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题名高效场景表征的机器人实时SLAM算法
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作者
舒志旭
李源
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机构
信阳农林学院信息工程学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第10期152-155,159,共5页
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基金
河南省科技攻关项目(242102210059)
信阳农林学院青年教师科研基金资助项目(QN2023014)。
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文摘
针对基于三维高斯溅射(3D GS)的同时定位与地图结构建(SLAM)技术在机器人应用中存在的高内存和存储成本问题,提出一种高效场景表征的机器人实时SLAM算法,使用RGB-D相机传感器采用滑动窗口屏蔽策略动态剔除冗余椭球体、基于几何码本的量化方法压缩几何属性、结合重投影损失的局部到全局束平差3种优化策略,提升姿态估计的鲁棒性和精度。实验表明,该系统在保持与现有方法相当的场景表示质量的同时,显著提升了计算效率:渲染速度提高150%,内存占用减少1.8倍,同时姿态估计精度提升20%,为机器人高效导航与操作提供了轻量化、高精度的解决方案。
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关键词
机器人
三维高斯溅射
高效场景表征
同时定位与地图构建
RGB-D相机传感器
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Keywords
robotics
3D GS
efficient scene representation
SLAM
RGB-D camera sensor
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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