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推力矢量无人机尾坐式垂直起降控制
被引量：
6
1
作者
匡敏驰
朱纪洪
吴德贵
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1449-1456,共8页
本文研究推力矢量无人机尾坐式垂直起降的控制方法.为解决欧拉角奇异的问题,提出了水平/垂直欧拉角综合姿态解算方法.为了获得快速响应又防止超调,控制器采用线性/恒加速度逼近和角速率限幅积分逼近控制方法,并且在最终输出舵偏时进行...
本文研究推力矢量无人机尾坐式垂直起降的控制方法.为解决欧拉角奇异的问题,提出了水平/垂直欧拉角综合姿态解算方法.为了获得快速响应又防止超调,控制器采用线性/恒加速度逼近和角速率限幅积分逼近控制方法,并且在最终输出舵偏时进行了反扭矩补偿.此外,本文提出了一种特殊的数据融合算法,该算法通过迭代计算保证了高度数据的准确性.由于尾坐式起降时机体姿态和高度具有强耦合关系,本文设计了一种基于滤波前馈加速度算法的高度控制器.尾坐式起降试验结果验证了本文所述控制方法的有效性.
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关键词
尾坐式起降
推力矢量
无人机
姿态
控制
方法
高度控制方法
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职称材料
题名
推力矢量无人机尾坐式垂直起降控制
被引量：
6
1
作者
匡敏驰
朱纪洪
吴德贵
机构
清华大学计算机科学与技术系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1449-1456,共8页
文摘
本文研究推力矢量无人机尾坐式垂直起降的控制方法.为解决欧拉角奇异的问题,提出了水平/垂直欧拉角综合姿态解算方法.为了获得快速响应又防止超调,控制器采用线性/恒加速度逼近和角速率限幅积分逼近控制方法,并且在最终输出舵偏时进行了反扭矩补偿.此外,本文提出了一种特殊的数据融合算法,该算法通过迭代计算保证了高度数据的准确性.由于尾坐式起降时机体姿态和高度具有强耦合关系,本文设计了一种基于滤波前馈加速度算法的高度控制器.尾坐式起降试验结果验证了本文所述控制方法的有效性.
关键词
尾坐式起降
推力矢量
无人机
姿态
控制
方法
高度控制方法
Keywords
tail-sitter takeoff and landing
thrust vector
UAV
attitude control method
altitude control method
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
推力矢量无人机尾坐式垂直起降控制
匡敏驰
朱纪洪
吴德贵
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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