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AprilTag图像识别应用于高差传递测量方法研究
被引量：
1
1
作者
曹泽强
孙英惠
+2 位作者
洪琼
陈文宇
周立
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第3期27-32,共6页
为促进计算机视觉及智能机器人技术等在传统高差测量中的应用,本文提出一种非接触式的应用AprilTag图像识别技术的高差传递测量方法。首先以Robomaster EP机器人作为高差测量平台,分别在已知点和待测点位放置AprilTag标签,机器人相机分...
为促进计算机视觉及智能机器人技术等在传统高差测量中的应用,本文提出一种非接触式的应用AprilTag图像识别技术的高差传递测量方法。首先以Robomaster EP机器人作为高差测量平台,分别在已知点和待测点位放置AprilTag标签,机器人相机分别识别两侧AprilTag标签并进行相对位姿解算,得到两侧标签中心相对于机器人相机中心的三维坐标差。然后发挥机器人相机旋转中心的高差传递作用,计算得到待测点相对于已知点的高差。通过多组试验分别研究机器人相机的俯仰角α、航向角β的变化对高差传递测量精度的影响。试验结果表明,当机器人相机的俯仰角α∈(-2.9°,3.9°]时,或航向角β∈[-5.5°,1°]时,AprilTag图像识别的综合误差E<0.4,识别效果较好,两点间高差误差px小于5 mm,高差传递测量的精度可达毫米级。试验结果表明,使用计算机视觉及智能机器人等技术进行高差测量具有一定可行性,为未来测绘行业研发新型智能测量机器人提供一定理论依据和技术探索。
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关键词
计算机视觉
AprilTag图像识别
相对位姿解算
智能机器人
高差传递测量
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职称材料
题名
AprilTag图像识别应用于高差传递测量方法研究
被引量：
1
1
作者
曹泽强
孙英惠
洪琼
陈文宇
周立
机构
江苏省矿业工程集团有限公司
江苏师范大学附属实验学校
江苏海洋大学海洋技术与测绘学院
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第3期27-32,共6页
基金
国家重点研发计划“海洋环境安全保障”重点专项(2018YFC1405702)
海岸带地理环境监测国家测绘地理信息局重点试验室开放基金(BE2017125)
+1 种基金
连云港国际科技合作计划项目(HZ201907)
江苏省研究生科研创新计划(SJCX20_1245)。
文摘
为促进计算机视觉及智能机器人技术等在传统高差测量中的应用,本文提出一种非接触式的应用AprilTag图像识别技术的高差传递测量方法。首先以Robomaster EP机器人作为高差测量平台,分别在已知点和待测点位放置AprilTag标签,机器人相机分别识别两侧AprilTag标签并进行相对位姿解算,得到两侧标签中心相对于机器人相机中心的三维坐标差。然后发挥机器人相机旋转中心的高差传递作用,计算得到待测点相对于已知点的高差。通过多组试验分别研究机器人相机的俯仰角α、航向角β的变化对高差传递测量精度的影响。试验结果表明,当机器人相机的俯仰角α∈(-2.9°,3.9°]时,或航向角β∈[-5.5°,1°]时,AprilTag图像识别的综合误差E<0.4,识别效果较好,两点间高差误差px小于5 mm,高差传递测量的精度可达毫米级。试验结果表明,使用计算机视觉及智能机器人等技术进行高差测量具有一定可行性,为未来测绘行业研发新型智能测量机器人提供一定理论依据和技术探索。
关键词
计算机视觉
AprilTag图像识别
相对位姿解算
智能机器人
高差传递测量
Keywords
computer vision
AprilTag image recognition
relative position decisions
intelligent robots
high difference transmission measurement
分类号
P23 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
AprilTag图像识别应用于高差传递测量方法研究
曹泽强
孙英惠
洪琼
陈文宇
周立
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023
1
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