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能量辅助骨骼服NAEIES的开发被引量：29: 1; 作者归丽华杨智勇 +2 位作者顾文锦张远山杨秀霞《海军航空工程学院学报》 2007年第4期467-470,共4页; 骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人.文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系统组成及工作原理.NA... 展开更多; 关键词能量辅助人机结合骨骼服机器人外骨骼; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于位置内环的骨骼服力控制方法被引量：4: 2; 作者杨智勇归丽华 +1 位作者杨秀霞顾文锦《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期225-230,共6页; 讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环... 展开更多; 关键词骨骼服力控制人机结合位置内环; 在线阅读下载PDF 职称材料

能量辅助骨骼服的研究现状及发展趋势被引量：6: 3; 作者杨智勇归丽华 +1 位作者张静方登建《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第5期41-49,共9页; 借助外部智能装置提高自身能力是人类不断追求的目标,其表现形式之一为通过穿戴人机同型机器人(骨骼服)以增强人体能力。综合国内外文献发现,当前能量辅助骨骼服的研究已逐渐进入高潮期,但是仍然有许多亟待解决的关键技术,例如人体意图... 展开更多; 关键词外骨骼机器人骨骼服能量辅助人机结合; 在线阅读下载PDF 职称材料

变刚度柔顺驱动器及其在能量辅助骨骼服中的应用被引量：3: 4; 作者杨智勇方登建张静《海军航空工程学院学报》 2013年第5期459-465,共7页; 能量辅助骨骼服是一种典型的人机交互系统,用于辅助人体进行能量放大,已经成为近十年来国内外研究的热点,但目前在骨骼服的安全性、能量效率和辅助效率等方面研究普遍不足。文章综合归纳了柔顺驱动器和变刚度柔顺驱动器的一些基本概念,... 展开更多; 关键词外骨骼骨骼服能量辅助变刚度柔顺驱动器人机交互; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法: 5; 作者杨智勇曹恒 +2 位作者顾文锦杨秀霞凌正阳《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期926-931,共6页; 将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考... 展开更多; 关键词骨骼服阻抗控制人机结合跟踪微分器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名能量辅助骨骼服NAEIES的开发被引量：29: 1; 作者归丽华杨智勇顾文锦张远山杨秀霞; 机构海军航空工程学院总后勤部华东军用物资采购局海军航空工程学院七系海军航空工程学院控制工程系山东工商学院信息与电子学院; 出处《海军航空工程学院学报》 2007年第4期467-470,共4页; 基金中国博士后科学基金资助(20060400293); 文摘骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人.文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系统组成及工作原理.NAEIES采用上肢控制下肢的原理,通过测量上肢的运动信息,控制下肢膝关节的运动,而下肢髋关节的运动则通过气弹簧来巧妙地实现,良好的实现了骨骼服在承载的同时,跟踪人的行走步态.; 关键词能量辅助人机结合骨骼服机器人外骨骼; Keywords power assist human-machine exoskeleton suit robot exoskeleton; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于位置内环的骨骼服力控制方法被引量：4: 2; 作者杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦; 机构海军航空工程学院战略导弹工程系海军航空工程学院研究生一队总后勤部华东军用物资采购局海军航空工程学院控制工程系; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期225-230,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60705030); 文摘讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。; 关键词骨骼服力控制人机结合位置内环; Keywords exoskeleton suit force control human-machine combination inner position loop; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名能量辅助骨骼服的研究现状及发展趋势被引量：6: 3; 作者杨智勇归丽华张静方登建; 机构海军航空工程学院七系总后勤部华东军用物资采购局海军航空工程学院电子信息工程系; 出处《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第5期41-49,共9页; 基金山东省自然科学基金项目(ZR2010FM009); 文摘借助外部智能装置提高自身能力是人类不断追求的目标,其表现形式之一为通过穿戴人机同型机器人(骨骼服)以增强人体能力。综合国内外文献发现,当前能量辅助骨骼服的研究已逐渐进入高潮期,但是仍然有许多亟待解决的关键技术,例如人体意图判断、骨骼服机械结构设计、能耗的降低以及穿戴舒适性的提高等。详细阐述了能量辅助骨骼服,特别是下肢能量辅助骨骼服在国内外的研究现状,探讨了骨骼服在结构形式、能源驱动、生物传感等方面的发展方向。; 关键词外骨骼机器人骨骼服能量辅助人机结合; Keywords exoskeleton robot exoskeleton suit energy assistance man-machine combination; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变刚度柔顺驱动器及其在能量辅助骨骼服中的应用被引量：3: 4; 作者杨智勇方登建张静; 机构海军航空工程学院七系海军航空工程学院电子信息工程系; 出处《海军航空工程学院学报》 2013年第5期459-465,共7页; 基金山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM009 ZR2010FQ005); 文摘能量辅助骨骼服是一种典型的人机交互系统,用于辅助人体进行能量放大,已经成为近十年来国内外研究的热点,但目前在骨骼服的安全性、能量效率和辅助效率等方面研究普遍不足。文章综合归纳了柔顺驱动器和变刚度柔顺驱动器的一些基本概念,分析了几种变刚度柔顺驱动器的特点及应用,并得到结论:变刚度柔顺驱动器具有最大限度的吸收冲击力、安全地与用户交互、内置被动弹性元件从而具有储存和释放能量的能力等特点。因此,在骨骼服系统中,应用变刚度柔顺驱动器已成为骨骼服发展的必然趋势。最后,指出了变刚度柔顺驱动器在骨骼服应用中的研究方向。; 关键词外骨骼骨骼服能量辅助变刚度柔顺驱动器人机交互; Keywords exoskeleton exoskeleton suit energy subsidy variable stiffness compliant actuator , hu- man-machine interaction; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法: 5; 作者杨智勇曹恒顾文锦杨秀霞凌正阳; 机构海军航空工程学院战略导弹工程系海军航空工程学院研究生一队华东理工大学机械与动力工程学院海军航空工程学院控制工程系; 出处《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期926-931,共6页; 基金国家自然科学基金(60705030 50775072); 文摘将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制。该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗。采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性。; 关键词骨骼服阻抗控制人机结合跟踪微分器; Keywords exoskeleton suit impedance control human-machine tracking differentiator; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	能量辅助骨骼服NAEIES的开发	归丽华杨智勇顾文锦张远山杨秀霞	《海军航空工程学院学报》	2007	29	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于位置内环的骨骼服力控制方法	杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	能量辅助骨骼服的研究现状及发展趋势	杨智勇归丽华张静方登建	《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS	2012	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	变刚度柔顺驱动器及其在能量辅助骨骼服中的应用	杨智勇方登建张静	《海军航空工程学院学报》	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法	杨智勇曹恒顾文锦杨秀霞凌正阳	《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料