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考虑驾驶权动态分配的共享转向系统鲁棒控制被引量：3: 1; 作者李学鋆汪怡平 +5 位作者苏楚奇宫新乐黄晋刘珣袁晓红李惠乾《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1676-1688,共13页; 驾驶员和自动驾驶系统的驾驶权之和被固定为1时,复杂场景下可能会出现车辆转向需求与共享转向控制(shared steering control,SSC)系统输出不匹配的问题,影响车辆行驶安全。为了解决这一问题,提出了一种驾驶权动态分配方法,并针对驾驶权... 展开更多; 关键词人机共驾系统共享转向控制系统驾驶权动态分配驾驶权分配系数; 在线阅读下载PDF 职称材料

跟车工况下基于风险评估的人机共驾策略: 2; 作者刘平沈跃 +2 位作者杨明亮田云鹏王硕翰《汽车工程学报》 2024年第5期791-800,共10页; 为了避免驾驶辅助系统对驾驶员造成不必要的干预,结合碰撞风险与驾驶操纵能力引出了纵向跟车工况下的风险评估区的概念,基于驾驶数据的正态分布特性确定了风险评估区边界,进而提出一种新的人机共驾纵向驾驶权分配策略,该策略以碰撞时间... 展开更多; 关键词碰撞风险驾驶操纵能力风险评估区正态分布驾驶权分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Simscape的APA-EPS系统建模及人机共驾转向控制策略研究被引量：2: 3; 作者江浩斌袁培淳 +2 位作者杨昆唐斌李臣旭《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2209-2221,共13页; 人机共驾是智能车辆实现高度自动驾驶之前的过渡阶段,由于驾驶员与驾驶辅助系统同时在环,存在驾驶权分配的问题,智能车辆的转向系统必须实时敏捷地执行驾驶员和驾驶辅助系统的转向控制指令。本文针对搭载于某智能MPV的平行轴式电动助力... 展开更多; 关键词平行轴式电动助力转向系统 Simscape 人机共驾系统驾驶权分配策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能汽车发展背景下的人机协同控制研究现状分析被引量：4: 4; 作者李鹏洲高振刚蒲德全《汽车文摘》 2023年第6期9-23,共15页; 为进一步提高驾驶安全性与稳定性、降低人机冲突、实现人机智能混合增强,人机协同控制成为汽车智能化不可逾越的关键阶段。在综述人机协同控制相关文献的基础上,梳理汽车先进驾驶辅助系统(ADAS)发展历程,总结人机协同控制系统中各辅助... 展开更多; 关键词人机协同先进驾驶辅助系统(ADAS) 人机冲突驾驶权分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑驾驶权动态分配的共享转向系统鲁棒控制被引量：3: 1; 作者李学鋆汪怡平苏楚奇宫新乐黄晋刘珣袁晓红李惠乾; 机构武汉理工大学武汉理工大学清华大学车辆与运载学院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1676-1688,共13页; 基金国家自然科学基金(51775395) 111工程项目(B17034) 教育部创新团队发展计划项目(IRT17R83)资助; 文摘驾驶员和自动驾驶系统的驾驶权之和被固定为1时,复杂场景下可能会出现车辆转向需求与共享转向控制(shared steering control,SSC)系统输出不匹配的问题,影响车辆行驶安全。为了解决这一问题,提出了一种驾驶权动态分配方法,并针对驾驶权分配系数和车辆参数不确定性设计了鲁棒控制器。首先,在并联式SSC系统框架的基础上,提出了包括驾驶员模型、轨迹跟踪控制器、驾驶权动态分配模型和车辆模型的SSC系统拓展框架。建立了驾驶员状态评估模型、车辆轨迹跟踪状态评估模型和驾驶权分配与决策模型;以驾驶员状态评估和车辆轨迹跟踪状态评估结果为决策依据,结合驾驶权分配模型计算结果,动态决策驾驶员与控制器的驾驶权分配系数。然后,考虑驾驶权分配系数和车辆模型参数的不确定性,设计了鲁棒反馈控制器。最后通过仿真验证了所提方法的有效性,仿真结果表明:所提SSC系统可以有效降低外部干扰和驾驶员误操作对车辆安全带来的影响,减小转向过程中驾驶员的驾驶负荷、心理负荷和控制器工作负荷。; 关键词人机共驾系统共享转向控制系统驾驶权动态分配驾驶权分配系数; Keywords human machine co-driving system shared steering control system authority dynamic allocation authority allocation level; 分类号 U463.4 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名跟车工况下基于风险评估的人机共驾策略: 2; 作者刘平沈跃杨明亮田云鹏王硕翰; 机构西南交通大学机械工程学院西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心; 出处《汽车工程学报》 2024年第5期791-800,共10页; 基金四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0130):轮毂驱动汽车多级主动减振控制及应用研究。; 文摘为了避免驾驶辅助系统对驾驶员造成不必要的干预,结合碰撞风险与驾驶操纵能力引出了纵向跟车工况下的风险评估区的概念,基于驾驶数据的正态分布特性确定了风险评估区边界,进而提出一种新的人机共驾纵向驾驶权分配策略,该策略以碰撞时间倒数(TTCi)为判断前提,如果TTCi超过其阈值,则以风险评估区上边界代表驾驶操纵能力的最大偏差值,根据驾驶员操纵能力的偏差程度分配辅助驾驶系统的控制权。结合Prescan、Matlab/Simulink与罗技G29驾驶模拟器搭建了驾驶员在环仿真平台,以分心驾驶模拟驾驶员操纵能力下降情况,对策略的有效性进行了验证。结果表明,在高速道路跟车工况下,所提出的人机共驾策略能有效避免由于驾驶员操纵能力下降导致的碰撞事件发生。; 关键词碰撞风险驾驶操纵能力风险评估区正态分布驾驶权分配; Keywords collision risk driver's manoeuvring ability risk assessment area normal distribution distribution of driving rights; 分类号 U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Simscape的APA-EPS系统建模及人机共驾转向控制策略研究被引量：2: 3; 作者江浩斌袁培淳杨昆唐斌李臣旭; 机构江苏大学汽车工程研究院江苏大学汽车与交通工程学院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2209-2221,共13页; 基金国家自然科学基金(51675235)资助。; 文摘人机共驾是智能车辆实现高度自动驾驶之前的过渡阶段,由于驾驶员与驾驶辅助系统同时在环,存在驾驶权分配的问题,智能车辆的转向系统必须实时敏捷地执行驾驶员和驾驶辅助系统的转向控制指令。本文针对搭载于某智能MPV的平行轴式电动助力转向系统(APA-EPS)研究人机共驾转向控制策略。首先对APA-EPS系统进行Simscape建模,并通过台架试验验证了模型的准确度。随后基于模糊PID控制算法和模糊滑模控制算法分别设计了人驾和机驾模式下的控制策略。在驾驶员主导驾驶车辆时,根据距离影响度函数和角度影响度函数确定转向控制权重;在驾驶辅助系统主导驾驶车辆时,采用滑动时间窗口监测驾驶员的接管请求。仿真试验结果表明,人驾和机驾的控制策略均具有较好的转角跟随效果,人机共驾时转向控制权能够及时进行切换,且APA-EPS的转向盘转角响应迅速。; 关键词平行轴式电动助力转向系统 Simscape 人机共驾系统驾驶权分配策略; Keywords axially parallel electric power steering system Simscape human-machine co-driving system driving rights allocation strategies; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能汽车发展背景下的人机协同控制研究现状分析被引量：4: 4; 作者李鹏洲高振刚蒲德全; 机构内蒙古工业大学机械工程学院鄂尔多斯应用技术学院; 出处《汽车文摘》 2023年第6期9-23,共15页; 基金内蒙古自治区关键技术攻关项目(2020GG0200) 内蒙古自治区自然科学基金(2021MS05051) 内蒙古自治区高等学校科学研究重点项目(NJZZ21058)资助项目。; 文摘为进一步提高驾驶安全性与稳定性、降低人机冲突、实现人机智能混合增强,人机协同控制成为汽车智能化不可逾越的关键阶段。在综述人机协同控制相关文献的基础上,梳理汽车先进驾驶辅助系统(ADAS)发展历程,总结人机协同控制系统中各辅助系统功能及关键技术问题,分析人机协同中的人机深度交互方式及研究现状,提出当前研究中存在的不足及未来人机协同控制研究应关注的重点课题。; 关键词人机协同先进驾驶辅助系统(ADAS) 人机冲突驾驶权分配; Keywords Man-machine cooperation Advanced Driver Assistance Systems(ADAS) Man machine conflict Allocation of driving right; 分类号 U461.99 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑驾驶权动态分配的共享转向系统鲁棒控制	李学鋆汪怡平苏楚奇宫新乐黄晋刘珣袁晓红李惠乾	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	跟车工况下基于风险评估的人机共驾策略	刘平沈跃杨明亮田云鹏王硕翰	《汽车工程学报》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于Simscape的APA-EPS系统建模及人机共驾转向控制策略研究	江浩斌袁培淳杨昆唐斌李臣旭	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能汽车发展背景下的人机协同控制研究现状分析	李鹏洲高振刚蒲德全	《汽车文摘》	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料