-
题名驱控一体化机器人关节的研制及应用
被引量：7
- 1
-
-
作者
金力
王成军
夏科睿
-
机构
哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
安徽理工大学人工智能学院
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期62-66,共5页
-
基金
安徽省科技重大专项项目(202003a05020015)
国家创新方法工作专项(2018IM010500)
+1 种基金
安徽省高校协同创新项目(GXXT2019018)
安徽省重点研究与开发计划项目(201904a05020092)。
-
文摘
对国内外一体化机器人关节及协作机器人进行研究,概述国内外相关技术的发展现状,研制集高负质比减速机、力矩电机、力矩传感器、双编码器和智能驱动器于一体的多系列机器人关节,并开展了负载和精度测试实验,得出了多型号关节性能参数,以及基于驱动器电流和力矩传感器的关节负载特性。对机器人关节核心零部件进行分析,提出一体化关节的设计方法以及零部件设计选型经验。基于研制的一体化关节搭建了六轴和七轴机器人,实现机器人各关节分布式控制,为机器人的模块化和重构性问题提供了一种解决方法。
-
关键词
协作机器人
机器人关节
驱控一体化
-
Keywords
Collaborative robot
Robot joint
Control and drive integration
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节设计
被引量：5
- 2
-
-
作者
金力
王成军
夏科睿
毛吉灿
陆芳
-
机构
哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
安徽理工大学人工智能学院
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室
安徽中科米点传感器有限公司
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第24期10356-10361,共6页
-
基金
安徽省科技重大专项(202003a05020015)
国家创新方法工作专项(2018IM010500)
+1 种基金
安徽省高校协同创新项目(GXXT2019018)
安徽省重点研究与开发计划项目(201904a05020092)。
-
文摘
内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。
-
关键词
机器人关节
扭矩传感器
驱控一体化
静态标定
轻型机械臂
-
Keywords
robot joint
torque sensor
control and drive integration
static calibration
lightweight robotic arm
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
