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分布式驱动电动汽车鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能自适应驱动防滑控制
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作者 沙文瀚 刘琳 +4 位作者 庄伟超 徐利伟 沈童 任彦君 殷国栋 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期566-574,共9页
驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的... 驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的挑战。因此,本文提出了一种适用于分布式驱动电动汽车的鲁棒最优保性能驱动防滑控制算法。充分考虑了纵向刚度摄动以及外部噪声的作用,构建了参数不确定滑移率跟踪模型。同时设计了鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能滑移率跟踪算法来抑制模型中侧偏刚度不确定的影响,并通过增益调度算法实现了车速对反馈控制律的自适应调度。仿真对比和实车试验证明,所设计的防滑控制算法的鲁棒性与自适应性均满足要求,同时有效地抑制了驱动防滑控制介入时的纵向冲击。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 驱动控制 鲁棒控制 增益调度
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起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术研究
2
作者 陈坚 《消费电子》 2025年第4期23-25,共3页
起重机在实际运行的过程中,受到诸多因素的影响,对安全性造成严重影响,同时针对定位防摆的精度控制存在较强的难度,需对其进行深入研究与分析。本文基于此,对起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术进行研究与分析。在开展工程的过程中,利... 起重机在实际运行的过程中,受到诸多因素的影响,对安全性造成严重影响,同时针对定位防摆的精度控制存在较强的难度,需对其进行深入研究与分析。本文基于此,对起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术进行研究与分析。在开展工程的过程中,利用欠驱动系统,对起重机的各项内容进行控制,提升定位的精准性,同时也可避免起重机运行摆动对安全性造成的不良影响,保证操作全过程的安全性,降低工作强度与工作量,并保证吊运效率,保证在要求时间内完成工作。 展开更多
关键词 起重机类 驱动系统 定位 控制系统
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基于新型趋近律的AABS积分滑模控制系统设计
3
作者 徐萌 李艳 +2 位作者 高洁 徐海 高冰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第4期1107-1116,共10页
针对飞机防滑刹车系统(AABS)具有强时变性、强不可测性、内外干扰因素多的特点,提出一种变指数分数阶指数趋近律的AABS积分滑模控制(ISMC)方法。建立飞机着陆滑跑时系统的动力学模型;以提高系统快速性和鲁棒性为目标,引入变结构控制实... 针对飞机防滑刹车系统(AABS)具有强时变性、强不可测性、内外干扰因素多的特点,提出一种变指数分数阶指数趋近律的AABS积分滑模控制(ISMC)方法。建立飞机着陆滑跑时系统的动力学模型;以提高系统快速性和鲁棒性为目标,引入变结构控制实现最佳滑移率和最大结合系数的跟踪问题;改进分数阶指数趋近律的积分滑模控制律,在抑制抖振现象的同时加快跟踪到最佳滑移率的速度;设计滑模观测器观测飞机速度,以减少存在的内外界非线性干扰;利用MATLAB仿真平台,对所提方法的可行性及有效性进行仿真验证。仿真结果表明:所设计的变指数分数阶指数趋近律的积分滑模控制器整体控制效果优于传统线性滑模控制器,滑模观测器可以精准估计飞机速度,所提方法提高了系统整体设计的鲁棒性,缩短了刹车时间和刹车距离,控制效果良好。 展开更多
关键词 飞机刹车系统 分数阶 积分控制 移率 鲁棒性
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汽车驱动防滑控制系统的控制模式与技术 被引量:17
4
作者 尹安东 孙骏 +1 位作者 赵虎 王荣贵 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2004年第3期325-329,共5页
汽车驱动防滑控制系统(ASR)是继制动防抱系统(ABS)之后发展起来的一种新型主动安全控制技术,它能够改善汽车的牵引性、操纵性和稳定性。文章主要介绍汽车驱动防滑控制系统的基本原理和典型结构,分析了汽车驱动防滑控制系统可能采用的各... 汽车驱动防滑控制系统(ASR)是继制动防抱系统(ABS)之后发展起来的一种新型主动安全控制技术,它能够改善汽车的牵引性、操纵性和稳定性。文章主要介绍汽车驱动防滑控制系统的基本原理和典型结构,分析了汽车驱动防滑控制系统可能采用的各种控制模式及其实现的可行性,并对汽车驱动防滑控制系统研究与开发的关键技术进行分析与探讨。 展开更多
关键词 汽车驱动 控制模式 关键技术
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基于滑模变结构电驱动防滑刹车控制系统设计 被引量:3
5
作者 张庆利 孔文秦 +2 位作者 彭波 张涛 徐方舟 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第3期257-265,共9页
为提高飞机起落架防滑刹车系统的效率和可靠性,针对刹车系统的复杂性及非线性的特点,提出了基于滑模变结构的全电驱动刹车防滑控制系统方案;将滑模变结构的机电设备力闭环的控制策略应用于全电驱动起落架刹车系统,以提高系统响应频率和... 为提高飞机起落架防滑刹车系统的效率和可靠性,针对刹车系统的复杂性及非线性的特点,提出了基于滑模变结构的全电驱动刹车防滑控制系统方案;将滑模变结构的机电设备力闭环的控制策略应用于全电驱动起落架刹车系统,以提高系统响应频率和刹车力闭环控制精度。通过惯性台刹车试验对设计的防滑刹车控制器及其控制策略进行验证。试验结果表明,设计的电刹车系统带宽由传统算法的2.5 Hz提高到7 Hz,力闭环控制精度由7.5%FS提高到2.0%FS。 展开更多
关键词 模变结构 驱动 起落架 刹车 控制系统
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转向加速工况下汽车驱动防滑控制系统滑转率算法研究 被引量:3
6
作者 李志远 张彪 +2 位作者 侯顺艳 李浩东 常云霞 《汽车技术》 北大核心 2009年第7期23-25,共3页
汽车低速转弯加速时,用后轮轮速作为参考车速计算驱动轮滑转率会造成计算偏差,引起驱动防滑控制系统误干预,为此提出了驱动轮滑转率计算的修正算法。该修正算法不需要增加前轮转角传感器,而是采用两非驱动轮轮速估计车身横摆角速度和汽... 汽车低速转弯加速时,用后轮轮速作为参考车速计算驱动轮滑转率会造成计算偏差,引起驱动防滑控制系统误干预,为此提出了驱动轮滑转率计算的修正算法。该修正算法不需要增加前轮转角传感器,而是采用两非驱动轮轮速估计车身横摆角速度和汽车前轮转角,进而计算出前轮参考轮速,并将前轮参考轮速代替车速对转弯工况的驱动轮滑转率计算进行修正。试验结果表明,该修正算法消除了滑转率计算误差,可防止汽车在高附着路面上转弯加速时驱动防滑控制系统的误干预。 展开更多
关键词 转向加速工况 驱动控制系统 转率 算法
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汽车驱动防滑控制系统的控制规律研究 被引量:3
7
作者 孙尚志 熊小根 孙骏 《客车技术与研究》 2011年第4期10-13,共4页
通过建立某6820客车的驱动防滑控制模型,在MATLAB/SIMULINK环境下,采用不同的控制算法对低附着路面进行仿真,并将仿真结果和试验结果进行分析。结果表明,驱动防滑系统对改善汽车动力性和增强行驶安全性有很好效果。
关键词 汽车 驱动 控制 控制规律
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汽车驱动防滑控制硬件在环仿真系统设计 被引量:1
8
作者 邱绪云 杨福广 阮久宏 《电子技术应用》 北大核心 2008年第12期71-74,共4页
利用 Matlab 中的 Simulink/RTW/xPC target 一体化开发工具构建了车辆驱动防滑控制硬件在环仿真平台,并基于单片机设计了驱动防滑电控单元的硬件电路和控制程序。针对几种典型工况进行半实物仿真,验证电控单元硬件以及控制程序的控制... 利用 Matlab 中的 Simulink/RTW/xPC target 一体化开发工具构建了车辆驱动防滑控制硬件在环仿真平台,并基于单片机设计了驱动防滑电控单元的硬件电路和控制程序。针对几种典型工况进行半实物仿真,验证电控单元硬件以及控制程序的控制效果。 展开更多
关键词 驱动控制 XPC目标 硬件在环仿真 电控单元
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汽车驱动防滑控制系统的控制方式 被引量:1
9
作者 沈沉 田有为 《辽宁省交通高等专科学校学报》 2004年第1期12-13,共2页
本文介绍了汽车驱动防滑控制系统的基本原理和控制方式。
关键词 驱动 控制方式
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基于非线性MPC的电动赛车驱动防滑控制
10
作者 吴勃夫 徐晓 +2 位作者 陈自强 孙亮 吴姚烨 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期182-188,共7页
文章采用非线性模型预测控制(model predictive control,MPC)方法实现轮边驱动电动赛车的驱动防滑控制。为了实现电动赛车良好的纵向加速和轮胎抓地性能,将车轮滑移稳定区作为非线性模型预测时域约束,建立轮边电机滑移率控制模型;结合... 文章采用非线性模型预测控制(model predictive control,MPC)方法实现轮边驱动电动赛车的驱动防滑控制。为了实现电动赛车良好的纵向加速和轮胎抓地性能,将车轮滑移稳定区作为非线性模型预测时域约束,建立轮边电机滑移率控制模型;结合赛车空气动力学套件和轮胎特性,在MATLAB/Simulink软件中建立驱动防滑模型成本函数来平衡目标滑移率、目标扭矩变化率和最大扭矩限制等多个目标;通过CarSim和MATLAB/Simulink的联合仿真并结合半实物在环台架试验验证模型的有效性和可靠性。联合仿真和试验验证结果表明,该文方法可以有效地提升赛车的纵向性能。 展开更多
关键词 非线性模型预测控制(MPC) 驱动控制 移率 电动赛车
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汽车驱动防滑控制系统 被引量:17
11
作者 王德平 郭孔辉 高振海 《汽车技术》 北大核心 1997年第4期22-27,共6页
汽车驱动防滑控制系统是国际上80年代中期开始发展的新型实用汽车安全技术。介绍了汽车驱动防滑控制系统的发展历程、控制方式、工作原理、典型结构和工作过程,并仿真分析了它对改善汽车牵引性。
关键词 驱动 控制系统 汽车
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电动汽车驱动防滑控制系统设计 被引量:4
12
作者 高峰 王志伟 +1 位作者 王成尧 王涛 《客车技术与研究》 2022年第2期27-29,共3页
分析驱动轮打滑与驱动轮角加速度之间的关系,设计一种适用性更强的电动汽车驱动防滑控制系统,以保证车辆行驶安全。
关键词 电动汽车 驱动控制 车辆安全
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汽车驱动防滑的控制方法研究 被引量:23
13
作者 张成宝 吴光强 +1 位作者 丁玉兰 刘岩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期324-328,共5页
汽车驱动防滑控制系统是一种新型的主动安全控制技术。本文主要介绍驱动防滑的基本原理及其实现技术,通过对驱动防滑几种控制方法的比较,阐述了各自特点,为汽车驱动防滑控制系统的动力性设计提供了理论依据。
关键词 汽车驱动 控制方法 主动安全控制
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四轮驱动混合动力汽车驱动防滑控制策略的研究 被引量:12
14
作者 李军 苏炎召 +3 位作者 隗寒冰 胡明辉 张胜根 刘恒硕 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期296-303,共8页
本文中以具有发动机、ISG电机和轮毂电机多个动力源的四轮驱动混合动力汽车为研究对象,依据驱动轮的滑模变结构控制算法,制定了目标驱动转矩控制策略。同时,基于模糊控制算法制定了各动力源的转矩协调分配控制策略,并对模糊推理器输出... 本文中以具有发动机、ISG电机和轮毂电机多个动力源的四轮驱动混合动力汽车为研究对象,依据驱动轮的滑模变结构控制算法,制定了目标驱动转矩控制策略。同时,基于模糊控制算法制定了各动力源的转矩协调分配控制策略,并对模糊推理器输出的各转矩进行了修正。在Matlab/Simulink环境下对所设计的控制策略进行了离线仿真。结果表明,在棋盘路面工况下,所设计的控制策略能有效抑制各驱动轮过度滑转,提高了混合动力汽车的动力性和行驶稳定性,改善其燃油经济性。 展开更多
关键词 四轮驱动混合动力汽车 驱动控制 模变结构控制 模糊控制
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双电机四轮驱动电动汽车自适应驱动防滑控制的研究 被引量:16
15
作者 孙大许 兰凤崇 +1 位作者 何幸福 陈吉清 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期600-608,619,共10页
为在双电机四驱电动汽车上实现纯电机控制的驱动防滑功能,在不同附着系数的路面上,采用PID控制的方法对控制参数进行优化。在此基础上,采用径向基函数系统辨识的单神经元自适应控制算法,对PID控制参数进行在线自适应调整,从而提高了控... 为在双电机四驱电动汽车上实现纯电机控制的驱动防滑功能,在不同附着系数的路面上,采用PID控制的方法对控制参数进行优化。在此基础上,采用径向基函数系统辨识的单神经元自适应控制算法,对PID控制参数进行在线自适应调整,从而提高了控制算法的响应速度和鲁棒性。在不同路面上进行了离线仿真和快速原型在环试验。结果表明,采用该控制算法,能在不同路面工况下实现电动汽车的驱动防滑功能,与PID算法相比,提高了自适应能力、控制精度和速度,并满足实时性控制要求。 展开更多
关键词 电动汽车 驱动控制 径向基函数 遗传算法
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电动汽车动态路面驱动防滑控制与仿真 被引量:6
16
作者 陈泽宇 焦斌 +1 位作者 赵广耀 周淑文 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1120-1125,共6页
为了提高电动汽车在复杂路面情况下的加速能力和稳定性,提出了一种基于动态路面最优滑转率估计的驱动防滑控制策略并进行了仿真研究。首先从车辆-地面系统模型入手,分析了路面参数估计的数学原理并给出了单一路面下的最优滑转率判别条件... 为了提高电动汽车在复杂路面情况下的加速能力和稳定性,提出了一种基于动态路面最优滑转率估计的驱动防滑控制策略并进行了仿真研究。首先从车辆-地面系统模型入手,分析了路面参数估计的数学原理并给出了单一路面下的最优滑转率判别条件,进而将多种路面交叠的情况下的最优滑转率参数估计问题转化为高、低附着路面相互切换的统一问题进行了深入分析,引入高估门限λmax与低估门限λmin设计了最优滑转率的动态估计方法。基于动态路面的参数估计建立了相应的驱动防滑控制策略。仿真结果表明:所提出的参数估计方法和控制策略显著提高了电动汽车的加速能力,且在路面条件突变的情况下也能有效抑制驱动轮的过度滑转,改善了整车的行驶稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 动力学控制 驱动控制 动态路面识别 控制策略 系统仿真
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防滑刹车控制系统分析 被引量:18
17
作者 王纪森 何长安 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期469-473,共5页
分析了防滑刹车控制系统的性能与控制原理的关系 ,以及低摩擦系数跑道上系统性能恶化的原因。提出了本系统的稳定性概念 ,以及用估值和顺馈补偿不可直接量测强干扰—地面结合力矩的方法。找到了刹车效率与控制精度间的关系 ,对防滑刹车... 分析了防滑刹车控制系统的性能与控制原理的关系 ,以及低摩擦系数跑道上系统性能恶化的原因。提出了本系统的稳定性概念 ,以及用估值和顺馈补偿不可直接量测强干扰—地面结合力矩的方法。找到了刹车效率与控制精度间的关系 ,对防滑刹车控制系统的设计具有现实意义。 展开更多
关键词 刹车 控制精度 刹车控制系统 飞机
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飞机防滑刹车系统的变结构控制研究 被引量:8
18
作者 李玉忍 马瑞卿 +1 位作者 薛晶 谢利理 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期752-755,共4页
对滑模变结构控制方法进行研究,将其应用于飞机防滑刹车系统的控制中。通过对飞机起降过程的分析,简化了系统的外部条件,建立了飞机刹车系统的非线性模型。结合滑模变结构控制的特点,设计出一种飞机刹车系统的变结构控制。仿真结果证明... 对滑模变结构控制方法进行研究,将其应用于飞机防滑刹车系统的控制中。通过对飞机起降过程的分析,简化了系统的外部条件,建立了飞机刹车系统的非线性模型。结合滑模变结构控制的特点,设计出一种飞机刹车系统的变结构控制。仿真结果证明了所提出的滑模变结构控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 刹车系统 模变结构控制 移率
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6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究 被引量:6
19
作者 闫永宝 张豫南 颜南明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1335-1343,共9页
针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态... 针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。 展开更多
关键词 控制科学与技术 多轮独立驱动 驱动 FUZZY控制 PID控制 切换
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分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果分析 被引量:11
20
作者 余卓平 王竑博 +1 位作者 熊璐 冷搏 《汽车技术》 北大核心 2016年第3期18-25,共8页
基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法... 基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法对轮荷变化具有较强的鲁棒性,在车辆质量及质心位置有较大变化时依然具有良好的纵向驱动特性、侧向稳定性和舒适性。 展开更多
关键词 电动客车 分布式驱动 控制 评价
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