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绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
被引量：
3
1
作者
周立军
张翼
邓华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期9-14,共6页
不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真...
不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
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关键词
绳索式
假肢手指
摩擦力
优化
驱动滑轮轮径
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职称材料
题名
绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
被引量：
3
1
作者
周立军
张翼
邓华
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期9-14,共6页
基金
国家重点基础研究发展973规划自助项目(2011CB013302)
文摘
不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
关键词
绳索式
假肢手指
摩擦力
优化
驱动滑轮轮径
Keywords
rope type
prosthetic finger
friction
optimization
driving pulley diameter
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
周立军
张翼
邓华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017
3
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