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冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配
被引量：
25
1
作者
窦玉超
姚建涛
+3 位作者
高思慧
韩兴
刘晓飞
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期293-300,300,共8页
冗余驱动可有效降低并联机构的最大瞬时驱动力,提高其承载能力,然而驱动力协调分配不当或冗余驱动力控制误差过大不仅使上述功能无法实现,甚至产生过大内力而对机构造成破坏。为此,以冗余驱动6PUS-UPU并联机器人为例,对驱动分支、约束...
冗余驱动可有效降低并联机构的最大瞬时驱动力,提高其承载能力,然而驱动力协调分配不当或冗余驱动力控制误差过大不仅使上述功能无法实现,甚至产生过大内力而对机构造成破坏。为此,以冗余驱动6PUS-UPU并联机器人为例,对驱动分支、约束分支和动平台的速度、加速度进行分析,引入偏速度和偏角速度,使用Kane方法建立系统的动力学方程。提出以最小化最大瞬时驱动力为目标,使用加权最小二乘法对驱动力进行协调分配,通过数值算例获得给定运动轨迹情况下各分支驱动力。采用DSP控制器和运动控制器相结合的方式提高驱动力协调分配的实时性,实现对冗余驱动力的控制。实验结果表明:在冗余驱动力作用下,瞬时最大驱动力明显降低,且驱动力分配更加均衡,证明了所提出的驱动力协调分配方法和冗余驱动力控制策略的有效性。
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关键词
冗余
驱动
并联机器人
动力
学建模
驱动力协调分配
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职称材料
多轴特种混动车辆工况自适应驱动力分配控制
被引量：
3
2
作者
钟恒
李广含
+3 位作者
曾小华
杨向东
许诺
王锐
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期528-534,共7页
针对多轴电子驱动桥式特种混合动力车辆,提出基于工况自适应识别算法的驱动力协调分配控制策略。基于C-WTVC以及WUVSUB车辆标准行驶循环工况划分运动学片段,利用聚类分析的方法对车辆行驶工况分类,并基于简化的神经网络算法建立车辆行...
针对多轴电子驱动桥式特种混合动力车辆,提出基于工况自适应识别算法的驱动力协调分配控制策略。基于C-WTVC以及WUVSUB车辆标准行驶循环工况划分运动学片段,利用聚类分析的方法对车辆行驶工况分类,并基于简化的神经网络算法建立车辆行驶工况在线识别机制;基于工况识别结果提出工况自适应驱动力预分配控制策略,包括平均分配、动力性分配及经济性分配,其中经济性分配系数基于系统效率最优进行解算;在驱动力预分配的基础上,基于多轴车辆动力源冗余配置的特点,提出驱动力失效分配控制策略,保障车辆在故障状态下仍具备一定的行驶能力;最后通过仿真测试验证了驱动力协调分配控制策略的有效性。仿真结果表明:所提策略能够有效保证车辆在动力源失效状态下的动力性能,提高了车辆运行可靠性。
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关键词
多轴特种混合
动力
车辆
驱动力协调分配
工况自适应识别
简化神经网络
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职称材料
题名
冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配
被引量：
25
1
作者
窦玉超
姚建涛
高思慧
韩兴
刘晓飞
赵永生
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期293-300,300,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275439)
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB733003)
文摘
冗余驱动可有效降低并联机构的最大瞬时驱动力,提高其承载能力,然而驱动力协调分配不当或冗余驱动力控制误差过大不仅使上述功能无法实现,甚至产生过大内力而对机构造成破坏。为此,以冗余驱动6PUS-UPU并联机器人为例,对驱动分支、约束分支和动平台的速度、加速度进行分析,引入偏速度和偏角速度,使用Kane方法建立系统的动力学方程。提出以最小化最大瞬时驱动力为目标,使用加权最小二乘法对驱动力进行协调分配,通过数值算例获得给定运动轨迹情况下各分支驱动力。采用DSP控制器和运动控制器相结合的方式提高驱动力协调分配的实时性,实现对冗余驱动力的控制。实验结果表明:在冗余驱动力作用下,瞬时最大驱动力明显降低,且驱动力分配更加均衡,证明了所提出的驱动力协调分配方法和冗余驱动力控制策略的有效性。
关键词
冗余
驱动
并联机器人
动力
学建模
驱动力协调分配
Keywords
Controllable pitch propeller Hub Electro-hydraulic servo loading Test bench
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH134 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
多轴特种混动车辆工况自适应驱动力分配控制
被引量：
3
2
作者
钟恒
李广含
曾小华
杨向东
许诺
王锐
机构
北京机械设备研究所
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期528-534,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB0105900)
文摘
针对多轴电子驱动桥式特种混合动力车辆,提出基于工况自适应识别算法的驱动力协调分配控制策略。基于C-WTVC以及WUVSUB车辆标准行驶循环工况划分运动学片段,利用聚类分析的方法对车辆行驶工况分类,并基于简化的神经网络算法建立车辆行驶工况在线识别机制;基于工况识别结果提出工况自适应驱动力预分配控制策略,包括平均分配、动力性分配及经济性分配,其中经济性分配系数基于系统效率最优进行解算;在驱动力预分配的基础上,基于多轴车辆动力源冗余配置的特点,提出驱动力失效分配控制策略,保障车辆在故障状态下仍具备一定的行驶能力;最后通过仿真测试验证了驱动力协调分配控制策略的有效性。仿真结果表明:所提策略能够有效保证车辆在动力源失效状态下的动力性能,提高了车辆运行可靠性。
关键词
多轴特种混合
动力
车辆
驱动力协调分配
工况自适应识别
简化神经网络
Keywords
multi-axis special hybrid vehicle
coordinated distribution of driving force
drive-cycle adaptive recognition
simplified neural network
分类号
U469.7 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配
窦玉超
姚建涛
高思慧
韩兴
刘晓飞
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
25
在线阅读
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职称材料
2
多轴特种混动车辆工况自适应驱动力分配控制
钟恒
李广含
曾小华
杨向东
许诺
王锐
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
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职称材料
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