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冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究
被引量：
8
1
作者
王晓明
崔国华
+1 位作者
侯红娟
刘健
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019年第5期619-626,共8页
针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构...
针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。
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关键词
冗余并联机构
静力学
驱动力分布
奇异性
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职称材料
采用吸湿剂的空气湿度处理过程性能分析
被引量：
6
2
作者
刘晓华
张涛
郑宇薇
《化工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S2期129-139,共11页
空气湿度处理是空调系统的基本组成环节,溶液式、转轮式空气处理装置是常见的采用液体或固体吸湿剂对空气进行湿度处理的设备。从采用吸湿剂的基本空气处理过程出发,分析了溶液式与固体转轮式空气湿度处理方式之间的相似性。针对传热、...
空气湿度处理是空调系统的基本组成环节,溶液式、转轮式空气处理装置是常见的采用液体或固体吸湿剂对空气进行湿度处理的设备。从采用吸湿剂的基本空气处理过程出发,分析了溶液式与固体转轮式空气湿度处理方式之间的相似性。针对传热、传质过程驱动力的沿程分布特性进行研究,采用不均匀性系数ξ描述空气与吸湿剂之间传递过程驱动力的均匀性,刻画了固体转轮与溶液除湿方式之间的差异性。分析表明:转轮方式沿程参数较为均匀;溶液除湿方式受空气与溶液进口相对位置的影响显著,只有当二者进口状态沿等相对湿度线时,驱动力分布均匀,不均匀性系数ξ接近1。对不同空气处理流程的分析表明,驱动力特性分析能够为实际流程构建提供有效指导。
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关键词
溶液除湿
转轮除湿
不均匀性系数
驱动力分布
流程优化
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职称材料
题名
冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究
被引量：
8
1
作者
王晓明
崔国华
侯红娟
刘健
机构
河北工程大学机械与装备工程学院
上海工程技术大学智能机器人研发中心
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019年第5期619-626,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目（51775165）
上海市地方高校能力建设计划项目（18030501200）
文摘
针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。
关键词
冗余并联机构
静力学
驱动力分布
奇异性
Keywords
redundant parallel mechanism
statics
driving force distribution
singularity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
采用吸湿剂的空气湿度处理过程性能分析
被引量：
6
2
作者
刘晓华
张涛
郑宇薇
机构
清华大学建筑技术科学系
出处
《化工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S2期129-139,共11页
基金
国家自然科学基金项目(51138005)
清华大学自主科研计划~~
文摘
空气湿度处理是空调系统的基本组成环节,溶液式、转轮式空气处理装置是常见的采用液体或固体吸湿剂对空气进行湿度处理的设备。从采用吸湿剂的基本空气处理过程出发,分析了溶液式与固体转轮式空气湿度处理方式之间的相似性。针对传热、传质过程驱动力的沿程分布特性进行研究,采用不均匀性系数ξ描述空气与吸湿剂之间传递过程驱动力的均匀性,刻画了固体转轮与溶液除湿方式之间的差异性。分析表明:转轮方式沿程参数较为均匀;溶液除湿方式受空气与溶液进口相对位置的影响显著,只有当二者进口状态沿等相对湿度线时,驱动力分布均匀,不均匀性系数ξ接近1。对不同空气处理流程的分析表明,驱动力特性分析能够为实际流程构建提供有效指导。
关键词
溶液除湿
转轮除湿
不均匀性系数
驱动力分布
流程优化
Keywords
liquid desiccant
desiccant wheel
uniformity coefficient
driving force distribution
process optimization
分类号
TU831 [建筑科学—供热、供燃气、通风及空调工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究
王晓明
崔国华
侯红娟
刘健
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
采用吸湿剂的空气湿度处理过程性能分析
刘晓华
张涛
郑宇薇
《化工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
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