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题名马型四足行走智能机器人的研究
被引量：2
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作者
蓝益鹏
王雷
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
沈阳机床集团
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2009年第11期9-12,16,共5页
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文摘
以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。然后对运动学正、逆问题以及工作空间进行了计算机仿真以及实验研究,实验结果表明了该方法的正确性。
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关键词
马型四足行走机器人
运动轨迹规划
计算机仿真
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Keywords
horse type four legs walking robot
trajectory plan of motion
computer simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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