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馈能磁流变半主动悬架模糊滑模控制 被引量:4
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作者 葛宇超 刘刚 +1 位作者 苗丰 张弘扬 《液压与气动》 北大核心 2022年第9期180-188,共9页
为优化悬架减振性能和馈能性能,提出了一种馈能磁流变减振器结构,并设计了相应的半主动悬架模糊滑模控制策略。建立了磁流变减振器力学模型和馈能模型,以及相应的二自由度半主动悬架系统数学模型。针对半主动悬架系统的不确定性,基于混... 为优化悬架减振性能和馈能性能,提出了一种馈能磁流变减振器结构,并设计了相应的半主动悬架模糊滑模控制策略。建立了磁流变减振器力学模型和馈能模型,以及相应的二自由度半主动悬架系统数学模型。针对半主动悬架系统的不确定性,基于混合天地棚阻尼控制系统,设计了滑模变结构控制器。使用饱和函数缓解系统抖振,并运用模糊控制优化滑模控制器。用谐波叠加法生成路面激励输入,分别对被动悬架、基于混合天地棚阻尼控制的半主动悬架以及基于模糊滑模控制的半主动悬架进行对比仿真。结果表明:基于模糊滑模控制的半主动悬架减振性能更好,能耗更小,且有良好的馈能性能,验证了馈能磁流变减振器结构的可行性和模糊滑模控制策略的有效性。 展开更多
关键词 馈能磁流变半主动悬架 混合天地棚阻尼控制 饱和函数 模糊滑模控制 谐波叠加法
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电动汽车磁流变半主动悬架系统建模与控制
2
作者 冯桂珍 李正川 +1 位作者 韩翔宇 李韶华 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第3期438-445,617,共9页
为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电... 为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电机模型,分析了不同偏心状态下电磁激励的变化规律;其次,考虑路面不平顺和电磁激励综合作用对悬架的影响,构建了轮毂电机电动汽车磁流变阻尼器半主动悬架系统,研制了电动轮台架实验装置;然后,考虑参数的不确定性,设计了一种具有较强鲁棒性的H_(∞)状态反馈控制器,分析了随机和冲击波路面下的动力学响应,发现所设计的控制算法相比于被动和天棚控制都有明显的控制效果;最后,通过Matlab/Simulink联合仿真和自行研制的电动轮台架实验进行了验证。结果表明,所提出的考虑参数不确定性的电动汽车H∞半主动悬架控制算法具有较好的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 半主动 阻尼器 H_(∞)鲁棒控制 电动轮台实验
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磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制
3
作者 王骏骋 周明垚 章世伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期755-763,723,共10页
针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响... 针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响应车辆动态变化;通过引入上下隶属度函数,明确了模糊变量隶属度区间,进而计算出不同模糊规则下的激活度区间,显著提升了系统抗干扰能力;创新性地引入Center-of-sets算法优化模糊降阶过程,避免归一化重复计算,提升系统执行速度与实时性。仿真结果显示,该控制策略在提升磁流变半主动悬架控制效果与鲁棒性方面表现优异,有效应对复杂多变行驶环境。 展开更多
关键词 半主动 减振器 时滞补偿 史密斯 区间二型模糊控制
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重型车辆半主动磁流变悬架系统动态逆自抗扰控制器设计 被引量:1
4
作者 甄亮 冯永保 +2 位作者 李淑智 何祯鑫 韩小霞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期117-125,共9页
针对现有重型车辆半主动磁流变悬架系统控制方法受模型中存在非仿射问题和控制增益不确定等问题,提出了一种引入动态逆的线性自抗扰控制器的设计方法。设计了线性扩张状态观测器和动态逆控制器,线性扩张状态观测器估计系统的状态和总和... 针对现有重型车辆半主动磁流变悬架系统控制方法受模型中存在非仿射问题和控制增益不确定等问题,提出了一种引入动态逆的线性自抗扰控制器的设计方法。设计了线性扩张状态观测器和动态逆控制器,线性扩张状态观测器估计系统的状态和总和扰动,动态逆用以求解非仿射情况下的控制律。通过仿真试验表明,悬架系统所要求的性能指标明显改善,定量分析得到半主动动态逆线性自抗扰磁流变悬架的车体垂直加速度均方根值与被动悬架和半主动线性自抗扰磁流变悬架相比,分别下降了38.9%、17.8%,悬架动行程下降了7.8%、1.8%,车轮动变形下降了26.5%、11.5%,半主动动态逆线性自抗扰磁流变悬架性能明显优于被动悬架和半主动线性自抗扰磁流变悬架。因此,动态逆线性自抗扰控制技术既解决了重型车辆半主动磁流变悬架系统模型中存在的非仿射问题,同时也避免了经典线性自抗扰控制中控制增益标称值选取困难的问题,可以广泛应用于实际工程中。 展开更多
关键词 车辆半主动系统 阻尼器 动态逆自抗扰控制 非仿射系统
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馈能型内置永磁体磁流变阻尼器动态特性研究
5
作者 刘元 胡红生 +1 位作者 李宁 肖平 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期250-255,共6页
为解决磁流变阻尼器工程应用中故障安全和静置沉降的技术瓶颈,论文提出了一种新型馈能型内置永磁体磁流变阻尼器,以满足可靠性和能量捕获的双重要求。论文以某一型号电动汽车悬架为原型,优化设计并加工制造了一款内置永磁体结构的磁流... 为解决磁流变阻尼器工程应用中故障安全和静置沉降的技术瓶颈,论文提出了一种新型馈能型内置永磁体磁流变阻尼器,以满足可靠性和能量捕获的双重要求。论文以某一型号电动汽车悬架为原型,优化设计并加工制造了一款内置永磁体结构的磁流变阻尼器;其次建立了馈能型内置永磁体磁流变阻尼器的动力学模型;最后在多种激励信号条件下完成了阻尼器示功试验与馈能试验。仿真与台架试验结果表明:研制馈能型内置永磁体磁流变阻尼器在一定程度上兼顾了故障安全与能量回收效率,样机有效功率达到6.8W。 展开更多
关键词 阻尼器 半主动 能量回收
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整车磁流变减振器半主动悬架变论域模糊控制策略 被引量:32
6
作者 陈杰平 冯武堂 +2 位作者 郭万山 乔印虎 陈皓云 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期7-13,19,共8页
在建立整车磁流变减振器(MRD)半主动悬架模型基础上,利用八板块方法设计了整车的变论域控制策略。基于重构的标准B级和C级路面激励信号,分别在10、20和30 m/s 3个车速下进行了整车在直线和转向行驶工况下的仿真研究。在完成试验车辆... 在建立整车磁流变减振器(MRD)半主动悬架模型基础上,利用八板块方法设计了整车的变论域控制策略。基于重构的标准B级和C级路面激励信号,分别在10、20和30 m/s 3个车速下进行了整车在直线和转向行驶工况下的仿真研究。在完成试验车辆改装基础上,进行了大量台架和道路工况下的试验。仿真和试验结果显示,所设计的半主动悬架和控制策略可以有效地提高车辆行驶的平顺性,磁流变半主动悬架与被动悬架相比振动强度可降低9%~22%,结果表明所建立的模型和控制策略是可行的。 展开更多
关键词 汽车 减振器 半主动 论域模糊控制 仿真 试验
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基于磁流变阻尼器的半主动车辆座椅悬架模糊控制研究 被引量:23
7
作者 何炎权 刘少军 +1 位作者 朱浩 蔡丹 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期667-670,共4页
设计基于磁流变阻尼器的半主动车辆座椅悬架系统的模糊控制器。用ADAMS对系统建立三维多刚体动力学模型,用MATLAB设计系统模糊控制器,并联合两者对整个系统进行仿真。仿真和台架试验结果表明,模糊控制策略能使该系统较好抑制垂直振动加... 设计基于磁流变阻尼器的半主动车辆座椅悬架系统的模糊控制器。用ADAMS对系统建立三维多刚体动力学模型,用MATLAB设计系统模糊控制器,并联合两者对整个系统进行仿真。仿真和台架试验结果表明,模糊控制策略能使该系统较好抑制垂直振动加速度,提高乘坐的舒适性。 展开更多
关键词 阻尼器 半主动座椅 模糊控制 仿真
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汽车磁流变半主动悬架频域加权次优控制研究 被引量:9
8
作者 董小闵 余淼 +2 位作者 廖昌荣 黄尚廉 陈伟民 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3183-3186,共4页
针对人体振动在不同的频段有不同的生理特征,通过对线性二次型控制策略进行频域设计,研究了可用于实际工程的频域加权次优控制策略,并与线性二次最优控制及频域加权最优控制进行了仿真比较。仿真结果表明,合理选择反馈控制变量,频域加... 针对人体振动在不同的频段有不同的生理特征,通过对线性二次型控制策略进行频域设计,研究了可用于实际工程的频域加权次优控制策略,并与线性二次最优控制及频域加权最优控制进行了仿真比较。仿真结果表明,合理选择反馈控制变量,频域加权次优控制可取得与频域加权最优控制相近的控制效果,而优于线性二次最优控制,在人体敏感的频段大大降低车身的垂直振动,提高车辆的平顺性能,改善轮胎的接地性。 展开更多
关键词 半主动 频域加权 次优控制
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基于天棚On-Off控制的磁流变半主动悬架研究 被引量:19
9
作者 任宏斌 陈思忠 冯占宗 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期148-152,共5页
以平行平板流动模型和Bingham模型为理论基础,推导了磁流变减振器的阻尼力计算公式.在车辆悬架动态性能模拟试验台上对磁流变减振器的示功特性和速度特性进行了试验验证.最后基于天棚on-off控制,利用dSPACE搭建了实车试验平台,并进行了... 以平行平板流动模型和Bingham模型为理论基础,推导了磁流变减振器的阻尼力计算公式.在车辆悬架动态性能模拟试验台上对磁流变减振器的示功特性和速度特性进行了试验验证.最后基于天棚on-off控制,利用dSPACE搭建了实车试验平台,并进行了实际越野路面的道路试验.试验结果表明:与传统被动悬架对比,磁流变半主动悬架能够很好地抑制车身以及驾驶员座椅的低频共振峰值,降低车身垂向振动幅值,提高车辆行驶平顺性和乘坐舒适性. 展开更多
关键词 减振器 试验 半主动 on-off控制
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汽车磁流变半主动悬架模糊控制技术 被引量:7
10
作者 李锐 余淼 +1 位作者 廖昌荣 陈伟民 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期1-4,共4页
在对磁流变减振器的特性进行理论分析的基础上,建立了1/4车辆的磁流变半主动悬架模 型,设计了双输入单输出的自适应模糊控制器,并进行了仿真研究。仿真结果表明,相对于被动悬架和 简单模糊控制器,自适应模糊控制器能够更好地抑制车身的... 在对磁流变减振器的特性进行理论分析的基础上,建立了1/4车辆的磁流变半主动悬架模 型,设计了双输入单输出的自适应模糊控制器,并进行了仿真研究。仿真结果表明,相对于被动悬架和 简单模糊控制器,自适应模糊控制器能够更好地抑制车身的垂直振动,提高乘坐的舒适性。 展开更多
关键词 汽车 减振器 半主动 自适应模糊控制 仿真 智能
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基于磁流变阻尼器的汽车悬架半主动控制 被引量:10
11
作者 贾启芬 许恒波 +1 位作者 王影 刘习军 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期768-772,共5页
为研究磁流变阻尼器在汽车振动控制中的应用可行性,对Bouc-Wen磁流变阻尼器模型进行了数值计算分析,揭示了14个参数对模型阻尼力的影响.运用随机理论对Bouc-Wen模型及基于该模型的汽车悬架进行了模拟仿真分析,与传统线性阻尼器进行对比... 为研究磁流变阻尼器在汽车振动控制中的应用可行性,对Bouc-Wen磁流变阻尼器模型进行了数值计算分析,揭示了14个参数对模型阻尼力的影响.运用随机理论对Bouc-Wen模型及基于该模型的汽车悬架进行了模拟仿真分析,与传统线性阻尼器进行对比,采用非线性阻尼器模型能更精确描述汽车悬架的物理特性,通过对比半主动可调磁流变阻尼控制与被动控制、主动控制和半主动on-off控制在正弦激励和随机激励下的各种动态特性,证明了磁流变阻尼器在汽车控制工程中的可行性,说明磁流变阻尼器有较好的应用价值. 展开更多
关键词 汽车 阻尼器 半主动控制 随机激励
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一种新型的磁流变阻尼器及其在半主动控制车辆悬架中的应用研究 被引量:9
12
作者 倪建华 张智谦 +2 位作者 张可 周进雄 张陵 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第1期4-6,10,共4页
研制了一种新型的磁流变阻尼器 ,进行了阻尼器的阻尼特性试验。在性能试验的基础上 ,提出了描述磁流变阻尼器阻尼特性的非线性滞回模型。采用磁流变阻尼器实现车辆悬架系统半主动控制 ,提出一种基于最优控制理论的半主动控制方案 ,给出... 研制了一种新型的磁流变阻尼器 ,进行了阻尼器的阻尼特性试验。在性能试验的基础上 ,提出了描述磁流变阻尼器阻尼特性的非线性滞回模型。采用磁流变阻尼器实现车辆悬架系统半主动控制 ,提出一种基于最优控制理论的半主动控制方案 ,给出了悬架系统在B级公路路面激励下控制数值仿真结果。结果表明基于最优控制理论的半主动控制磁流变阻尼器有明显的控制效果 ,可以有效地提高车辆的乘坐舒适性 ,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 阻尼器 半主动控制 车辆 系统
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采用磁流变阻尼的一种改进型半主动控制汽车悬架研究 被引量:20
13
作者 申永军 杨绍普 刘献栋 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 2001年第4期253-257,共5页
以磁流变阻尼器作为汽车悬架的阻尼器 ,研究了一种改进的半主动控制策略在确定性激励和随机激励下的运行效果。为了便于比较 ,还研究了被动控制、半主动 on- off控制和主动控制悬架的运行情况。研究结果表明 ,半主动控制策略的控制效果... 以磁流变阻尼器作为汽车悬架的阻尼器 ,研究了一种改进的半主动控制策略在确定性激励和随机激励下的运行效果。为了便于比较 ,还研究了被动控制、半主动 on- off控制和主动控制悬架的运行情况。研究结果表明 ,半主动控制策略的控制效果很好 ,使汽车的乘坐舒适性显著提高 ,对安全性和稳定性并无明显地影响。由于磁流变阻尼的优良特性 ,使得该控制策略具有很大的应用前景。 展开更多
关键词 汽车 主动隔振 半主动控制 阻尼 阻尼器
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基于磁流变阻尼器的汽车悬架半主动相对控制 被引量:17
14
作者 刘永强 杨绍普 申永军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期154-156,161,共4页
以磁流变阻尼器作为汽车悬架的阻尼器,采用一种改进的Bingham模型来描述磁流变阻尼力,分析比较了线性相对控制,非线性相对控制和基于相对控制的改进的次最优控制在汽车悬架半主动控制中的控制效果。研究结果表明,非线性相对控制的控制... 以磁流变阻尼器作为汽车悬架的阻尼器,采用一种改进的Bingham模型来描述磁流变阻尼力,分析比较了线性相对控制,非线性相对控制和基于相对控制的改进的次最优控制在汽车悬架半主动控制中的控制效果。研究结果表明,非线性相对控制的控制效果较单纯的线性相对控制要好,而基于相对控制的次最优控制在总体控制效果上要优于其它两种控制,证实了磁流变阻尼器应用于汽车半主动相对控制的可行性及优越性。 展开更多
关键词 阻尼器 汽车 半主动控制 相对控制
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基于磁流变阻尼器的车辆半主动悬架最优控制的研究 被引量:13
15
作者 赵亮 文桂林 +2 位作者 韩旭 刘桂萍 黄雨华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期340-344,共5页
文中用所建的1/4车辆模型对采用磁流变阻尼器的半主动悬架实施最优控制进行研究。采用改进型Bouc-W en模型来模拟磁流变阻尼器。利用小种群遗传算法对随机最优控制器的权值进行寻优。仿真结果表明,采用最优控制的磁流变阻尼器半主动悬... 文中用所建的1/4车辆模型对采用磁流变阻尼器的半主动悬架实施最优控制进行研究。采用改进型Bouc-W en模型来模拟磁流变阻尼器。利用小种群遗传算法对随机最优控制器的权值进行寻优。仿真结果表明,采用最优控制的磁流变阻尼器半主动悬架性能指标明显优于被动悬架。 展开更多
关键词 半主动系统 阻尼器 最优控制 小种群遗传算法
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模糊PID控制在磁流变半主动悬架中的应用 被引量:8
16
作者 李伟平 柳超 +2 位作者 张利轩 张宝珍 王振兴 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1902-1906,共5页
为了综合体现汽车车身的垂直跳动、俯仰变化以及侧倾问题,建立了七自由度半主动悬架非线性动力学模型和四轮随机路面模型,并加入了制动模块和转向模块。采用改进型Bouc-wen模型来模拟磁流变阻尼器。利用Fuzzy-PID复合控制技术,即利用模... 为了综合体现汽车车身的垂直跳动、俯仰变化以及侧倾问题,建立了七自由度半主动悬架非线性动力学模型和四轮随机路面模型,并加入了制动模块和转向模块。采用改进型Bouc-wen模型来模拟磁流变阻尼器。利用Fuzzy-PID复合控制技术,即利用模糊规则实现了对PID参数的在线修改,使控制器能按操作者最初设定的规则进行自动调整,以便获得更好的控制性能。仿真结果表明:与常规PID控制相比,Fuzzy-PID控制具有更好的控制效果,不仅能够更有效的降低车身加速度、侧倾角加速度与俯仰角加速度,而且能较大的改善悬架动扰度,提高车辆的舒适性和安全性。 展开更多
关键词 半主动 阻尼器 七自由度 四轮路面 模糊PID PID
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磁流变半主动悬架的泰勒级数-LQG时滞补偿控制方法 被引量:14
17
作者 陈士安 祖广浩 +1 位作者 姚明 张晓娜 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期190-196,243,共8页
提出一种泰勒级数-LQG控制方法进行磁流变半主动悬架时滞补偿控制。该方法利用泰勒级数对LQG控制求取的理想控制力进行时滞补偿,以使磁流变减振器的实际输出力逼近理想半主动控制力。在解析直接结合泰勒级数的LQG控制不能正常工作原因... 提出一种泰勒级数-LQG控制方法进行磁流变半主动悬架时滞补偿控制。该方法利用泰勒级数对LQG控制求取的理想控制力进行时滞补偿,以使磁流变减振器的实际输出力逼近理想半主动控制力。在解析直接结合泰勒级数的LQG控制不能正常工作原因的基础上,提出了一种实用的泰勒级数-LQG控制设计方法,使得LQG控制结合泰勒级数之后LQR函数能够顺利运行。针对时滞较大时泰勒级数对控制的放大现象,并考虑到磁流变减振器性能和成本之间的平衡,以满足99%的减振控制要求确定磁流变减振器库伦阻尼力的幅值。以Smith Predictor-LQG(SLQG)控制方法为比较对象,通过仿真实例验证了泰勒级数-LQG控制方法具有良好的磁流变半主动悬架时滞补偿效果。 展开更多
关键词 半主动 时滞补偿 LQG 泰勒级数
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基于磁流变阻尼器的车辆悬架系统模糊半主动控制 被引量:22
18
作者 翁建生 胡海岩 张庙康 《南京工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第1期57-61,共5页
在对磁流变液和磁流变阻尼器的研究基础上 ,以磁流变阻尼器作为半主动控制元件组成模糊半主动悬架系统。运用数值仿真和试验研究等方法对基于磁流变阻尼器的模糊半主动悬架进行了研究。数值仿真和试验结果表明 。
关键词 模糊控制 半主动控制 车辆 阻尼器 汽车
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磁流变半主动悬架变论域模糊控制研究 被引量:11
19
作者 王其东 王祺明 陈无畏 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期512-518,共7页
在ADAMS/CAR中建立了基于磁流变减振器的整车多刚体动力学模型,将变论域模糊理论应用于磁流变半主动悬架控制,设计了一种改进的变论域模糊控制器,并在Matlab/Simulink中建立了控制子系统。以脉冲路面和随机路面作为输入,进行了不同车速... 在ADAMS/CAR中建立了基于磁流变减振器的整车多刚体动力学模型,将变论域模糊理论应用于磁流变半主动悬架控制,设计了一种改进的变论域模糊控制器,并在Matlab/Simulink中建立了控制子系统。以脉冲路面和随机路面作为输入,进行了不同车速工况的ADAMS-Matlab整车联合仿真,对被动悬架、变论域模糊控制及传统模糊控制磁流变半主动悬架的减振效果进行了比较分析,并进行了实车台架试验验证。分析结果表明,采用所设计的变论域模糊控制策略的控制效果要优于传统的模糊控制策略,磁流变半主动悬架可有效改善汽车行驶的平顺性和舒适性。 展开更多
关键词 半主动 减振器 论域模糊控制 整车模型 联合仿真
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装甲车辆磁流变半主动悬架变论域模糊控制 被引量:16
20
作者 刘非 李以农 郑玲 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期735-739,共5页
根据车辆系统动力学理论,建立了采用磁流变半主动悬架系统的装甲车辆的动力学模型。针对模糊控制过分依赖经验和控制精度不高的问题,提出基于规则的两级变论域模糊控制方法。研究不同车速和路况条件下磁流变半主动悬架系统的控制效果,... 根据车辆系统动力学理论,建立了采用磁流变半主动悬架系统的装甲车辆的动力学模型。针对模糊控制过分依赖经验和控制精度不高的问题,提出基于规则的两级变论域模糊控制方法。研究不同车速和路况条件下磁流变半主动悬架系统的控制效果,并与被动悬架和传统模糊控制进行比较。研究结果表明:基于规则的两级变论域模糊控制方法能有效改善装甲车辆行驶的平顺性,控制效果明显优于传统模糊控制。 展开更多
关键词 装甲车辆 半主动 论域 模糊控制
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