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测绘型无人机系统飞行控制率的设计与实现
被引量：
2
1
作者
张强
沈建京
吴云东
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期138-144,共7页
按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体...
按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体控制驱动输出,具有响应快、精度高、自主控制等特点。双翼无人机飞行精度实验结果表明:航线弯曲度不大于2.5%,最大航高差5 m,最小转弯半径为90 m,机械控制精度优于0.1°,驱动响应时间小于20 ms。
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关键词
测绘型无人机
低空遥感
飞行控制率
模糊PID
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职称材料
时变状态约束下四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
1
2
作者
刘敏
张义宽
+2 位作者
陈金山
彭金喜
薛笑荣
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期199-207,273,共10页
针对外界扰动、模型不确定性以及时变状态约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,设计了基于神经网络的自适应动态面控制方案。首先通过非线性变换将四旋翼无人机位置约束问题转换为新状态量的有界问题,采用神经网络对系统中的不确...
针对外界扰动、模型不确定性以及时变状态约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,设计了基于神经网络的自适应动态面控制方案。首先通过非线性变换将四旋翼无人机位置约束问题转换为新状态量的有界问题,采用神经网络对系统中的不确定项进行估计,在此基础上分别设计了位置和姿态自适应动态面控制率,并给出了该控制系统稳定性证明。最后设计了仿真试验,分别采用PD控制方法以及动态面控制方法与所设计的自适应动态面控制方法进行对比,结果验证了所设计控制方案的有效性和优越性。仿真结果表明,所设计的控制方案能够保证四旋翼无人机对期望位姿的稳定跟踪,无人机位置状态始终处于期望的时变约束范围之内。且相较于动态面控制方法,该控制方案对外界扰动、模型不确定性具有更好的抑制效果。
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关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
状态受限
动态面
控制
飞行控制率
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职称材料
题名
测绘型无人机系统飞行控制率的设计与实现
被引量：
2
1
作者
张强
沈建京
吴云东
机构
信息工程大学测绘学院
信息工程大学理学院
集美大学理学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期138-144,共7页
基金
福建省科技厅重大项目(2011H6020)
厦门市2011年科技计划项目(3502Z20110010)
文摘
按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体控制驱动输出,具有响应快、精度高、自主控制等特点。双翼无人机飞行精度实验结果表明:航线弯曲度不大于2.5%,最大航高差5 m,最小转弯半径为90 m,机械控制精度优于0.1°,驱动响应时间小于20 ms。
关键词
测绘型无人机
低空遥感
飞行控制率
模糊PID
Keywords
aerial photography UAV
low-altitude remote sensing
flight control law
fuzzy PID control
分类号
P231 [天文地球—摄影测量与遥感]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
时变状态约束下四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
1
2
作者
刘敏
张义宽
陈金山
彭金喜
薛笑荣
机构
广州软件学院
辽宁工业大学电子与信息工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期199-207,273,共10页
基金
国家自然科学基金项目(U1204402)
辽宁省教育厅自然科学重点项目(LJKZ0618)
辽宁省科技计划项目(2021JH2/10200023)。
文摘
针对外界扰动、模型不确定性以及时变状态约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,设计了基于神经网络的自适应动态面控制方案。首先通过非线性变换将四旋翼无人机位置约束问题转换为新状态量的有界问题,采用神经网络对系统中的不确定项进行估计,在此基础上分别设计了位置和姿态自适应动态面控制率,并给出了该控制系统稳定性证明。最后设计了仿真试验,分别采用PD控制方法以及动态面控制方法与所设计的自适应动态面控制方法进行对比,结果验证了所设计控制方案的有效性和优越性。仿真结果表明,所设计的控制方案能够保证四旋翼无人机对期望位姿的稳定跟踪,无人机位置状态始终处于期望的时变约束范围之内。且相较于动态面控制方法,该控制方案对外界扰动、模型不确定性具有更好的抑制效果。
关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
状态受限
动态面
控制
飞行控制率
Keywords
quadrotor unmanned aerial vehicle
trajectory tracking
states constraints
dynamic surface control
flight control law
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
测绘型无人机系统飞行控制率的设计与实现
张强
沈建京
吴云东
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
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职称材料
2
时变状态约束下四旋翼无人机轨迹跟踪控制
刘敏
张义宽
陈金山
彭金喜
薛笑荣
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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