间接飞行时间(indirect time of flight,iTOF)相机在三维环境感知领域有着广泛的应用前景。根据iTOF相机成像原理,当曝光时间过大导致相机工作在非线性区时,解算的深度信息也会引入额外的偏差,从而影响测量准确度。为了进一步提高飞行...间接飞行时间(indirect time of flight,iTOF)相机在三维环境感知领域有着广泛的应用前景。根据iTOF相机成像原理,当曝光时间过大导致相机工作在非线性区时,解算的深度信息也会引入额外的偏差,从而影响测量准确度。为了进一步提高飞行时间相机的应用精度,根据飞行时间相机的光学成像机理,提出一种针对飞行时间相机的性能参数测量方法,通过实验和计算间接得到飞行时间深度相机的系统增益等性能参数,将其代入飞行时间相机的光学成像模型,即可得到距离与相机输出灰度值的对应曲线。建模与实验结果的相对误差可以达到20%以内,平均相对误差为0.16%。这些性能参数和仿真模型用于指导iTOF相机在不同场景使用时的积分时间选择,可以有效解决因使用不当引入非线性误差而降低距离测量精度的问题。展开更多
文摘间接飞行时间(indirect time of flight,iTOF)相机在三维环境感知领域有着广泛的应用前景。根据iTOF相机成像原理,当曝光时间过大导致相机工作在非线性区时,解算的深度信息也会引入额外的偏差,从而影响测量准确度。为了进一步提高飞行时间相机的应用精度,根据飞行时间相机的光学成像机理,提出一种针对飞行时间相机的性能参数测量方法,通过实验和计算间接得到飞行时间深度相机的系统增益等性能参数,将其代入飞行时间相机的光学成像模型,即可得到距离与相机输出灰度值的对应曲线。建模与实验结果的相对误差可以达到20%以内,平均相对误差为0.16%。这些性能参数和仿真模型用于指导iTOF相机在不同场景使用时的积分时间选择,可以有效解决因使用不当引入非线性误差而降低距离测量精度的问题。
