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空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究
被引量：
17
1
作者
翟光
仇越
+1 位作者
梁斌
李成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期1131-1136,共6页
空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的...
空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。
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关键词
飞网捕获机器人
在轨
捕获
惯量时变
姿态动力学
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职称材料
空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究
被引量：
7
2
作者
翟光
梁斌
李成
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期1356-1362,共7页
针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标...
针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标,且能够避免任意故障情况下碰撞的发生;结合航天器相对运动的特点,给出了安全轨迹的不等式约束条件,并以速度脉冲增量最优为目标函数,采用线性规划方法建立了多脉冲飞掠型安全轨迹的数学规划模型,最后通过数学仿真验证了规划方法的正确性和规划轨迹的安全性.
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关键词
空间
飞网捕获机器人
防碰撞
交会轨迹
线性规划
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职称材料
题名
空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究
被引量：
17
1
作者
翟光
仇越
梁斌
李成
机构
哈尔滨工业大学空间智能系统研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期1131-1136,共6页
文摘
空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。
关键词
飞网捕获机器人
在轨
捕获
惯量时变
姿态动力学
Keywords
Space net capture robot
On-orbit capture
Inertia time-varying
Attitude dynamic
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究
被引量：
7
2
作者
翟光
梁斌
李成
机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
北京理工大学飞行器设计
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期1356-1362,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60805033)
文摘
针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标,且能够避免任意故障情况下碰撞的发生;结合航天器相对运动的特点,给出了安全轨迹的不等式约束条件,并以速度脉冲增量最优为目标函数,采用线性规划方法建立了多脉冲飞掠型安全轨迹的数学规划模型,最后通过数学仿真验证了规划方法的正确性和规划轨迹的安全性.
关键词
空间
飞网捕获机器人
防碰撞
交会轨迹
线性规划
Keywords
net-based space robotic system
collision avoidance
proximity trajectory
linear programming
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究
翟光
仇越
梁斌
李成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
17
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职称材料
2
空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究
翟光
梁斌
李成
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
7
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职称材料
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