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题名飞机蒙皮检测机器人吸盘组控制分配器设计
被引量：1
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作者
陈磊
王从庆
谢勇
吴林峰
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机构
南京航空航天大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2017年第1期96-101,共6页
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文摘
以飞机蒙皮检测机器人为研究平台,设计了基于执行器控制矩阵切换策略的吸盘组控制分配器。飞机蒙皮检测机器人的曲率自适应姿态控制的关键是吸附过程中的稳定性以及姿态调整中的灵活性问题,通过设计控制分配器控制真空负压系统改变执行器输出量达到提高机器人稳定性及灵活度的目的。首先,针对机器人结构模型进行受力分析,得到吸盘组控制分配矩阵,并在此基础上设计控制分配器;然后,考虑吸盘组出现故障的情况,采用改变吸盘优先级的故障适应策略改变吸盘对应加权系数;接着,建立吸盘组吸附安全增益数学模型,并在此基础上设计执行器控制矩阵切换策略;最后,控制分配器采用伪逆二次规划算法来避免执行器饱和问题,并通过仿真实验验证了控制分配器的可行性。
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关键词
飞机蒙皮检测机器人
控制分配器
执行器控制
矩阵切换
真空负压
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Keywords
aircraft skin detection robot
controlling allocation
actuator control
matrix switching
negative -pressure
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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