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面向飞机蒙皮检测任务的空-地异构机器人协同覆盖路径规划
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作者 朴敏楠 罗佳 +1 位作者 李海丰 周雨晗 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第4期1044-1049,共6页
飞机蒙皮检测对于保证飞机飞行安全至关重要。采用移动机器人自主检测方式能够大大提高检测效率以及降低安全风险。但由于飞机结构复杂,仅使用单一种类机器人作业难以实现飞机蒙皮全覆盖。所以,提出了一种空-地异构机器人协同覆盖路径... 飞机蒙皮检测对于保证飞机飞行安全至关重要。采用移动机器人自主检测方式能够大大提高检测效率以及降低安全风险。但由于飞机结构复杂,仅使用单一种类机器人作业难以实现飞机蒙皮全覆盖。所以,提出了一种空-地异构机器人协同覆盖路径规划方法(AG-CCPP)。首先引入无人机(UAV)、无人车(UGV)异构机器人系统,分析规划过程中必要的约束条件,包括作业空间约束、续航时间约束等,采用整数线性规划方法建立优化模型。其次,提出一种基于贪婪分配策略的多精英种群双染色体遗传算法进行任务分配与路径规划联合求解,增加分配染色体实现任务分配与路径规划联合求解,实现全局优化;基于续航约束进行贪婪分配,充分利用异构机器人优点;多层次精英种群设计,减少低效交叉种群数量,提升算法运行效率。最后,通过波音737-300的仿真实验进行对比分析,结果表明所提方法在机器人协同覆盖完成时间与程序执行时间方面均优于现有算法。 展开更多
关键词 飞机蒙皮检测 异构机器人协同 覆盖路径规划 遗传算法 任务分配
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飞机蒙皮检测机器人吸盘组控制分配器设计 被引量:1
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作者 陈磊 王从庆 +1 位作者 谢勇 吴林峰 《电光与控制》 北大核心 2017年第1期96-101,共6页
以飞机蒙皮检测机器人为研究平台,设计了基于执行器控制矩阵切换策略的吸盘组控制分配器。飞机蒙皮检测机器人的曲率自适应姿态控制的关键是吸附过程中的稳定性以及姿态调整中的灵活性问题,通过设计控制分配器控制真空负压系统改变执行... 以飞机蒙皮检测机器人为研究平台,设计了基于执行器控制矩阵切换策略的吸盘组控制分配器。飞机蒙皮检测机器人的曲率自适应姿态控制的关键是吸附过程中的稳定性以及姿态调整中的灵活性问题,通过设计控制分配器控制真空负压系统改变执行器输出量达到提高机器人稳定性及灵活度的目的。首先,针对机器人结构模型进行受力分析,得到吸盘组控制分配矩阵,并在此基础上设计控制分配器;然后,考虑吸盘组出现故障的情况,采用改变吸盘优先级的故障适应策略改变吸盘对应加权系数;接着,建立吸盘组吸附安全增益数学模型,并在此基础上设计执行器控制矩阵切换策略;最后,控制分配器采用伪逆二次规划算法来避免执行器饱和问题,并通过仿真实验验证了控制分配器的可行性。 展开更多
关键词 飞机蒙皮检测机器人 控制分配器 执行器控制 矩阵切换 真空负压
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飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析 被引量:4
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作者 诸葛晶昌 曾昭鹏 +1 位作者 徐鋆 吴军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第4期641-648,共8页
针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题,提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人。首先,以爬壁机器人应用背景为基础,进行了机器人的机械结构设计,以履带传动作为其移动机构,设... 针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题,提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人。首先,以爬壁机器人应用背景为基础,进行了机器人的机械结构设计,以履带传动作为其移动机构,设计了相应的履带变形机构,提升其自适应越障性能,并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力;其次,分析了其爬坡运动稳定性;最后,建立了机器人的运动学模型,分析了其越障能力,论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性。 展开更多
关键词 飞机蒙皮检测 爬壁机器人 螺旋桨推力吸附 运动学模型
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一种飞机蒙皮检测机器人曲面运动控制方法 被引量:3
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作者 姜俊俊 王从庆 武雪尉 《电光与控制》 北大核心 2018年第12期77-83,共7页
讨论了一种双框架飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮外表面运动的问题。首先对机器人运动步态进行了分析,将运动步态分为滑动步态和旋转步态。其次,讨论了机器人单步移动问题,根据机器人的机械结构,将其单步运动看作是滑动和旋转运动的耦合... 讨论了一种双框架飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮外表面运动的问题。首先对机器人运动步态进行了分析,将运动步态分为滑动步态和旋转步态。其次,讨论了机器人单步移动问题,根据机器人的机械结构,将其单步运动看作是滑动和旋转运动的耦合,建立了机器人单步运动动力学模型,包括机器人基于转动角度和滑动位移耦合的动力学模型和机器人在笛卡尔坐标系下的位置动力学模型。最后为了实现机器人在飞机外表面的轨迹跟踪运动,设计了基于RBF自适应补偿的滑模控制器,通过Lyapunov稳定性理论,证明了系统的跟踪误差收敛。通过实验仿真验证了飞机蒙皮检测机器人可以实现对期望轨迹的渐近跟踪,达到了较好的控制性能。 展开更多
关键词 飞机蒙皮健康检测 机器人 动力学建模 RBF神经网络 滑模控制
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基于YOLOv7通道冗余改进的飞机蒙皮损伤检测 被引量:1
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作者 吴军 单腾飞 +3 位作者 黄硕 张晓瑜 陈玖圣 郭润夏 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期55-64,共10页
为提高蒙皮损伤检测的自动化程度,提出一种基于改进YOLOv7通道冗余的机器视觉检测方法。首先针对飞机蒙皮损伤数据集背景单一的特点,提出增强型颈部特征融合改进算法,提高了飞机蒙皮损伤的识别精度和检测速度;其次针对主干特征提取网络... 为提高蒙皮损伤检测的自动化程度,提出一种基于改进YOLOv7通道冗余的机器视觉检测方法。首先针对飞机蒙皮损伤数据集背景单一的特点,提出增强型颈部特征融合改进算法,提高了飞机蒙皮损伤的识别精度和检测速度;其次针对主干特征提取网络的卷积通道冗余的问题,引入部分卷积PConv(Partial convolution),提出主干特征提取网络轻量化,减少模型的参数量,同时提高损伤的识别效率。试验部分首先在飞机蒙皮损伤数据集上探索了不同增强型颈部特征融合改进算法,确定了最优的改进方案;接着在飞机蒙皮损伤数据集上做消融和对比试验,改进算法与原YOLOv7算法比较,mAP(Mean average precision)提升了2.3%,FPS(Frames per second)提升了22.1 f/s,模型参数量降低了34.13%;最后将改进的YOLOv7模型与主流目标检测模型对比,证明了改进算法的先进性。 展开更多
关键词 飞机蒙皮损伤检测 YOLOv7 通道冗余 背景单一 部分卷积
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飞机蒙皮图像扫描与定位系统研究 被引量:1
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作者 王鹏 赵毛辉 +3 位作者 孙长库 付鲁华 王锦申 冯勇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1706-1713,共8页
飞机蒙皮图像获取和定位是飞机蒙皮检测的关键技术之一。设计了飞机蒙皮图像扫描与定位系统,提出了一种由云台带动变焦相机和激光测距仪对飞机蒙皮扫描采集细节图像和定位细节图像的方法。标定了测距仪、变焦相机以及云台的位姿关系,实... 飞机蒙皮图像获取和定位是飞机蒙皮检测的关键技术之一。设计了飞机蒙皮图像扫描与定位系统,提出了一种由云台带动变焦相机和激光测距仪对飞机蒙皮扫描采集细节图像和定位细节图像的方法。标定了测距仪、变焦相机以及云台的位姿关系,实现了被测区域三维点云的获取,扫描点云精度在2.5 mm以上。在变焦相机焦距最短时拍摄全景图,对全景图中飞机区域进行扫描获取该区域飞机蒙皮的细节图像,并实现了细节图像在全景图中的二维定位。利用点云配准获得系统与飞机的相对位姿,结合标定结果,实现了细节图像空间定位。实验结果表明在28 m内,细节图像的二维定位误差小于8个像素,空间定位误差小于0.12 m。 展开更多
关键词 机器视觉 飞机蒙皮检测 图像扫描 图像定位
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