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题名飞机牵引机器人路径跟踪模糊控制
被引量：7
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作者
张攀
刘新杰
张威
郑皓天
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机构
中国民航大学航空工程学院
天津大学机械工程学院
中国民航航空地面特种设备研究基地
成都航空有限公司
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第16期217-220,234,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.U1533103)
天津市企业科技特派员项目(No.18JCTPJC68800)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费项目(No.3122017025)
中国民航大学科研启动项目(No.2014QD10S)
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文摘
为了提高飞机地面自动导航路径跟踪的控制精度,提出了基于模糊自适应控制的智能飞机牵引机器人纯追踪路径跟踪方法。首先建立了牵引机器人-飞机两轮简化模型,进行了路径跟踪运动分析;基于此分析,以牵引机器人-飞机系统运动速度和轨迹误差为输入,以预测距离为输出,通过模糊自适应控制实时调整纯追踪算法预测距离,设计了基于自适应模糊控制的路径跟踪控制器;通过几何仿真和虚拟样机仿真两种方法分别对所提出的方法进行了验证。结果表明,牵引机器人-飞机系统在变速运动时,路径跟踪的轨迹误差能控制在0.5 m左右,完全满足飞机地面自动牵引滑行的精度要求,验证了所提方法的有效性和适应性。
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关键词
飞机牵引机器人
自动控制
路径跟踪
模糊控制
纯追踪算法
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Keywords
aircraft tractor robot
auto control
path tracking
fuzzy control
pure pursuit algorithm
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分类号
V351.34
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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