-
题名风浪流干扰下欠驱动船舶航迹直线控制数学模型构建
被引量：1
- 1
-
-
作者
贾丽红
-
机构
山西工程职业学院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第20期40-42,共3页
-
文摘
为使欠驱动船舶在风浪流干扰下的直线航行控制更为精准,提出新的直线控制数学模型构建。分别对风浪流干扰下欠驱动船舶的误差坐标变换量、虚拟控制变量与动力控制回路进行计算,得到相关数据参量后,根据参量完成直线控制模型的建立。通过对比实验对构建模型的直线控制精准度进行验证。
-
关键词
风浪流干扰
欠驱动船舶
直线控制
数学模型
-
Keywords
wind-wave disturbance
underactuated ship
linear control
mathematical model
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于漂角估计的无人船局部动态避障方法
被引量：5
- 2
-
-
作者
刘淑霞
李立刚
金久才
戴永寿
-
机构
中国石油大学(华东)
自然资源部第一海洋研究所
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第1期103-108,119,共7页
-
基金
中央高校基本科研业务费专项资助(19CX05003A-1)。
-
文摘
为了提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和稳定性,提出基于漂角估计的无人船局部动态避障方法。首先,根据国际海上避碰规则(COLREGS)选取动态窗口法(DWA)的速度空间;其次,根据预测的障碍物运动状态选择动态窗口法中无人船的无碰预测轨迹;最后,考虑海洋扰动,利用横向位置误差估计漂角,并在无人船的航向上进行补偿。仿真实验结果验证了所提方法的有效性。
-
关键词
无人船(USV)
局部动态避障
动态窗口法(DWA)
风浪流干扰
漂角估计
-
Keywords
Unmanned Surface Vehicle(USV)
local dynamic obstacle avoidance
Dynamic Window Approach(DWA)
wind wave and current disturbance
drift angle estimation
-
分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
