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机器人关节电静液作动器建模与频域分析
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作者 马三喜 周俊杰 +2 位作者 赵慧鹏 杜善霄 王雪 《液压与气动》 北大核心 2025年第3期90-99,共10页
电静液作动器作为泵控液压系统,具有功重比大、效率高、集成度高、维护方便等优势,在大型机器人领域具有广阔的应用前景。提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器,推导了电静液作动器的数学模型,通过实验验证了所建数学模型的准确性... 电静液作动器作为泵控液压系统,具有功重比大、效率高、集成度高、维护方便等优势,在大型机器人领域具有广阔的应用前景。提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器,推导了电静液作动器的数学模型,通过实验验证了所建数学模型的准确性。针对当前电静液作动器频率响应带宽低,且影响动态响应因素不清晰的问题,将频域分析法应用于电静液作动器系统,分析了电静液作动器关键参数对响应速度的影响。基于频域分析结果,确定了影响电静液作动器响应速度的关键因素为柱塞泵的排量与液压缸有效作用面积,提出了电静液作动器响应速度敏感度参数的概念,提出了提高电静液作动器系统响应带宽的设计优化方法,为提高系统响应速度提供了理论基础。 展开更多
关键词 电静液作动器 数学建模 频域分析
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基于频域分析的高速列车侧风倾覆机理 被引量:2
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作者 王铭 李星星 李小珍 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期315-322,342,共9页
侧风作用下列车的动态环境以轮轨相互作用为主向,以空气动力作用为主演变,列车的侧风倾覆行为成为威胁列车行车安全性的主要诱因.首先,采用精细化车-轨耦合模型开展列车侧风倾覆的频域特性分析,以明确侧风倾覆响应对列车模型的敏感性;... 侧风作用下列车的动态环境以轮轨相互作用为主向,以空气动力作用为主演变,列车的侧风倾覆行为成为威胁列车行车安全性的主要诱因.首先,采用精细化车-轨耦合模型开展列车侧风倾覆的频域特性分析,以明确侧风倾覆响应对列车模型的敏感性;基于考虑模态特性的频域分析框架,推导脉动风及轨道不平顺与列车倾覆动力响应间的传递函数,结合相应参数进行分析,以直观揭示列车的侧风倾覆机理.结果表明:列车倾覆行为受绕车体下心侧滚模态和车体沉浮模态控制影响,其风荷载影响要明显大于轨道不平顺;在轨道不平顺激励下,第一阶模态贡献主要由轨向不平顺引起,第二阶模态贡献主要由高低不平顺引起,在脉动风荷载激励下,其顺风向脉动风分量起主要贡献;车速、风速和风向角的增大都会引起列车动力响应的增大,进而降低列车安全运营时的最大允许风速;失效概率的增大会降低动力响应的极值,进而提高安全运营风速. 展开更多
关键词 风效应 高速列车 侧风倾覆危险性 频域分析 解析模型
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基于频域分析的PMSM双闭环PI控制器整定方法 被引量:1
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作者 江腾耀 李伟 +3 位作者 朱超 王伟伟 杨蕴萌 邱照原 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第1期52-61,共10页
以永磁同步电机(PMSM)双闭环调速系统为对象,在对其数学模型进行合理简化的基础上,综合考虑了逆变器开关周期、电流和速度滤波等环节的影响,给出了一种在频域进行PI控制器参数设计的整定方法。通过建立双环的数学模型,得到关于开环频域... 以永磁同步电机(PMSM)双闭环调速系统为对象,在对其数学模型进行合理简化的基础上,综合考虑了逆变器开关周期、电流和速度滤波等环节的影响,给出了一种在频域进行PI控制器参数设计的整定方法。通过建立双环的数学模型,得到关于开环频域特征量的解析式,根据电流环在中低频段的特性以及转速环中阻尼系数难以精确测定的问题,分析推导了电流环和转速环PI参数简化设计的方法。利用工程经验将闭环时域指标转化开环频域特征量,并结合各类约束条件合理界定其取值范围,由此得到的PI控制器可以兼顾快速性和稳态跟踪能力。仿真和实物实验验证了整定方法的可行性,该方法确立了双环控制器参数与其对应的开环截止频率和相位裕度的解析式,并明确了开环频域特征量与闭环时域指标的关系,具有较强的工程参考和应用价值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流环 转速环 PI参数 频域分析
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超临界碳氢燃料流动不稳定的频域分析与数值模拟
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作者 靳一超 吴坤 +1 位作者 陆阳 范学军 《推进技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期165-173,共9页
再生冷却通道中的流动失稳是高超声速飞行器发动机热防护技术中的核心问题之一。为研究超临界碳氢燃料在冷却通道中的流动不稳定特性,基于有限体积法及流体物性近似,发展了高效的一维瞬态模拟方法;同时,基于小扰动假设,进一步提出了用... 再生冷却通道中的流动失稳是高超声速飞行器发动机热防护技术中的核心问题之一。为研究超临界碳氢燃料在冷却通道中的流动不稳定特性,基于有限体积法及流体物性近似,发展了高效的一维瞬态模拟方法;同时,基于小扰动假设,进一步提出了用于预测稳定行为的频域分析方法。通过相关实验,验证了模型的可靠性。基于时域和频域方法的综合分析,沿内特征曲线讨论了主要失稳类型,重点分析了受密度波及Ledinegg不稳定共同影响的复合不稳定性。随后,进一步分析了工作压力和入口温度对稳定特性的耦合影响,并基于N_(tpc)-N_(spc)空间划分了稳定区域。研究发现,复合不稳定、Ledinegg不稳定以及密度波不稳定,随入口温度升高而相继消失。Ledinegg不稳定及密度波不稳定的稳定边界在N_(tpc)-N_(spc)空间具有高度相似性,而复合不稳定性的区域在较高的压力下略有缩小。 展开更多
关键词 再生冷却 热防护 碳氢燃料 超临界流体 流动不稳定 瞬态模拟 频域分析
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基于频域分析的名义控制增益估计
5
作者 李杰栋 孙明玮 +1 位作者 王永帅 陈增强 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期637-642,共6页
针对自抗扰控制器在处理一类欠阻尼对象时未考虑闭环带宽对名义控制增益的影响,提出一种基于频域分析的估计方法来确定名义控制增益。通过模态分解技术,分析了具有两个本征模态的欠阻尼系统的频率响应。针对这类欠阻尼对象,探讨了在相... 针对自抗扰控制器在处理一类欠阻尼对象时未考虑闭环带宽对名义控制增益的影响,提出一种基于频域分析的估计方法来确定名义控制增益。通过模态分解技术,分析了具有两个本征模态的欠阻尼系统的频率响应。针对这类欠阻尼对象,探讨了在相同闭环带宽下确定名义控制增益的指导规则,并研究了不同闭环带宽对同一欠阻尼对象名义控制增益的影响。仿真结果表明,基于频域分析的名义控制增益估计方法能够准确地确定名义控制增益。 展开更多
关键词 名义控制增益 自抗扰控制 频域分析 模态分解
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新型海上风机浮式平台运动的频域分析 被引量:17
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作者 唐友刚 李嘉文 +2 位作者 曹菡 陶海成 李溢涵 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期879-884,共6页
以5,MW风机为模型,概念性地设计了一种新型海上风机浮式平台.基于三维势流理论和Morison经验公式,利用HydroD软件计算了浮式平台的水动力系数;根据悬链线理论,编程计算了系泊系统提供的回复刚度;考虑风机与平台、系泊系统与平台之间的... 以5,MW风机为模型,概念性地设计了一种新型海上风机浮式平台.基于三维势流理论和Morison经验公式,利用HydroD软件计算了浮式平台的水动力系数;根据悬链线理论,编程计算了系泊系统提供的回复刚度;考虑风机与平台、系泊系统与平台之间的耦合以及黏性阻尼的影响,在频域范围内编程计算了风机系统的运动响应,得到新型浮式平台的幅频响应曲线,并在此基础上研究了波浪入射角、水深等因素对浮式平台运动的影响.结果显示,在波浪角为0°时运动响应最大,且浮式平台更适用于较大水深. 展开更多
关键词 海上风机 浮式平台 耦合作用 频域分析
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关于中医推拿手法摆动类法施力的频域分析 被引量:25
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作者 谢志勇 许世雄 +7 位作者 李信安 杨菊华 陈守吉 严隽陶 周信文 赵毅 徐俊 徐持平 《医用生物力学》 CAS CSCD 1996年第4期208-211,共4页
依据中医推拿手法测力分析仪FZ-Ⅰ型上所测得的施力数据,对各向作用力进行频域分析,并对各频段成分在综合推拿效用中所起的作用以及与其它因素的相互关系作了比较与分析。
关键词 GUN法 频域分析 推拿手法
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大跨越输电塔线体系风振响应频域分析及风振控制 被引量:24
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作者 郭勇 孙炳楠 +2 位作者 叶尹 楼文娟 沈国辉 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期288-295,共8页
以规划中的世界第一高塔——舟山大跨越输电塔为工程背景,在以往工作的基础上,针对塔线耦合体系背景响应与共振响应各自的特征,进一步研究了塔线体系风振响应的频域简化分析方法。通过与单塔风振响应的比较,明确了塔线耦合作用对两种响... 以规划中的世界第一高塔——舟山大跨越输电塔为工程背景,在以往工作的基础上,针对塔线耦合体系背景响应与共振响应各自的特征,进一步研究了塔线体系风振响应的频域简化分析方法。通过与单塔风振响应的比较,明确了塔线耦合作用对两种响应分量所造成的不同影响。与时域方法计算结果的对比表明,采用频域分析法,不仅可以获得准确的风振响应,同时提高了求解的计算效率。以简化分析法为基础,选取粘弹性阻尼器为被动耗能装置,采用多目标优化的混合遗传算法计算得到了塔线体系的风振控制方案,并通过理论计算与气弹模型风洞试验对该方案的风振控制效果进行了验证。 展开更多
关键词 大跨越输电塔线体系 风振响应 悬吊摆系统 频域分析 风振控制
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莫尔条纹法测量微小旋转角度的频域分析 被引量:10
9
作者 方靖岳 秦石乔 +2 位作者 王省书 黄宗升 郑佳兴 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期709-713,共5页
利用菲涅耳衍射的频域分析方法,对莫尔条纹复振幅分布公式进行了理论推导,得到了使用两块相同光栅组成的光栅付测量微小角度的原理公式,与利用几何光学等方法得到的结论一致.模拟结果表明:莫尔条纹是光栅付拍现象的最低频率含量,莫尔条... 利用菲涅耳衍射的频域分析方法,对莫尔条纹复振幅分布公式进行了理论推导,得到了使用两块相同光栅组成的光栅付测量微小角度的原理公式,与利用几何光学等方法得到的结论一致.模拟结果表明:莫尔条纹是光栅付拍现象的最低频率含量,莫尔条纹内含有大量高次谐波;在探测器光学系统放大率一定的前提下,为通过直接测量莫尔条纹宽度的变化达到测量角度变化的目的,必须根据测角精度、探测器的尺寸和分辨率选择合适的光栅付光栅常数和光栅付初始夹角. 展开更多
关键词 测量 小角度 频域分析 莫尔条纹 光栅付
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利用多尺度频域分析的图像显著区域检测 被引量:13
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作者 张巧荣 顾国昌 +1 位作者 刘海波 肖会敏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期361-365,共5页
针对显著区域检测中的视觉显著性度量问题,提出了一种通过对图像的频域特征进行多尺度分析来计算显著性的方法.在多个尺度上提取图像底层特征,在频域分析各种特征图的幅度谱和相位谱,在空间域上构造相应的显著图.根据显著图,检测出图像... 针对显著区域检测中的视觉显著性度量问题,提出了一种通过对图像的频域特征进行多尺度分析来计算显著性的方法.在多个尺度上提取图像底层特征,在频域分析各种特征图的幅度谱和相位谱,在空间域上构造相应的显著图.根据显著图,检测出图像中的显著区域.在多种自然图像和人工图像上进行实验.实验结果表明,该方法能迅速检测出与人类视觉注意结果一致的显著区域,并且在高强度噪声图像中也能取得很好的检测效果. 展开更多
关键词 显著区域 显著图 视觉注意 幅度谱 多尺度分析 频域分析
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车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法 被引量:7
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作者 李楠 高海波 +4 位作者 吕凤天 丁亮 刘振 于海涛 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1356-1364,共9页
在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时... 在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。 展开更多
关键词 滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测
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大型变电站接地网的频域分析方法 被引量:125
12
作者 张波 崔翔 +1 位作者 赵志斌 李琳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期59-63,共5页
基于矩量法,提出了一种新的接地网频域性能分析的数值计算方法。该文方法以各段导体的漏电流为待求变量,与国内目前的计算方法和软件相比待求量比较少,可以用来分析注入电流频率为1 MHz以内的接地网性能。为了验证该方法的有效性,对某50... 基于矩量法,提出了一种新的接地网频域性能分析的数值计算方法。该文方法以各段导体的漏电流为待求变量,与国内目前的计算方法和软件相比待求量比较少,可以用来分析注入电流频率为1 MHz以内的接地网性能。为了验证该方法的有效性,对某500 kV变电站接地网进行了分析,分析结果与国际著名的接地分析软件包CDEGS的结果一致。在一个小的接地网上的测试结果也证明了该文方法和CDEGS软件包的实用性。 展开更多
关键词 大型变电站 接地网 频域分析方法 矩量法
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舰用柴油机抗冲击性能频域分析 被引量:12
13
作者 计晨 汪玉 +1 位作者 赵建华 杜俭业 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期171-176,共6页
舰用设备抗冲击性能的频域分析是一种常用的工程评估方法。建立了某型柴油机的有限元模型,通过主要部件的模态试验进行了修正。根据国军标GJB1060.1-91的规定,基于DDAM方法确定了计算模型的冲击输入,并对柴油机模型在三向冲击输入下的... 舰用设备抗冲击性能的频域分析是一种常用的工程评估方法。建立了某型柴油机的有限元模型,通过主要部件的模态试验进行了修正。根据国军标GJB1060.1-91的规定,基于DDAM方法确定了计算模型的冲击输入,并对柴油机模型在三向冲击输入下的冲击响应进行了分析。结果表明,柴油机抗冲击性能的频域分析是一种有效的评估方法,通过评估,该柴油机模型符合国军标的要求。 展开更多
关键词 舰用柴油机 抗冲击 频域分析 DDAM
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计及导体互感的复杂接地网的频域分析方法 被引量:70
14
作者 张波 崔翔 +1 位作者 赵志斌 李琳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期77-80,118,共5页
基于矩量法和电路理论,提出了一种新的分析接地网频域性能的数值方法。该方法以各段导体的轴向电流为待求变量,待求量比较少。同时,该方法考虑了导体间的互感的影响,使求解结果更加有效,可以用来分析注入电流频率为1MHz以内的接地网的... 基于矩量法和电路理论,提出了一种新的分析接地网频域性能的数值方法。该方法以各段导体的轴向电流为待求变量,待求量比较少。同时,该方法考虑了导体间的互感的影响,使求解结果更加有效,可以用来分析注入电流频率为1MHz以内的接地网的接地性能。为了验证该方法的有效性,在一个试验接地网上进行了有关测试。试验表明,文中方法的结果与测试结果吻合得很好,且优于已有的不考虑互感的频域分析方法。 展开更多
关键词 接地网 频域分析方法 导体互感 矩量法 电路理论 过电压保护
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FFT频域分析算法抑制窄带干扰的研究 被引量:57
15
作者 谢良聘 朱德恒 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期6-8,共3页
抑制干扰是信息处理的关键技术 ,滤除窄带干扰则是其中的重要内容。针对窄带干扰改进了基于 FFT滤波的频域分析算法 ,研究其滤除干扰的能力、对局放波形的畸变及所需计算时间等 ,并据此设计了有效的滤波器。
关键词 局部放电 窄带干扰 频域分析 FFT 电力设备
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黄土地区地铁车站地震反应的频域分析及空间效应 被引量:8
16
作者 权登州 王毅红 +2 位作者 马蓬渤 井彦林 陈苏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第21期102-112,共11页
在黄土场地与地铁地下结构动力相互作用振动台试验中,测得模型地基及地铁车站的加速度反应及应变反应。基于实测数据对模型地基、地铁车站的加速度反应进行了频域分析,对比不同观测断面内地铁车站的地震反应,分析地铁车站加速度反应的... 在黄土场地与地铁地下结构动力相互作用振动台试验中,测得模型地基及地铁车站的加速度反应及应变反应。基于实测数据对模型地基、地铁车站的加速度反应进行了频域分析,对比不同观测断面内地铁车站的地震反应,分析地铁车站加速度反应的空间效应。结果表明:随输入峰值加速度增加,模型体系加速度反应傅里叶谱基频减小,相应谱值增大;随埋深减小地基加速度反应傅里叶谱低频成分增大,高频成分减小,且增大部分频带宽度随输入峰值加速度增加而缩小;随输入峰值加速度增加,结构加速度反应傅里叶谱主频集中、变窄,高频成分呈现增强效应;模型体系加速度反应傅里叶谱主频带宽呈现出松潘波作用时较宽,西安人工波作用时居中,Taft波作用时较窄;受结构端头效应及土结相互作用中倾斜与扭转影响,地铁车站地震反应具有显著的空间效应。研究结论可为黄土地区地铁地下结构的抗震设计及相关理论研究提供重要参考。 展开更多
关键词 黄土地区 地铁车站 振动台试验 加速度反应 频域分析 空间效应
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平面张弦梁结构风致响应的频域分析 被引量:13
17
作者 乔文涛 陈志华 韩庆华 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1326-1332,共7页
采用频域分析法对一工程实例平面张弦梁结构进行了风致响应分析,并重点讨论了直接影响计算结果的一些主要参数,包括参与组合的振型数量、振型耦合项的取舍、相关函数的选择和结构阻尼比.研究表明,组合振型数在10阶以内取值时,计算结果... 采用频域分析法对一工程实例平面张弦梁结构进行了风致响应分析,并重点讨论了直接影响计算结果的一些主要参数,包括参与组合的振型数量、振型耦合项的取舍、相关函数的选择和结构阻尼比.研究表明,组合振型数在10阶以内取值时,计算结果的差异很大,大于10阶取值时,差异很小,并且当大于20阶时,这种差异微乎其微,故组合振型数应取10阶到20阶之间为宜;振型耦合项的取舍对结构两端部的影响较小,对跨中部位的影响较大,最大差异达到14.3%;采用与频率有关的相干函数比无关的相干函数计算得到的结果偏大,最大差异可达22.4%;采用不同的阻尼比所造成的计算结果的差异很小,仅在4%以内;此外,频域法与时域法相比,计算结果偏大. 展开更多
关键词 张弦梁 频域分析 风致响应
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基于频域分析的抗振移相干涉测量 被引量:5
18
作者 刘乾 王洋 +2 位作者 吉方 何建国 张连新 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期252-259,共8页
针对移相干涉测量中振动引起的移相误差和对比度变化,提出了一种从空间载波干涉图频谱中提取移相和对比度信息的方法。该方法通过分析载波干涉图频谱,从基带和边带中提取移相和对比度信息,运用最小二乘法补偿对比度变化并复原波前位相... 针对移相干涉测量中振动引起的移相误差和对比度变化,提出了一种从空间载波干涉图频谱中提取移相和对比度信息的方法。该方法通过分析载波干涉图频谱,从基带和边带中提取移相和对比度信息,运用最小二乘法补偿对比度变化并复原波前位相。最后采用构造平滑孔径函数对带有孔径的干涉图进行处理。数值仿真证明:提出的方法可以高精度检测移相量和对比度变化,能够有效补偿因对比度变化引起的位相复原误差。在频率为9Hz、幅度为0.5μm的简谐振动条件下实验验证了本文方法的实用性。结果显示:从受振动干扰的干涉图中复原平晶表面时,其复原误差PV值小于0.015波长。该方法无需硬件改动,有望为移相干涉测量应用于现场测量提供一种低成本的解决方法。 展开更多
关键词 移相干涉术 确定性加工 振动 频域分析 现场测量
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宽带随机振动疲劳寿命的频域分析与试验对比研究 被引量:18
19
作者 曹明红 邵闯 齐丕骞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期839-844,共6页
介绍了几种常见的宽带随机振动疲劳寿命频域估算方法,包括P.H.Wirsching窄带假设法,Dirlik法,Bi-modal法和简化的Bi-modal法等。并专门设计若干组具有明显双模态响应的悬臂梁随机振动疲劳试验,通过采集到的应变数据获得应力数据,采用上... 介绍了几种常见的宽带随机振动疲劳寿命频域估算方法,包括P.H.Wirsching窄带假设法,Dirlik法,Bi-modal法和简化的Bi-modal法等。并专门设计若干组具有明显双模态响应的悬臂梁随机振动疲劳试验,通过采集到的应变数据获得应力数据,采用上面介绍的各种频域估算方法估算试件的振动疲劳寿命,并与试验寿命比较,以此验证各种频域估算方法的适用性和估算精度。 展开更多
关键词 宽带随机振动 疲劳寿命估算 频域分析 振动疲劳试验
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基于频域分析的配电网分支故障定位 被引量:7
20
作者 吴振升 杨学昌 伊贵业 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第23期32-36,48,共6页
在已经提出的配电网接地故障定位的加信传递函数法的基础上 ,根据所得传递函数频域波形特性与配电线路结构的关系 ,提出了配电网接地故障定位的分支故障信息法。该方法利用数字信号处理手段提取线路接地故障分支的故障信息来作为进行接... 在已经提出的配电网接地故障定位的加信传递函数法的基础上 ,根据所得传递函数频域波形特性与配电线路结构的关系 ,提出了配电网接地故障定位的分支故障信息法。该方法利用数字信号处理手段提取线路接地故障分支的故障信息来作为进行接地故障定位的判据 ,从而较准确地判定故障位置。以实际线路演化来的线路模型为例进行了仿真计算和测距方法介绍 ,结合实际理论分析证实了本方法的有效性。完善了已经提出的配电网接地故障定位的传递函数法的分支定位问题。 展开更多
关键词 配电网 分支故障定位 分支故障信息法 频域分析 传递函数
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