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基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法被引量：22: 1; 作者白晓平王卓 +2 位作者胡静涛高雷熊锋《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期14-21,共8页; 面向联合收获机群协同导航作业需求,提出一种基于领航-跟随结构的收获机群协同导航控制方法。该方法在建立收获机群运动学模型的基础上,结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形保持控制律。为验证所提模型... 展开更多; 关键词收获机群跟随-领航结构协同控制路径跟踪队形保持; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法被引量：1: 2; 作者孟令刚范松涛周燕《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期12-22,共11页; 针对传统圆形喷灌机、平移喷灌机存在的作业区域单一、对地块适应性差的问题,结合喷灌机圆平一体协同导航作业需求,该研究提出了一种基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法。在喷灌机运动学模型的基础上,结合链式控制理论和多... 展开更多; 关键词控制导航大型喷灌机领航-跟随结构链式控制级联; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种具有多领航者的姿态协同控制算法被引量：2: 3; 作者张安慧孔宪仁 +1 位作者张世杰王峰《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期1-6,共6页; 针对姿态角信息拓扑为无向图且角速度信息拓扑为有向图的情况,提出了一种基于相对姿态角和相对角速度信息的包容算法,利用代数图论理论,分析了姿态包容控制对角速度信息拓扑的约束条件.并针对无法获取相对角速度信息的情况,提出一种含... 展开更多; 关键词编队领航-跟随结构姿态协同控制代数图论包容控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多智能体系统能控性研究进展被引量：23: 4; 作者关永强纪志坚 +1 位作者张霖王龙《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期421-431,共11页; 能控性问题是多智能体协调控制领域中一个基本又十分重要的研究课题.本文对多智能体系统能控性问题的研究现状进行综述.介绍了多智能体能控性领域的基本问题和特点,并结合智能体自身动力学与邻居交互协议,从拓扑结构角度对该领域当前的... 展开更多; 关键词多智能体系统能控性邻居信息交互领航者-跟随者结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

对抗网络下多智能体系统的能控性分析: 5; 作者曹少斌纪志坚 +1 位作者于海生侯婷《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期97-101,共5页; 符号网络一直是网络控制界关心的问题,因为它们允许在多智能体系统(MAS)中研究对抗性交互作用.本文主要讨论基于领航者-跟随者结构的具有对抗交互作用的一类符号完备图的可控性.研究结果表明Tanner(2004)提出的领航者-追随者结构也适用... 展开更多; 关键词对抗网络多智能体系统符号完备图领航者-跟随者结构 Peterson图; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法被引量：22: 1; 作者白晓平王卓胡静涛高雷熊锋; 机构中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期14-21,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFD0701903) 辽宁省科技攻关计划项目(2015104005); 文摘面向联合收获机群协同导航作业需求,提出一种基于领航-跟随结构的收获机群协同导航控制方法。该方法在建立收获机群运动学模型的基础上,结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形保持控制律。为验证所提模型及方法的有效性,以4台收获机组成的收获机群为试验平台,进行了机群协同导航控制试验。当速度为1.0 m/s时,领航者的平均跟踪误差为5.81 cm,跟随者的平均跟踪误差为5.93 cm,与单台收获机的导航控制精度相近,验证了所提方法的可行性和有效性。; 关键词收获机群跟随-领航结构协同控制路径跟踪队形保持; Keywords harvester group leader-follower structure collaborative control path following formation keeping; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法被引量：1: 2; 作者孟令刚范松涛周燕; 机构中国科学院大学半导体研究所中国科学院半导体研究所光电系统实验室中国科学院大学电子电气与通信工程学院; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期12-22,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFD0700504-3)。; 文摘针对传统圆形喷灌机、平移喷灌机存在的作业区域单一、对地块适应性差的问题,结合喷灌机圆平一体协同导航作业需求,该研究提出了一种基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法。在喷灌机运动学模型的基础上,结合链式控制理论和多塔车比例积分(PI,Proportion Integration)级联控制结构,设计了主塔车路径跟踪控制律和子塔车协同跟随控制律。通过Matlab/Simulink仿真验证了控制方法的可靠性,并以自行研制的喷灌机为载体进行田间验证试验。田间试验结果表明,平移作业模式时,主塔车平均横向偏差小于2.5 cm,主塔车航向偏差小于0.51°,子塔车平均同步偏差小于4 cm;圆形作业模式时,子塔车平均同步偏差小于5 cm。该研究提出的协同导航控制方法和参数适用于平移和圆形2种作业模式,且速度适应性较好,控制精度满足大型喷灌机协同导航喷灌作业需求,解决了传统喷灌机作业模式单一的问题,且为非规则田块的喷灌机导航控制提供技术支撑。; 关键词控制导航大型喷灌机领航-跟随结构链式控制级联; Keywords control navigation large-scale sprinkler irrigation machine leader-followers structure chain control cascade; 分类号 S277.9 [农业科学—农业水土工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种具有多领航者的姿态协同控制算法被引量：2: 3; 作者张安慧孔宪仁张世杰王峰; 机构哈尔滨工业大学卫星技术研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期1-6,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60904051); 文摘针对姿态角信息拓扑为无向图且角速度信息拓扑为有向图的情况,提出了一种基于相对姿态角和相对角速度信息的包容算法,利用代数图论理论,分析了姿态包容控制对角速度信息拓扑的约束条件.并针对无法获取相对角速度信息的情况,提出一种含角速度阻尼的控制策略,利用李雅普诺夫方法证明了该算法能够实现包容控制.系统仿真验证了所得结论的正确性.; 关键词编队领航-跟随结构姿态协同控制代数图论包容控制; Keywords formation flying leader-follower structure attitude cooperative control algebraic graph theory containment control; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多智能体系统能控性研究进展被引量：23: 4; 作者关永强纪志坚张霖王龙; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院青岛大学自动化工程学院北京大学系统与控制研究中心; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期421-431,共11页; 基金国家自然科学基金项目(61203374 61375120 +3 种基金 61374062 61374199) 北京自然科学基金项目(4142031) 山东省杰出青年基金项目(JQ201419)资助~~; 文摘能控性问题是多智能体协调控制领域中一个基本又十分重要的研究课题.本文对多智能体系统能控性问题的研究现状进行综述.介绍了多智能体能控性领域的基本问题和特点,并结合智能体自身动力学与邻居交互协议,从拓扑结构角度对该领域当前的研究热点和前沿进行分析阐述.进一步,对结构能控性的研究成果进行归纳总结,并对能观测性、可镇定性和复杂网络能控性等相关问题进行阐述.最后给出了仍需解决的问题和可能的研究方向.; 关键词多智能体系统能控性邻居信息交互领航者-跟随者结构; Keywords multi-agent systems controllability local interactions leader-follower structure; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名对抗网络下多智能体系统的能控性分析: 5; 作者曹少斌纪志坚于海生侯婷; 机构青岛大学自动化工程学院; 出处《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期97-101,共5页; 基金国家自然科学基金(61374062) 山东省杰出青年基金(JQ201419); 文摘符号网络一直是网络控制界关心的问题,因为它们允许在多智能体系统(MAS)中研究对抗性交互作用.本文主要讨论基于领航者-跟随者结构的具有对抗交互作用的一类符号完备图的可控性.研究结果表明Tanner(2004)提出的领航者-追随者结构也适用于具有对抗交互作用的多智能体系统.基于此,为对抗网络系统的可控性提出了两个必要的条件.特别在基于三部图的划分下提出了一个具有对抗相互作用的Peterson图的可控性问题的分析,给出了其可控子空间的一般结论.最后,给出仿真结果来验证结论.; 关键词对抗网络多智能体系统符号完备图领航者-跟随者结构 Peterson图; Keywords antagonistic interactions multi-agent systems signed complete graphs leader-follower structure Peterson graph; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法	白晓平王卓胡静涛高雷熊锋	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	22	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法	孟令刚范松涛周燕	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种具有多领航者的姿态协同控制算法	张安慧孔宪仁张世杰王峰	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多智能体系统能控性研究进展	关永强纪志坚张霖王龙	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	23	在线阅读下载PDF 职称材料
5	对抗网络下多智能体系统的能控性分析	曹少斌纪志坚于海生侯婷	《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料