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基于领航一致性控制的5G时间敏感网络车车通信时间同步方法
1
作者
陈永
张娜
+1 位作者
陶瑄
张冰旺
《铁道学报》
北大核心
2025年第5期68-76,共9页
在高速铁路下一代5G时间敏感网络(5G-TSN)下实现车车通信时间同步,对于保障高速列车行车安全至关重要。针对现有车车时间同步方法未考虑链路传输延时抖动、数据丢包等因素,导致车车通信时间同步主从时钟偏移估计不准确、稳定性差等问题...
在高速铁路下一代5G时间敏感网络(5G-TSN)下实现车车通信时间同步,对于保障高速列车行车安全至关重要。针对现有车车时间同步方法未考虑链路传输延时抖动、数据丢包等因素,导致车车通信时间同步主从时钟偏移估计不准确、稳定性差等问题,提出一种基于领航一致性控制的5G-TSN车车通信时间同步方法。建立5G-TSN下基于领航追随多智能体理论的车车通信时间同步模型;设计车车通信时间同步一致性控制协议,通过追随列车时钟状态误差动态调整,完成5G-TSN下车车通信的同步误差补偿,能够有效实现车车通信时间同步。试验结果表明,与事件触发控制和卡尔曼滤波同步比较方法相比,所提方法具有更好的稳定性和同步性能。
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关键词
时间同步
5G时间敏感网络
车车通信
领航追随
一致性控制
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职称材料
基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法
2
作者
何杏宇
余萍萍
杨桂松
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第10期3135-3140,共6页
在受损的多智能体自组网中,在维持现有连通结构的前提下快速恢复全连通极具挑战性。为此,提出一种基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法。首先,该方法设计基于网络故障探测的子网划分算法来确定系统中的故障节点以及子网割...
在受损的多智能体自组网中,在维持现有连通结构的前提下快速恢复全连通极具挑战性。为此,提出一种基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法。首先,该方法设计基于网络故障探测的子网划分算法来确定系统中的故障节点以及子网割裂情况。其次,该方法在子网内部署领航-追随者的主从移动模型,从而维持子网内部的稳定性。最后,该方法设计基于强化学习的子网融合算法,根据建立强化学习模型来进行领航者选举,依据智能体移动距离和智能体能量消耗设计奖励函数,引导子网完成周期性领航者选举的动作,领航者带领追随者移动实现子网之间的融合,从而实现全网连通性恢复。实验结果表明,相比于现有方法,该方法在实现连通恢复时所需的时间平均减少了11.3%,系统所产生的能量消耗平均降低了10.58%,证明该方法在效率和能耗方面更具优势。
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关键词
多智能体系统
连通性恢复
领航
-
追随
者
强化学习
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职称材料
行军启发的多机器人紧密队形保持策略
被引量：
4
3
作者
屈云豪
丁永生
+1 位作者
郝矿荣
王彤
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第5期673-679,共7页
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密...
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略。并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性。仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性。
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关键词
多机器人
行军启发
紧密队形保持
领航
者-
追随
者结构
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职称材料
题名
基于领航一致性控制的5G时间敏感网络车车通信时间同步方法
1
作者
陈永
张娜
陶瑄
张冰旺
机构
兰州交通大学电子与信息工程学院
出处
《铁道学报》
北大核心
2025年第5期68-76,共9页
基金
国家自然科学基金(62462043,61963023)
兰州交通大学重点研发项目(ZDYF2304)。
文摘
在高速铁路下一代5G时间敏感网络(5G-TSN)下实现车车通信时间同步,对于保障高速列车行车安全至关重要。针对现有车车时间同步方法未考虑链路传输延时抖动、数据丢包等因素,导致车车通信时间同步主从时钟偏移估计不准确、稳定性差等问题,提出一种基于领航一致性控制的5G-TSN车车通信时间同步方法。建立5G-TSN下基于领航追随多智能体理论的车车通信时间同步模型;设计车车通信时间同步一致性控制协议,通过追随列车时钟状态误差动态调整,完成5G-TSN下车车通信的同步误差补偿,能够有效实现车车通信时间同步。试验结果表明,与事件触发控制和卡尔曼滤波同步比较方法相比,所提方法具有更好的稳定性和同步性能。
关键词
时间同步
5G时间敏感网络
车车通信
领航追随
一致性控制
Keywords
time synchronization
5G time-sensitive networking
train-to-train communication
pilot-following
con-sistency control
分类号
U285.5 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法
2
作者
何杏宇
余萍萍
杨桂松
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
上海理工大学出版印刷与艺术设计学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第10期3135-3140,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61602305,61802257)
上海市自然科学基金资助项目(18ZR1426000,19ZR1477600)
+2 种基金
南通市科技局社会民生计划资助项目(MS12021060)
浦东新区科技发展基金产学研专项资助项目(PKX2021-D10)
敏捷智能计算四川省重点实验室开放式基金资助项目。
文摘
在受损的多智能体自组网中,在维持现有连通结构的前提下快速恢复全连通极具挑战性。为此,提出一种基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法。首先,该方法设计基于网络故障探测的子网划分算法来确定系统中的故障节点以及子网割裂情况。其次,该方法在子网内部署领航-追随者的主从移动模型,从而维持子网内部的稳定性。最后,该方法设计基于强化学习的子网融合算法,根据建立强化学习模型来进行领航者选举,依据智能体移动距离和智能体能量消耗设计奖励函数,引导子网完成周期性领航者选举的动作,领航者带领追随者移动实现子网之间的融合,从而实现全网连通性恢复。实验结果表明,相比于现有方法,该方法在实现连通恢复时所需的时间平均减少了11.3%,系统所产生的能量消耗平均降低了10.58%,证明该方法在效率和能耗方面更具优势。
关键词
多智能体系统
连通性恢复
领航
-
追随
者
强化学习
Keywords
multi-agent system
connectivity restoration
leader-follower
reinforcement learning
分类号
TP393.03 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
行军启发的多机器人紧密队形保持策略
被引量：
4
3
作者
屈云豪
丁永生
郝矿荣
王彤
机构
东华大学信息科学与技术学院
东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第5期673-679,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61473077
61473078
+6 种基金
61503075
61603090)
上海市科学技术委员会国际合作项目(16510711100)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2232017D-08
2232017D-13)
上海市扬帆计划项目(17YF1426100)
教育部长江学者奖励计划项目(2015-2019)
文摘
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略。并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性。仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性。
关键词
多机器人
行军启发
紧密队形保持
领航
者-
追随
者结构
Keywords
multi-robot
march-inspired
compact formation
leader-follower structure
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于领航一致性控制的5G时间敏感网络车车通信时间同步方法
陈永
张娜
陶瑄
张冰旺
《铁道学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于子网融合的多智能体系统自组网连通性恢复方法
何杏宇
余萍萍
杨桂松
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
行军启发的多机器人紧密队形保持策略
屈云豪
丁永生
郝矿荣
王彤
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018
4
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职称材料
已选择
0
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