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基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法
被引量：
11
1
作者
李建良
张婷婷
+2 位作者
陶知非
李淑清
郭秋蕊
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第6期131-139,共9页
针对智能车辆在对前方领航车辆进行视觉跟踪时,传统的Camshift算法容易受目标突然变速、相似颜色背景或目标干扰的问题,提出一种基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法。该算法通过提取目标模板的色度、饱和度和Canny边...
针对智能车辆在对前方领航车辆进行视觉跟踪时,传统的Camshift算法容易受目标突然变速、相似颜色背景或目标干扰的问题,提出一种基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法。该算法通过提取目标模板的色度、饱和度和Canny边缘梯度幅值3个特征分量,建立三维直方图并对其反向投影进行跟踪,同时采用Bhattachayya系数作为目标跟踪准确性的判别依据。若系数大于设定阈值则判定目标跟踪不准确,此时用局部二值模式(LBP)级联分类器对领航车辆进行检测识别,最后引入Kalman滤波器来预测下一帧领航车辆的位置。实验结果表明,该算法能够在复杂背景下对领航车辆进行实时并有效的跟踪。
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关键词
领航车辆跟踪
CAMSHIFT算法
Bhattachayya系数
Kalman滤波
边缘梯度
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职称材料
题名
基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法
被引量：
11
1
作者
李建良
张婷婷
陶知非
李淑清
郭秋蕊
机构
天津科技大学电子信息与自动化学院
中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第6期131-139,共9页
文摘
针对智能车辆在对前方领航车辆进行视觉跟踪时,传统的Camshift算法容易受目标突然变速、相似颜色背景或目标干扰的问题,提出一种基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法。该算法通过提取目标模板的色度、饱和度和Canny边缘梯度幅值3个特征分量,建立三维直方图并对其反向投影进行跟踪,同时采用Bhattachayya系数作为目标跟踪准确性的判别依据。若系数大于设定阈值则判定目标跟踪不准确,此时用局部二值模式(LBP)级联分类器对领航车辆进行检测识别,最后引入Kalman滤波器来预测下一帧领航车辆的位置。实验结果表明,该算法能够在复杂背景下对领航车辆进行实时并有效的跟踪。
关键词
领航车辆跟踪
CAMSHIFT算法
Bhattachayya系数
Kalman滤波
边缘梯度
Keywords
pilot vehicle tracking
Camshift algorithm
Bhattachayya coefficient
Kalman filter
edge gradient
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法
李建良
张婷婷
陶知非
李淑清
郭秋蕊
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021
11
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