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题名基于模糊控制的无人车编队重构方法
被引量：1
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作者
张滢
石宜金
龚天昊
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机构
丽江文化旅游学院信息学院
丽江文化旅游学院科研处
沈阳理工大学自动化与电气工程学院
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出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2023年第6期40-47,共8页
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基金
云南省教育厅科学研究基金项目(2023J1459)
丽江市科技计划项目(2022LJSHFZ011)。
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文摘
针对多无人车系统(MUVs)在运动过程中因车道发生变化导致无人车编队困难、极易发生车队与车道碰撞等问题,提出基于模糊控制的无人车编队重构方法。首先通过领航跟随者法为MUVs设计编队控制器,保证无人车队可以在行进过程中稳定保持初始队形;再通过设计模糊控制器,将道路信息和车队信息相关联,建立车道到车队距离及其变化率和车队纵向预期距离之间的模糊推理关系,并据此进行无人车编队重构。实验表明,MUVs通过模糊控制算法的智能调节可以适应较为复杂的车道环境变化,自适应调整自身结构,提高整体稳定性和安全性。
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关键词
多无人车系统
编队重构
领航跟随者法
模糊控制
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Keywords
multi-unmanned vehicles
formation reconfiguration
leader-follower method
fuzzy control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划
被引量：2
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作者
刘梦佳
冯辉
徐海祥
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机构
武汉理工大学交通学院
高性能船舶技术教育部重点实验室
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2019年第4期735-740,共6页
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基金
国家自然科学基金(61301279,51479158)
中央高校基本科研业务费专项资金(172102003)
高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题(2016gxnc01)资助
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文摘
针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行改进,以适应无人艇的动态运动.在仿真图像的基础上,采用改进的人工势场法(IAPF)进行静态障碍环境中的无人艇编队路径规划,仿真结果验证了自适应编队控制策略的有效性,实现了对障碍物的有效避碰,达到动态编队目的.
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关键词
无人艇编队
人工势场法
自适应编队控制
路径规划
领航者-跟随者法
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Keywords
USV formation
Artificial Potential Field Method
adaptiveformation control
path Planning
Leader-Follower (L-F) Method
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分类号
U675.96
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述
被引量：4
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作者
杨洋
王征
胡致远
尹洋
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机构
海军工程大学电气工程学院
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出处
《舰船电子工程》
2022年第2期1-7,94,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(编号:42122025)
湖北省杰出青年科学基金项目(编号:2019CFA086)资助。
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文摘
当前,无人水下航行器(UUV)的发展日益受到任务环境及发展需求的挑战,单体UUV的载荷以及任务指向的局限性越发凸显,集群编队控制已然成为重要发展方向。针对UUV集群编队控制系统梳理了国内外应用成果以及技术研究现状,重点总结了常用的队形控制算法,其中涵盖人工势场法、领航者-跟随者法、基于行为法、虚拟结构法、强化学习法。最后对UUV编队控制研究现状做出总结与展望,以期为日后UUV集群技术的发展提供参考与思路。
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关键词
无人水下航行器
编队控制
人工势场法
领航者-跟随者法
强化学习
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Keywords
unmanned underwater vehicle
formation control
artificial potential field method
leader-follower method
reinforcement learning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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