基于领航跟随法和星系动力学的多机器人编队控制 被引量：3

1

作者 高杨 张华飞 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期14-18,共5页

针对机器人常规编队控制方法编队精度低、机器人易掉队,且当队形进行大角度变换时跟随者不能快速适应的问题,提出了一种基于领航跟随和星系动力学(LF-GD)机器人编队控制方法.该方法结合了领航跟随法控制简单、编队快速和星系动力学法编... 针对机器人常规编队控制方法编队精度低、机器人易掉队,且当队形进行大角度变换时跟随者不能快速适应的问题,提出了一种基于领航跟随和星系动力学(LF-GD)机器人编队控制方法.该方法结合了领航跟随法控制简单、编队快速和星系动力学法编队稳定和动态均衡的优点.实现了机器人快速编队和动态避障的性能要求,避免了队形大角度变换时机器人相互之间的碰撞和掉队问题,提高了整个编队系统的智能性和环境适应性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 领航跟随法 星系动力学 编队控制

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改进遗传算法与领航跟随法的机器人编队方法 被引量：11

2

作者 江涛 张志安 +2 位作者 程志 李金芝 陆静 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第3期240-245,共6页

针对传统遗传算法在求解机器人路径规划问题时存在的收敛速度慢、路径不平滑问题,对其进行了改进,在适应度函数中加入了路径平滑度因素,选择操作时平滑度较好的路径更容易被选中。在种群选择时将最优个体直接复制到下一代,有效地保留了... 针对传统遗传算法在求解机器人路径规划问题时存在的收敛速度慢、路径不平滑问题,对其进行了改进,在适应度函数中加入了路径平滑度因素,选择操作时平滑度较好的路径更容易被选中。在种群选择时将最优个体直接复制到下一代,有效地保留了父代优良基因。在领航机器人规划路径阶段,使用改进的遗传算法为领航机器人规划出一条安全无碰撞且平滑度较好的最优路径。在跟随机器人跟随阶段,使用领航跟随法控制每一个跟随机器人使其与领航者保持特定的距离与角度,从而形成设定的队形。最后通过MATLAB软件建立栅格地图进行仿真,验证了该算法的可行性,与传统遗传算法相比,改进遗传算法收敛速度更快,且路径更加平滑。 展开更多

关键词 多机器人 编队控制 遗传算法 领航跟随法

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基于领航跟随法的机器人可变队形编队控制 被引量：7

3

作者 彭滔 陈延政 刘成军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1434-1439,共6页

针对差速驱动轮式移动机器人的队形可变编队控制问题,首先基于领航跟随法将编队分解为领航机器人与跟随机器人对,控制任务转化为跟随机器人与领航机器人间的可变期望距离和角度的跟踪控制。然后通过定义控制状态误差变量在直角坐标系中... 针对差速驱动轮式移动机器人的队形可变编队控制问题,首先基于领航跟随法将编队分解为领航机器人与跟随机器人对,控制任务转化为跟随机器人与领航机器人间的可变期望距离和角度的跟踪控制。然后通过定义控制状态误差变量在直角坐标系中导出误差控制模型,运用输入输出线性化方法设计了以驱动轮转速为控制输入的控制器,并编写了控制算法和绘制了控制器结构图。最后,利用仿真研究验证了所提控制器的有效性与合理性,通过对编队控制系统误差的渐近稳定,实现了实时编队控制目标。 展开更多

关键词 多机器人编队 差分驱动 编队控制 领航跟随法 控制算法

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基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法

4

作者 支奕琛 谷玉海 +1 位作者 龙伊娜 徐小力 《机床与液压》 北大核心 2022年第17期25-31,共7页

针对无人车编队方法的不足,提出一种基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法。采用传统鸽群算法编队时有一定的局限性,故在算法初期提供一个初始解以提高计算效率,并在算法的地磁算子中加入相应的权重指标,提高算法在整体路径中... 针对无人车编队方法的不足,提出一种基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法。采用传统鸽群算法编队时有一定的局限性,故在算法初期提供一个初始解以提高计算效率,并在算法的地磁算子中加入相应的权重指标,提高算法在整体路径中的规划效率。在编队过程中,先利用改进鸽群算法为领航者规划出一条最优的路径,再运用领航跟随法控制每一辆跟随者以一定的距离和角度跟随领航者,从而实现以设定的队形运动。通过建立栅格地图进行仿真并在真实无人车上进行实际应用,验证该编队方法的可行性。结果表明:与量子粒子群优化算法与粒子群优化算法相比,改进的鸽群算法主要优势是最优路径短、运行时间短、收敛速率高。 展开更多

关键词 多无人车 编队控制 改进鸽群算法 领航跟随法

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基于领航跟随的多机器人编队控制方法 被引量：13

5

作者 高继勋 黄全振 赵媛媛 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期8-13,共6页

编队控制是多机器人控制的核心问题之一。该文针对复杂编队控制问题,提出一种基于领航跟随法的多机器人编队控制策略。通过建立差速驱动机器人运动学模型,引入“虚拟领航机器人”,将编队控制分解为跟随机器人与虚拟领航机器人之间期望... 编队控制是多机器人控制的核心问题之一。该文针对复杂编队控制问题,提出一种基于领航跟随法的多机器人编队控制策略。通过建立差速驱动机器人运动学模型,引入“虚拟领航机器人”,将编队控制分解为跟随机器人与虚拟领航机器人之间期望距离和角速度的控制,从而完成多机器人之间的编队。通过仿真和实验,表明在较短时间内,跟随机器人运动轨迹与期望轨迹误差趋近于0,其速度也收敛到0.8 m/s,从而证明该机器人编队控制系统有效且稳定。 展开更多

关键词 编队控制 多机器人 领航跟随法 差速驱动

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基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究 被引量：2

6

作者 陈倩 庞文 +1 位作者 朱大奇 汪中厚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期669-677,共9页

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无... 为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 多无人车系统 编队控制 领航跟随法 流体扰动算法 编队避障

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多机器人领航-跟随型编队控制 被引量：15

7

作者 师五喜 王栋伟 李宝全 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期72-78,共7页

为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于... 为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m. 展开更多

关键词 多机器人 领航-跟随法 编队控制 速度和加速度受限

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多移动机器人混合避障算法的编队策略 被引量：3

8

作者 刘福琳 李庆鑫 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期726-734,共9页

针对多移动机器人系统在未知静态障碍物环境下的编队避障问题,提出了一种多移动机器人混合避障算法的编队策略,使多移动机器人系统在整个运行过程中保证系统内不发生碰撞,并且在未知静态障碍物环境中能最大程度地保持队形进行有效避障,... 针对多移动机器人系统在未知静态障碍物环境下的编队避障问题,提出了一种多移动机器人混合避障算法的编队策略,使多移动机器人系统在整个运行过程中保证系统内不发生碰撞,并且在未知静态障碍物环境中能最大程度地保持队形进行有效避障,以及能够在较短时间到达指定目标点。该编队策略基于领航跟随法和人工势场法,将系统内机器人划分为领航机器人及跟随机器人,并根据各自角色任务的差异,对其采用了不同改进方法的人工势场法进行避障,形成一种混合避障算法,其中针对领航机器人提出了LAPF(leader artificial potential field)避障算法,该算法改进了传统人工势场法的斥力函数,解决了传统人工势场法极易陷入局部极值困境的问题,并有效缩短了避障过程所用时间。为保证整个系统运行过程及避障行为之后能够恢复队形保持系统稳定性,该编队策略利用一致性模型控制机器人的速度,使领航机器人与跟随机器人的状态趋于一致,进而保持队形。仿真结果验证了LAPF算法及该多移动机器人混合避障算法编队策略的有效性。 展开更多

关键词 多移动机器人 一致性编队 领航跟随法 人工势场法 避障

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基于一致性理论的四旋翼无人机分布式编队控制方法 被引量：14

9

作者 李磊 李小民 +1 位作者 郑忠贵 张国荣 《电光与控制》 北大核心 2015年第10期19-23,29,共6页

介绍了图论和群体系统一致性的相关理论,提出一种分布式四旋翼无人机编队控制方法,将四旋翼无人机描述为二阶积分器动力系统,采用相对位置偏差描述编队队形;根据四旋翼无人机之间通信拓扑关系将四旋翼无人机编队建模为图,探索了领航跟... 介绍了图论和群体系统一致性的相关理论,提出一种分布式四旋翼无人机编队控制方法,将四旋翼无人机描述为二阶积分器动力系统,采用相对位置偏差描述编队队形;根据四旋翼无人机之间通信拓扑关系将四旋翼无人机编队建模为图,探索了领航跟随法和基于图论法的融合策略,给出一种有领航者的二阶一致性算法。在该算法下,编队可以完成编队集结和编队机动等行为,最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 编队控制 四旋翼无人机 一致性理论 二阶积分器 领航跟随法 图论

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基于模糊人工势场法的多智能体编队控制及避障方法 被引量：7

10

作者 郑延斌 席鹏雪 +2 位作者 王林林 樊文鑫 韩梦云 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第8期1504-1511,共8页

针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊... 针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊控制器控制跟随智能体追踪领航智能体,同时保持跟随智能体之间与领航智能体的相对距离,遇到未知障碍物时,及时保持多智能体编队之间的队形并避免碰撞障碍物。针对人工势场法在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用模糊控制器选择出适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队控制及避障问题,使用效率函数对实验数据进行分析,验证了所优化方法的合理性和有效性。 展开更多

关键词 多智能体编队 领航跟随法 人工势场法 模糊控制器

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动态事件触发下非线性多智能体时变编队

11

作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页

针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多

关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统

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非完整多移动机器人固定时间一致性控制

12

作者 马小陆 谭毅波 梅宏 《控制工程》 北大核心 2025年第3期508-517,共10页

研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并... 研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并将误差跟踪系统分为2个子系统;再次,通过设计双幂次趋近律和非线性函数,针对2个子系统设计了固定时间一致性控制器,使得机器人编队在固定时间内稳定收敛;然后,通过李雅普诺夫理论对控制器进行稳定性验证;最后,将所提算法与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法进行对比,结果表明,无论机器人的初始状态如何,固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛,进而说明了固定时间一致性算法的有效性。 展开更多

关键词 非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法

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基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略 被引量：1

13

作者 王晨阳 杨丽曼 李运华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3108-3114,共7页

针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问... 针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器,实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛,并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明:所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求,验证了理论分析的正确性和有效性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 编队控制 领航跟随法 滑模控制 坐标变换

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基于车辆编队反馈控制器优化研究

14

作者 赵晓鹏 王国权 +1 位作者 安先龙 冯英杰 《电子测量技术》 北大核心 2025年第12期128-136,共9页

针对车辆编队控制中传统的控制策略难以同时满足系统鲁棒性和高精度跟踪的要求,尤其是在面对外部扰动和模型不确定性时,这一问题更加突出。本文提出了一种基于线性反馈控制与车辆运动状态估计相结合的融合算法(LFC-MSE),以提高跟随车速... 针对车辆编队控制中传统的控制策略难以同时满足系统鲁棒性和高精度跟踪的要求,尤其是在面对外部扰动和模型不确定性时,这一问题更加突出。本文提出了一种基于线性反馈控制与车辆运动状态估计相结合的融合算法(LFC-MSE),以提高跟随车速度和角速度的精确性,进而减小外部扰动和通信延迟带来的不利影响。通过反馈线性化部分将车辆编队这种非线性系统转化为线性系统去求解,设计出车辆编队系统的控制器,在通信延时方面,对车辆的运动状态进行估计,提高整个系统的响应速度和控制精度。最后在CarSim-Simulink的联合仿真环境中,搭建车辆编队的动力学模型、参数模型和控制模型,对论文的LFC-MSE算法进行仿真验证。仿真结果表明,在该算法控制下跟随车辆相较于领航车辆横向误差在0.5 m内、纵向轨迹误差在1.5 m之内,而且LFC-MSE控制方案在保持编队稳定性、响应速度及减少能耗方面表现更优。 展开更多

关键词 车辆编队 领航跟随者法 反馈线性化控制 控制器设计 LFC-MSE算法

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基于扰动观测器的固定时间车辆编队控制

15

作者 张意豪 叶洪涛 +1 位作者 罗文广 文家燕 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第20期320-327,共8页

考虑智能无人车在实际行驶中会受到外部自然环境及内部自身模型参数不确定的影响,使得对车辆编队系统的控制效果减弱,为此提出了一种具有扰动观测器的编队控制算法。使用车辆动力学和运动学模型进行建模,同时引入扰动观测器,可以让系统... 考虑智能无人车在实际行驶中会受到外部自然环境及内部自身模型参数不确定的影响,使得对车辆编队系统的控制效果减弱,为此提出了一种具有扰动观测器的编队控制算法。使用车辆动力学和运动学模型进行建模,同时引入扰动观测器,可以让系统对复合扰动进行精确辨识。采用固定时间理论设计跟随车的控制器,运用李雅普诺夫稳定性理论分别证明了两个控制器都能在固定时间内收敛,并接着证明了整个车辆编队控制系统都能在一个固定的时间范围内收敛。通过仿真验证所提出的基于扰动观测器的固定时间车辆编队控制器的有效性。仿真结果表明,所提出的控制器可以使车辆编队在固定时间内快速收敛,且系统收敛时间与系统初始状态无关。 展开更多

关键词 车辆编队 协同控制 固定时间 编队控制 领航跟随法

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一种虚拟核退役环境下多无人车辐射巡测系统设计

16

作者 冯青林 胡春鹤 杜垚垚 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期136-142,共7页

为提高核退役设施辐射测量效率、减少测量人员遭受放射性照射的风险,设计了一种面向多无人车编队辐射巡测控制系统。首先,采用领航-跟随编队策略,控制机器人以预定队形行进,同时实时采集每个无人车在编队行进过程中巡测到的辐射强度信... 为提高核退役设施辐射测量效率、减少测量人员遭受放射性照射的风险,设计了一种面向多无人车编队辐射巡测控制系统。首先,采用领航-跟随编队策略,控制机器人以预定队形行进,同时实时采集每个无人车在编队行进过程中巡测到的辐射强度信息以及它们各自的位置数据,初步分析环境内部的辐射分布状况。其次,利用辐射强度与位置信息,运用马尔科夫链蒙特卡罗方法对放射源参数进行估计。仿真结果表明,无人车编队不仅可以在辐射环境下按照自动规划的路径运动并对放射源位置进行参数估计,且行进过程中距离误差为0~0.055 m,观测角误差为0~0.035 rad。 展开更多

关键词 核退役环境 领航跟随法 无人车编队 放射源估计 辐射巡测

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新型激光多波束系统供能无人机集群方案研究 被引量：1

17

作者 高会翔 曹阳 李金展 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期529-535,共7页

由于单无人机执行任务量有限、整体效率低,故而无人机集群运动以其稳定性好,执行任务多样性,易操作,易控制等特点受到越来越多的关注。在激光供能无人机集群中,针对无人机的机载能量限制了任务的范围和时长、传统供能方式仅能完成一对... 由于单无人机执行任务量有限、整体效率低,故而无人机集群运动以其稳定性好,执行任务多样性,易操作,易控制等特点受到越来越多的关注。在激光供能无人机集群中,针对无人机的机载能量限制了任务的范围和时长、传统供能方式仅能完成一对一供能导致供能效率较低等问题,本文提出了一种基于光学相控阵技术的新型激光多波束供能系统,包括整体的激光无线能量传输方案、系统工作的整体流程、基于领航跟随法的无人机集群编队控制等,此方案可完成一对多的自调节供能,满足整个无人机集群的能量需求,提高传能距离及传输效率,并通过对无人机集群进行算法控制精准到达预设供能区域。对未来激光无线能量传输应用的领域和方式具有参考价值。 展开更多

关键词 激光无线能量传输 激光相控阵 无人机集群控制 领航跟随法

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基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制 被引量：8

18

作者 庞师坤 王健 +1 位作者 易宏 梁晓锋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页

针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期... 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性. 展开更多

关键词 自治水下机器人编队 传感探测系统 领航-跟随法

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事件触发策略下多AUV抗干扰固定时间编队控制 被引量：13

19

作者 苏博 王洪斌 高静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1113-1123,共11页

针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题,提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法,该方法可保证编队控制在固定时间内收敛.首先,构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动,实现固定时间内对扰动... 针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题,提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法,该方法可保证编队控制在固定时间内收敛.首先,构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动,实现固定时间内对扰动的精确估计.在扰动观测器的基础上,将指令滤波器与反步法结合,消除了多次求导产生的计算爆炸问题;其次,为了降低网络传输资源能耗,将事件触发机制引入多AUV编队控制中,设计具有固定时间收敛性能的分布式编队控制器,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并经理论证明无Zeno行为;最后通过多AUVs编队仿真实验,证明了所提出算法的有效性和合理性. 展开更多

关键词 干扰观测器 编队控制 事件触发机制 虚拟领航–跟随法 固定时间控制

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基于事件触发的AUVs固定时间编队控制 被引量：6

20

作者 王洪斌 高静 +1 位作者 苏博 王跃灵 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2277-2287,共11页

针对多自主水下航行器编队系统受限于有限的通信资源及收敛速度慢等问题,提出一种基于事件触发的自主水下航行器固定时间领航-跟随编队控制方法.首先,将动态面控制算法与反步法结合,消除“计算膨胀”问题;其次,为节约有限通信资源,将事... 针对多自主水下航行器编队系统受限于有限的通信资源及收敛速度慢等问题,提出一种基于事件触发的自主水下航行器固定时间领航-跟随编队控制方法.首先,将动态面控制算法与反步法结合,消除“计算膨胀”问题;其次,为节约有限通信资源,将事件触发通讯机制和固定时间理论引入多自主水下航行器编队控制中,设计编队控制器,实现编队系统的固定时间稳定,且系统收敛时间与初始状态无关,并通过理论证明无Zeno行为;最后,对4艘自主水下航行器的编队进行仿真实验,验证算法的有效性. 展开更多

关键词 多自主水下航行器 事件触发 领航者-跟随者法 动态面控制 固定时间控制

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