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题名基于时变间距和相对角度的无人车跟随控制方法研究
被引量：9
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作者
李润梅
张立威
王剑
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机构
北京交通大学电子信息工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期2031-2040,共10页
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文摘
本文考虑实际道路上的车辆跟随运行模式,研究了无人车以时变的相对距离和相对角度跟随行驶的控制问题.本文首先采用领航跟随模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将无人车之间的相对距离和相对角度作为时变量输入.接着使用反馈控制法设计了跟随车速度控制器和角速度控制器.用李雅普诺夫方法证明了控制器的稳定性,用Barbalat引理从理论上证明了跟踪误差渐近收敛.最后用Matlab/Simulink对无人车的跟随控制进行仿真,仿真结果表明在无人车之间的相对距离和相对角度是时变量的条件下,跟随车可以很好地沿着领航车的前进轨迹跟随行驶.
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关键词
无人车跟随控制
领航跟随模式
时变相对距离
时变相对角度
反馈控制法
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Keywords
Unmanned cars following control
Leader-follower mode
Time-varying relative distance
Time-varying rel-ative angle
Feedback control method
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名双向通信无人机集群领航顶点选取方法
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作者
戴丽
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机构
国防科技大学文理学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第3期484-492,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(11872371).
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文摘
领航顶点选取是关系到领航-跟随模式无人机集群等多智能体系统可控性的重要问题。以具有几十架个体的无人机集群为研究对象,针对领航顶点选取问题,基于Laplace矩阵的特征向量,提出关键集概念。从理论上证明2关键集、3关键集以及独立关键集的图特征。在此基础上,给出求无向网络最小关键集的CSA算法,通过数值仿真实验获得了不同规模、不同通信半径条件下无人机集群最小领航集的数值特征。
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关键词
领航顶点选取
领航跟随模式
无向图
LAPLACE矩阵
可控性
关键集
最小领航集
算法
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Keywords
leader’s selection
leader-follower framework
undirected network
Laplacian matrix
controllability
critical vertex set
minimum leader set
algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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