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题名网络环境下固定拓扑的多电机领航跟随控制
被引量：3
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作者
柯越
陈其工
葛愿
曾晗
李名舒
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机构
安徽工程大学电气工程学院
东南大学电子科学与工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第7期258-261,共4页
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基金
国家自然科学基金(No.61172131
No.61203034)
+2 种基金
安徽省自然科学基金(No.1308085QF120)
安徽省级优秀青年人才基金重点项目(No.2012SQRL086ZD)
安徽工程大学国家级大学生创新创业训练计划项目(No.201210363052)
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文摘
基于多智能体一致性理论,从领航跟随控制的角度解决网络环境下多电机的同步控制问题,其中考虑了网络时延对同步控制的影响。每个电机均被视为一个智能体,且每个智能体能且只能得到其邻域的输出测量信息,在此条件下,研究了在有向固定网络拓扑情况下多电机系统的同步控制问题。为了解决网络时延对电机同步控制的影响,提出了一种带有分布式观测器的时延一致性控制协议,应用Lyapunov稳定性理论证明了若单个电机是能观能控的,只要网络连接满足简单的拓扑结构,则多电机系统能够达到领航跟随一致性。最后通过仿真实验验证了该方法的正确性和有效性。
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关键词
多电机同步控制
网络时延
多智能体系统
一致性理论
领航跟随控制
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Keywords
synchronous control of multi motors
network delay
multi-agent systems
consensus theory
leader-following control
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名水下球形机器人视觉防碰撞编队策略
被引量：5
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作者
石立伟
鲍鹏筱
陈占
郭书祥
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机构
北京理工大学生命学院
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出处
《兵工自动化》
2022年第10期79-83,87,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61773064,61503028)。
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文摘
为解决小型水下机器人编队系统协调周期长、碰撞事故率高等问题,提出一种基于双目视觉的领航者-跟随编队形成方法。利用水下球形机器人平台的双目视觉系统通过点匹配算法实现机器人的3维相对定位,将视觉系统解算的控制量作为机器人运动控制的输入量,根据机器人的运动性能设置安全阈值以实现机器人的水下防碰撞编队,开展2个球形机器人的编队实物实验。结果表明,该方法具备有效性。
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关键词
水下机器人
双目视觉
防碰撞策略
领航者-跟随编队控制
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Keywords
underwater robot
binocular vision
anti-collision strategy
leader-follower formation control
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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