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基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
被引量：
2
1
作者
郝金玉
范雪
+2 位作者
杨少龙
赵三飞
卢忆文
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1-8,共8页
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇...
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。
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关键词
无人艇编队
领航者-跟随者算法
人工势场
算法
分层控制
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职称材料
题名
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
被引量：
2
1
作者
郝金玉
范雪
杨少龙
赵三飞
卢忆文
机构
驻大连地区第一军事代表室
华中科技大学船舶与海洋工程学院
中国舰船研究设计中心
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1-8,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2018KFYYXJJ015)
船舶综合电力技术重点实验室项目(614221720200203)
2021年第二批教育部产学合作协同育人项目(202102063009)。
文摘
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。
关键词
无人艇编队
领航者-跟随者算法
人工势场
算法
分层控制
Keywords
USV formations
leader
-
follower algorithm
artificial potential field algorithm
hierarchical control
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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出处
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被引量
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1
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
郝金玉
范雪
杨少龙
赵三飞
卢忆文
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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