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基于近端策略优化的Leader-Follower无人机编队控制
1
作者
霍琳
高永霖
+1 位作者
赵锐
李泽铎
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第S1期180-187,共8页
针对多无人机编队系统中如何实现高效率自主飞行、提高编队飞行控制精度的问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)与领导-跟随(leader-follower)策略结合的无人机编队飞行控制方法。通过定义状态空间、动作空间建立无人机的观测模型和控...
针对多无人机编队系统中如何实现高效率自主飞行、提高编队飞行控制精度的问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)与领导-跟随(leader-follower)策略结合的无人机编队飞行控制方法。通过定义状态空间、动作空间建立无人机的观测模型和控制模型;设计MLP-GRU-ACTLayer的策略网络架构,对观测数据进行特征提取及动作输出,并在训练过程中通过分布熵和动作评估方法对策略进行优化;设计奖惩机制引导无人机学习航向、高度和速度的控制策略,实现编队飞行的稳定性和适应性;同时将基于三变量(航向、高度、速度)的领导-跟随策略应用到编队飞行中,实现整体编队飞行控制。仿真结果表明,该方法能够高效实现无人机编队飞行控制,较传统方法将高度最大差值减少了7 m,速度最大差值减少了5 m/s。
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关键词
无人机编队
近端
策略
优化
领导-跟随策略
三变量
编队保持
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题名
基于近端策略优化的Leader-Follower无人机编队控制
1
作者
霍琳
高永霖
赵锐
李泽铎
机构
沈阳航空航天大学
辽宁通用航空研究院
出处
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第S1期180-187,共8页
文摘
针对多无人机编队系统中如何实现高效率自主飞行、提高编队飞行控制精度的问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)与领导-跟随(leader-follower)策略结合的无人机编队飞行控制方法。通过定义状态空间、动作空间建立无人机的观测模型和控制模型;设计MLP-GRU-ACTLayer的策略网络架构,对观测数据进行特征提取及动作输出,并在训练过程中通过分布熵和动作评估方法对策略进行优化;设计奖惩机制引导无人机学习航向、高度和速度的控制策略,实现编队飞行的稳定性和适应性;同时将基于三变量(航向、高度、速度)的领导-跟随策略应用到编队飞行中,实现整体编队飞行控制。仿真结果表明,该方法能够高效实现无人机编队飞行控制,较传统方法将高度最大差值减少了7 m,速度最大差值减少了5 m/s。
关键词
无人机编队
近端
策略
优化
领导-跟随策略
三变量
编队保持
Keywords
UAV formation
proximal policy optimization
leader
-
follower strategy
three variables
formation maintenance
分类号
TB18 [一般工业技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于近端策略优化的Leader-Follower无人机编队控制
霍琳
高永霖
赵锐
李泽铎
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025
0
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