非合作情形下无领导者-跟随者顺序时的串联系统效率评价

1

作者 文瑶 胡军华 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期77-97,共21页

非合作情形下,用数据包络分析(data envelopment analysis,DEA)方法对串联系统进行效率评价的研究中,经典的领导者-追随者网络DEA模型(或非合作网络DEA模型)可为系统及其子系统提供唯一的评价结果。但其前提是预先给定系统内部的领导者... 非合作情形下,用数据包络分析(data envelopment analysis,DEA)方法对串联系统进行效率评价的研究中,经典的领导者-追随者网络DEA模型(或非合作网络DEA模型)可为系统及其子系统提供唯一的评价结果。但其前提是预先给定系统内部的领导者-追随者顺序。不同的顺序产生不同的评价结果,且并非所有系统均在同一顺序中获得最佳效率。另外,现有网络DEA研究多认为决策者是完全理性的,与现实中决策者有限理性的表现不符。本文针对“非合作情形下无领导者-跟随者顺序时如何评价串联系统及其子系统效率”的问题,基于字典式优化算法和前景理论,提出新的串联系统效率评价方法。该方法可提供唯一的、全面的、可比较的效率评价结果。最后,用14家电力公司数据验证该方法。 展开更多

关键词 网络DEA 串联系统 领导者-跟随者顺序 有限理性 字典式优化

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基于改进的领导-跟随者编队算法研究 被引量：7

2

作者 张晓琴 黄玉清 刘刚 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期2547-2549,共3页

针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法。先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿。当编队队形... 针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法。先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿。当编队队形遇障不能通过时,采用基于逻辑层次的变换策略进行队形变换。同时在Player/Stage仿真平台上,对算法进行了比较和分析,实验结果表明,改进的领导-跟随者算法能更好的保证编队队形的完整性和编队系统的稳定性,控制效果较好。 展开更多

关键词 编队控制 领导-跟随者算法 ι-φ控制器 队形变换 多机器人

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具有通信时延的跟随者-多领导者聚集控制 被引量：3

3

作者 刘学良 胥布工 谢立华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期649-654,共6页

本文考虑了一个连续时间多智能体系统跟随者-多领导者聚集控制问题.假设智能体之间的通信频道是有向的且存在时延.基于邻居原理,提出了一个新的跟踪协议.应用线性矩阵不等式技术和Lyapunov方法得到所有的跟随者都能够群集于由多个领导... 本文考虑了一个连续时间多智能体系统跟随者-多领导者聚集控制问题.假设智能体之间的通信频道是有向的且存在时延.基于邻居原理,提出了一个新的跟踪协议.应用线性矩阵不等式技术和Lyapunov方法得到所有的跟随者都能够群集于由多个领导者组成的凸多边形区域的充分条件.此外,并将文中结果推广到通信频道含有时延和噪声情形.最后,数值仿真验证了文中理论结果的有效性和正确性. 展开更多

关键词 多智能体系统 领导者-跟随者 协议 凸多边形区域 均方指数稳定

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二阶多智能体系统的跟随者-多领导者聚集控制 被引量：3

4

作者 刘学良 胥布工 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期8-14,共7页

针对二阶连续时间多智能体系统的跟随者-多领导者集合聚集控制问题,假设每个领导者的运动速度为同一常数且它们之间没有通信,基于邻居原理,对网络没有通信限制(零通信时延)和有通信时延的情形,分别提出了一个新的控制协议;利用频域分析... 针对二阶连续时间多智能体系统的跟随者-多领导者集合聚集控制问题,假设每个领导者的运动速度为同一常数且它们之间没有通信,基于邻居原理,对网络没有通信限制(零通信时延)和有通信时延的情形,分别提出了一个新的控制协议;利用频域分析、矩阵理论和Nyquist稳定性判据,对零通信时延和有通信时延的情形,分别得到所有的跟随者都能够聚集于由多个动态领导者组成的凸多边形区域的充分条件;最后,通过数值仿真验证了文中所提控制协议的有效性和可行性. 展开更多

关键词 多智能体系统 聚集控制 控制协议 跟随者-多领导者集合 凸多边形区域

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基于领导者-跟随者模型的异质多智能体系统一致性 被引量：1

5

作者 耿华 陈增强 +1 位作者 刘忠信 张青 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第5期735-741,共7页

针对由一阶智能体、二阶智能体以及Euler-Lagrange智能体组成的异质多智能体系统,研究在领导者-跟随者网络模型下系统一致性的问题。当系统中存在一个一阶静态领导者时,跟随者之间的网络拓扑是无向连通的,设计了一致性控制协议,应用图... 针对由一阶智能体、二阶智能体以及Euler-Lagrange智能体组成的异质多智能体系统,研究在领导者-跟随者网络模型下系统一致性的问题。当系统中存在一个一阶静态领导者时,跟随者之间的网络拓扑是无向连通的,设计了一致性控制协议,应用图论知识与拉塞尔不变集原理证明了协议的可行性;另外,当异质系统中有一个动态二阶领导者时,跟随者无法获取领导者的速度信息,采用设计分布式状态观测器的方法,给出了系统的一致性控制协议。一些仿真算例验证了所得结论的有效性。 展开更多

关键词 多智能体系统 异质多智能体系统 一致性 领导者-跟随者 分布式状态观测器

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故障情况下海上风电机群领导者-跟随者分布式控制策略研究 被引量：5

6

作者 唐桢 王冰 +1 位作者 刘维扬 曹智杰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期197-204,共8页

针对风电机组单机故障和风电场网络通讯故障,以分布式控制取代集中控制,设计2种故障情况下的领导者-跟随者分布式控制策略,减小故障对系统的不利影响。首先,基于Hamilton能量理论,将单机系统模型扩展为风电机群系统模型;然后针对机组故... 针对风电机组单机故障和风电场网络通讯故障,以分布式控制取代集中控制,设计2种故障情况下的领导者-跟随者分布式控制策略,减小故障对系统的不利影响。首先,基于Hamilton能量理论,将单机系统模型扩展为风电机群系统模型;然后针对机组故障情况,提出领导者-跟随者分布式控制策略,使得风电机群在领导者或跟随者单机故障下能够保持稳定运行;继而考虑通信故障情况,设计弱连通拓扑下的领导者-跟随者控制策略,以使系统稳定且有功功率输出稳定。最后,通过仿真验证,在机组故障停机和网络通信故障下,领导者-跟随者控制策略能够增强系统的稳定性与可靠性。 展开更多

关键词 海上风电场 故障 分布式控制 HAMILTON 领导者-跟随者 双馈风电机群

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领导者–跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计(英文) 被引量：4

7

作者 Mario RAMIREZ-NERIA José L GARCIA-ANTONIO +2 位作者 Hebertt J SIRA-RAMIREZ Martin VELASCO-VILLA Rafael CASTRO-LINARES 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1564-1572,共9页

将用电磁方法悬浮起来的一对环构成领导者–跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设... 将用电磁方法悬浮起来的一对环构成领导者–跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设计都是基于平坦输出的线性化近似系统.超出线性化近似有效区域的大的高度偏差所导致的未知非线性则被视为扰动,这个扰动借助于线性扩张观测器进行在线估计并通过线性反馈控制器进行消除.实验结果检验了本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 Thomson跳环 自抗扰控制 广义比例积分(GPI)观测器 领导者-跟随者布局

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基于切换拓扑的场道除冰雪群协同编队模型

8

作者 邢志伟 王奎 罗谦 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第2期617-625,共9页

针对当前机场道面除冰雪作业生成的不完备性以及编队通信拓扑交互的单一性,提出一种具有通信拓扑规划的机场道面除冰雪群协同编队模型。利用时间约束以及作业行为网络建立机场道面除冰雪作业网络模型,获取最优的除冰雪作业方案;加入基... 针对当前机场道面除冰雪作业生成的不完备性以及编队通信拓扑交互的单一性,提出一种具有通信拓扑规划的机场道面除冰雪群协同编队模型。利用时间约束以及作业行为网络建立机场道面除冰雪作业网络模型,获取最优的除冰雪作业方案;加入基于领导者平移编队的控制决策,考虑一种改进的切换拓扑网络下的领导者编队模型,提升除冰雪车辆编队作业协同效率。仿真结果表明,在有限时间内,除冰雪车辆编队能够在指定动态领导者领航下,实现动态异步通信下切换拓扑的一致性,生成具有队形约束的除冰雪群编队;相较于传统的集中式领导者编队,切换拓扑下的编队通信性能更为优越。 展开更多

关键词 机场道面除冰雪 除冰雪作业模型 切换拓扑 领导者跟随者法 异步通信 编队协同控制 平移编队

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无向拓扑下多智能体系统目标能控的图论条件

9

作者 纪亚楠 纪志坚 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期13-20,共8页

基于多智能体系统良好的应用前景,研究了无向加权拓扑下一类特殊一般线性多智能体系统目标能控的图论条件。利用图论和矩阵论知识,得到了系统目标能控的充分条件。然后,通过实例分析得到了系统目标能控的充要条件。结果显示在领导者跟... 基于多智能体系统良好的应用前景,研究了无向加权拓扑下一类特殊一般线性多智能体系统目标能控的图论条件。利用图论和矩阵论知识,得到了系统目标能控的充分条件。然后,通过实例分析得到了系统目标能控的充要条件。结果显示在领导者跟随者连通拓扑下,多智能体系统是目标能控的当且仅当含有跟随者目标节点的连通分量是目标能控的,并且同样的结论适用于非领导者跟随者连通拓扑。 展开更多

关键词 多智能体系统 目标能控性 无向拓扑 领导者跟随者连通拓扑

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基于反步控制的多AUV编队控制方法研究 被引量：1

10

作者 蔡文郁 杨俊雷 官靖凯 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期778-783,共6页

针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借... 针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借鉴反步控制思想设计了一种新型的控制律函数,采用李雅普诺夫理论证明了AUV集群系统编队控制的稳定性.仿真结果表明,采用本文提出的编队控制方法,AUV集群能够较好实现队形保持与队形切换功能,算法收敛,满足实际编队控制的需求. 展开更多

关键词 编队控制 领导跟随者方法 反步控制 李雅普诺夫理论

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基于通用博弈模型的电力市场均衡对比分析 被引量：10

11

作者 李清清 周建中 +2 位作者 莫莉 罗志猛 张勇传 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期14-19,共6页

根据通用博弈模型研究发电商在制定竞价策略时是否考虑竞争对手行为对市场均衡的影响。通过建立日前市场发电商的通用博弈模型,求解出市场出清结果,继而推导发电商在不考虑和考虑竞争对手行为2种情况下的最优策略,指出这2种情况下的市... 根据通用博弈模型研究发电商在制定竞价策略时是否考虑竞争对手行为对市场均衡的影响。通过建立日前市场发电商的通用博弈模型,求解出市场出清结果,继而推导发电商在不考虑和考虑竞争对手行为2种情况下的最优策略,指出这2种情况下的市场均衡分别对应Cournot模型和供给函数模型的均衡结果,证明了市场出清电价、发电商的上网电量和收益等出清结果对发电商策略参数的单调性,从而确定发电商策略参数变化时各种市场出清结果的变化趋势,并据此在成本对称和领导–跟随者2种常见成本结构下对不同情况下的市场均衡进行对比。算例验证了上述结论。 展开更多

关键词 通用博弈模型 市场均衡 最优策略 变化趋势 领导者-跟随者结构

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两种线程池的实现和性能评价 被引量：11

12

作者 李刚 金蓓弘 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第7期1489-1492,1531,共5页

线程池被广泛地应用在中间件如Web应用服务器、事务监控器等的实现中。实现线程池的方法主要有半同步/半异步(Half-Sync/Half-Asyn)模式和领导者/跟随者(Leader/Follower)模式。实现了这两种线程池,从理论上分析了它们的性能,并进行了... 线程池被广泛地应用在中间件如Web应用服务器、事务监控器等的实现中。实现线程池的方法主要有半同步/半异步(Half-Sync/Half-Asyn)模式和领导者/跟随者(Leader/Follower)模式。实现了这两种线程池,从理论上分析了它们的性能,并进行了性能实验。实验数据表明Leader/Follower模式具有较高的性能优势。 展开更多

关键词 多线程 线程池 设计模式 半同步/半异步 领导者/跟随者

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农地杨树化的责任与治理路径 被引量：6

13

作者 孙云奋 齐春宇 《改革》 CSSCI 北大核心 2010年第2期76-81,共6页

近年来,全国各地尤其是北方地区农地杨树化现象比较普遍。基于对鲁南地区的调研,建立"领导-跟随者"模型,发现产生农地杨树化现象的传导机制为:少数富裕农民为追求自身收益最大化而在各个兼业上优化劳动时间配置而率先种植杨树... 近年来,全国各地尤其是北方地区农地杨树化现象比较普遍。基于对鲁南地区的调研,建立"领导-跟随者"模型,发现产生农地杨树化现象的传导机制为:少数富裕农民为追求自身收益最大化而在各个兼业上优化劳动时间配置而率先种植杨树,杨树种植所产生的外部性对邻地农民造成损害,邻地农民也被迫在自家的良田上种植杨树,由此导致了杨树泛滥成灾。杨树化有一定的碳汇作用,但粮食耕种面积的减少不利于我国的粮食安全。为此,应采取相应的治理措施,解决外部性导致的隐性侵权问题,鼓励少数富裕农民将良田歇耕,完善土地承包经营权流转制度。 展开更多

关键词 杨树化 非粮化 外部性 隐形侵权 领导-跟随者模型

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多智能体系统的有限时间跟踪控制 被引量：5

14

作者 佘莹莹 方华京 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1871-1874,共4页

基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟... 基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟随者状态在有限时间内与领导者状态达到一致的充分条件;在切换网络拓扑结构下,提出了一类有限时间跟踪控制算法,在领导者的状态是时不变的情况下,给出了该算法使得系统实现有限时间跟踪控制的充分条件。仿真实例验证了所提出两类算法的有效性。 展开更多

关键词 有限时间跟踪控制 领导-跟随者模型 LYAPUNOV函数 多智能体系统

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控制与计算理论的交互：云控制 被引量：5

15

作者 夏元清 MAHMOUD Magdi S. +1 位作者 李慧芳 张金会 《指挥与控制学报》 2017年第2期99-118,共20页

在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者... 在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者-跟随者系统和模型预测控制系统.通过与云计算、物联网(Internet of things,IoT)等技术相结合,云控制系统可被看作是网络化控制系统的一种延伸.在原云控制系统的基础上,进一步深入研究,给出了一个可应用到云控制系统上新理论技术的综述和探索. 展开更多

关键词 网络控制系统 云控制系统 网络约束 领导者-跟随者系统 模型预测控制

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异质多智能体系统滞后一致性跟踪控制 被引量：3

16

作者 李耿 秦雯 +2 位作者 王婷 汪辉 沈谋全 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第12期3385-3390,3424,共7页

针对一阶、二阶混合异质多智能体系统的滞后一致性问题,提出了一种基于牵制控制的分布式滞后一致性控制协议。首先,将滞后一致性分析转化为稳定性证明;然后,利用图论和Lyapunov稳定性理论分析闭环系统稳定性;最后,分别在固定拓扑和切换... 针对一阶、二阶混合异质多智能体系统的滞后一致性问题,提出了一种基于牵制控制的分布式滞后一致性控制协议。首先,将滞后一致性分析转化为稳定性证明;然后,利用图论和Lyapunov稳定性理论分析闭环系统稳定性;最后,分别在固定拓扑和切换拓扑结构下给出了基于线性矩阵不等式(LMI)形式的滞后一致性可解的充分条件,从而实现异质多智能体的领导-跟随者滞后一致性。数值仿真结果表明,所提出的滞后一致性控制方法可以使异质多智能体系统实现领导-跟随者滞后一致性。 展开更多

关键词 异质多智能体系统 滞后一致性 领导跟随者 切换拓扑 LYAPUNOV函数

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面向为盲人导航的人机队形控制方法研究 被引量：2

17

作者 尤剑 宋光明 +2 位作者 施顺明 韦中 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期21-29,共9页

在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者... 在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。 展开更多

关键词 为盲人导航 人机队形控制 领导者-跟随者控制模型 移动机器人

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基于NE结果的多智能体系统模型及其能控性 被引量：3

18

作者 国俊豪 纪志坚 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期50-57,共8页

为基于纳什均衡的结果得到多智能体系统的一类新模型,结合实际并运用图论的方法,构造了一类不同于一般模型和Tanner模型的新模型——等邻居模型,该模型首次将纳什均衡与图拓扑结构建立联系。分析了等邻居模型与其他模型在多智能体系统... 为基于纳什均衡的结果得到多智能体系统的一类新模型,结合实际并运用图论的方法,构造了一类不同于一般模型和Tanner模型的新模型——等邻居模型,该模型首次将纳什均衡与图拓扑结构建立联系。分析了等邻居模型与其他模型在多智能体系统中所得到的能控性的不同点,并发现等邻居模型在特定条件下能够与其他模型产生相同的能控性。 展开更多

关键词 纳什均衡 多智能体系统 能控性 图论 领导者-跟随者结构

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基于MAS的合作—竞争编队研究 被引量：1

19

作者 王潇 纪志坚 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期8-14,共7页

基于牧羊犬跟羊群的自然现象,研究了一类具有合作—竞争拓扑的一阶多智能体系统的新型编队问题。针对每个智能体以领导—跟随者法设计了一种分布式编队控制算法,实现了合作—竞争交互网络的编队运动。利用结构平衡的独立强连通分量(SBiS... 基于牧羊犬跟羊群的自然现象,研究了一类具有合作—竞争拓扑的一阶多智能体系统的新型编队问题。针对每个智能体以领导—跟随者法设计了一种分布式编队控制算法,实现了合作—竞争交互网络的编队运动。利用结构平衡的独立强连通分量(SBiSCCs)推导出了一个充分条件,以确保所有智能体以分布方式进行合作—竞争编队运动。最后,通过数值仿真验证了理论结果,结果表明该算法可以保证一群智能体达到期望队形,实现合作—竞争编队运动。 展开更多

关键词 合作—竞争 多智能体系统 领导—跟随者法 编队运动 数值仿真

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非对称亲密度的同伴行为仿真方法 被引量：1

20

作者 范紫璇 何武 毛艳 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期334-342,共9页

行为仿真在紧急疏散、智能控制等领域占据重要位置,其中,大多数侧重于单一的个体运动或者群体的聚集行为,而对同伴之间的行为交互关注较少.为更真实地模拟同伴之间的交互行为,从同伴的认知心理、社会关系强度和观点一致性出发,研究同伴... 行为仿真在紧急疏散、智能控制等领域占据重要位置,其中,大多数侧重于单一的个体运动或者群体的聚集行为,而对同伴之间的行为交互关注较少.为更真实地模拟同伴之间的交互行为,从同伴的认知心理、社会关系强度和观点一致性出发,研究同伴群体的动态形成以及疏散行为的多样性和高效性.首先,构建一个基于非对称亲密度的同伴关系总体框架,包含亲密度关系建模和环境熟悉度的判定.然后,通过非对称亲密度的计算方法,处理同伴群体动态形成问题.结合环境熟悉度提出改进的领导者-跟随者模型,模拟同伴疏散行为.最后,在Unity3D引擎环境下对篮球场、超市、公园等场景中的同伴交互行为进行模拟,并将提出方法与对称亲密度方法和群集系统方法实现同伴聚集进行效率对比.在分辨率为80×80的场景中对200个同伴个体的交互行为进行仿真,平均帧速率为46.8帧/s,平均同伴群组聚集效率为87.3%,平均同伴交互行为完成时间为4.78 s.实验结果表明,非对称亲密度的领导者-跟随者同伴行为仿真方法能将宏观的群体行为具体化,对动态的同伴群组进行有效模拟,仿真效果具有多样性和高效性. 展开更多

关键词 行为仿真 非对称亲密度 环境熟悉度 领导者-跟随者模型 UNITY3D

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