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预瞄跟随理论与人-车闭环系统大角度操纵运动仿真被引量：37: 1; 作者郭孔辉《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1992年第1期1-11,共11页; 本文是人-车闭环操纵系统“预瞄最优曲率模型”和“预瞄跟随理论”的进一步验证与推广应用。特别是通过更真实地模拟了驾驶员获取各种信息的参考系统随汽车运动而变化的过程,从而使原来只能模拟小角度转向运动的方法推广到各种大角度转... 展开更多; 关键词人-车系统操纵预瞄跟随理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

驾驶员稳态预瞄动态校正假说被引量：18: 2; 作者管欣高振海郭孔辉《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期227-231,共5页; 针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识 ,基于预瞄跟随理论和预测控制理论 ,在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理 ,提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说 ,并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证... 展开更多; 关键词驾驶员稳态预瞄动态校正行为仿真模型方向控制预瞄跟随理论预测控制理论速度控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于预瞄模型的农机路径跟踪预测控制方法被引量：11: 3; 作者刘文龙郭锐赵静一《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期39-50,共12页; 为了提高农机路径跟踪系统控制性能对作业速度变化的适应性,该研究提出一种基于预瞄运动学模型的快速预测控制方法。采用预瞄跟随理论建立预瞄航向误差模型,并将其作为输出方程与路径跟踪误差常规状态方程联立,构建预瞄运动学状态空间... 展开更多; 关键词农业机械自动驾驶路径跟踪模型预测控制预瞄跟随理论预瞄距离衰减因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能车辆速度跟随控制算法的仿真研究被引量：1: 4; 作者秦加合付锐 +1 位作者张名芳郭应时《科学技术与工程》北大核心 2013年第14期3912-3916,共5页; 针对汽车动力学速度控制的强非线性特性,基于预瞄-跟随理论,建立了车辆速度控制过程中的速度跟随运动模型;并提出了智能车辆速度跟随的控制算法。在PreScan和matlab/simulink的联合仿真中,实现了车辆的速度跟随控制;并对速度变化过程中... 展开更多; 关键词速度控制速度跟随预瞄-跟随理论仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于分数阶PD^μ控制器的车辆方向控制被引量：11: 5; 作者庄德军喻凡林逸《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期278-283,共6页; 在分数阶微积分及分数阶PIλDμ控制器的基础上,给出了一个带有分数阶PDμ控制器的车辆方向控制算法,设计了一种基于预瞄-跟随理论的分数阶PDμ控制器的在线整定方法,并对带有分数阶PDμ控制器和带有整数阶PD控制器的驾驶员-车辆系统进... 展开更多; 关键词分数阶PD^μ控制器驾驶员-车辆系统预瞄-跟随理论评价; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型被引量：13: 6; 作者陈焕明郭孔辉《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期36-40,共5页; 建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径... 展开更多; 关键词驾驶员模型 “预瞄-跟随”理论路径描述方向控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑道路几何设计的智能网联车队横纵向协同控制被引量：9: 7; 作者覃频频吴锋民 +1 位作者张顺锋黄俊明《科学技术与工程》北大核心 2021年第3期1059-1065,共7页; 针对智能网联车队行驶过程中车辆跟驰和路径跟踪的横纵向协同控制,建立三自由度车辆动力学模型并将其作为控制系统,基于改进的智能驾驶员模型模型设计分层式纵向控制器;基于预瞄-跟随理论设计横向控制器。考虑车辆纵向、横向运动的耦合... 展开更多; 关键词智能网联汽车路径跟踪横纵向协同控制预瞄-跟随理论智能驾驶员模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名预瞄跟随理论与人-车闭环系统大角度操纵运动仿真被引量：37: 1; 作者郭孔辉; 机构长春汽车研究所; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1992年第1期1-11,共11页; 文摘本文是人-车闭环操纵系统“预瞄最优曲率模型”和“预瞄跟随理论”的进一步验证与推广应用。特别是通过更真实地模拟了驾驶员获取各种信息的参考系统随汽车运动而变化的过程,从而使原来只能模拟小角度转向运动的方法推广到各种大角度转向路径(包括各种封闭形路径)下闭环操纵运动。; 关键词人-车系统操纵预瞄跟随理论; Keywords Preview follower theory Man-vehicle system Handling Motion; 分类号 U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名驾驶员稳态预瞄动态校正假说被引量：18: 2; 作者管欣高振海郭孔辉; 机构吉林大学; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期227-231,共5页; 基金高等学校骨干教师资助计划资助项目(GG 5 80 10 183 1995 ) 吉林大学青年教师基金资助项目; 文摘针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识 ,基于预瞄跟随理论和预测控制理论 ,在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理 ,提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说 ,并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证了假说的合理性和有效性。; 关键词驾驶员稳态预瞄动态校正行为仿真模型方向控制预瞄跟随理论预测控制理论速度控制; Keywords Driver,Steady preview,Dynamic correction,Hypothesis; 分类号 U471 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于预瞄模型的农机路径跟踪预测控制方法被引量：11: 3; 作者刘文龙郭锐赵静一; 机构燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室东北石油大学秦皇岛校区电气信息工程系燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北省特种运载装备重点实验室; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期39-50,共12页; 基金国家自然科学基金项目(52075469,12173054) 陕西省液压技术重点实验室开放基金项目(YYJS2022KF-12)。; 文摘为了提高农机路径跟踪系统控制性能对作业速度变化的适应性,该研究提出一种基于预瞄运动学模型的快速预测控制方法。采用预瞄跟随理论建立预瞄航向误差模型,并将其作为输出方程与路径跟踪误差常规状态方程联立,构建预瞄运动学状态空间误差模型,进而运用模型预测控制算法与输入参数化衰减策略设计路径跟踪控制律。仿真试验结果表明,在不同作业速度下,预瞄模型预测控制器的直线路径跟踪横向误差均渐近趋于0,行驶曲线均无超调;当作业速度为1、3与5 m/s时,预瞄模型预测控制器的圆形路径跟踪横向最大绝对误差分别为8.52、10.42和10.82 cm,标准差分别为3.96、5.83和6.17 cm;当控制时域为10、30与60时,预瞄模型预测控制器的运算周期相对常规模型预测控制器分别减小7.5%、43.0%和48.5%;与常规模型预测控制相比,预瞄模型预测控制能够在确保路径跟踪系统控制精度的同时有效改善系统的动态性能和提高系统的实时性,使不同作业速度下的跟踪效果更加均衡。田间测试结果表明,在0.5~5 m/s作业速度范围内,预瞄模型预测控制器对作业速度变化具有较强的适应性,能够使农机快速平稳地跟踪参考路径并具有较高的控制精度,其直线路径跟踪的横向最大绝对误差均值小于5.5 cm、标准差均值小于2.5 cm,圆形路径跟踪的横向最大绝对误差均值小于15.5 cm、标准差均值小于8.5 cm,跟踪效果满足农机实际作业要求,适于复杂作业环境或高速作业场合。; 关键词农业机械自动驾驶路径跟踪模型预测控制预瞄跟随理论预瞄距离衰减因子; Keywords agricultural machinery automatic driving path tracking model predictive control preview following theory preview distance decay factor; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能车辆速度跟随控制算法的仿真研究被引量：1: 4; 作者秦加合付锐张名芳郭应时; 机构长安大学汽车学院长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2013年第14期3912-3916,共5页; 基金国家自然科学基金项目(51178053 50678027) 十一五国家科技支撑计划项目(2009BAG13A05)资助; 文摘针对汽车动力学速度控制的强非线性特性,基于预瞄-跟随理论,建立了车辆速度控制过程中的速度跟随运动模型;并提出了智能车辆速度跟随的控制算法。在PreScan和matlab/simulink的联合仿真中,实现了车辆的速度跟随控制;并对速度变化过程中速度跟随控制算法的性能进行了仿真验证。结果表明,车辆基本可以跟随参考速度行驶,并且可以实现自动减速停车。; 关键词速度控制速度跟随预瞄-跟随理论仿真; Keywords speed control speed tracking preview-follower method simulation; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分数阶PD^μ控制器的车辆方向控制被引量：11: 5; 作者庄德军喻凡林逸; 机构上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室北京理工大学机械与车辆工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期278-283,共6页; 文摘在分数阶微积分及分数阶PIλDμ控制器的基础上,给出了一个带有分数阶PDμ控制器的车辆方向控制算法,设计了一种基于预瞄-跟随理论的分数阶PDμ控制器的在线整定方法,并对带有分数阶PDμ控制器和带有整数阶PD控制器的驾驶员-车辆系统进行了综合性能评价.结果表明,分数阶PDμ控制器在闭环系统中是有效且可靠的,分数阶控制器的使用使驾驶员-车辆系统的性能有了明显的改善.; 关键词分数阶PD^μ控制器驾驶员-车辆系统预瞄-跟随理论评价; Keywords fractional order PD^μ controller driver vehicle system preview-follower theory evaluation; 分类号 U270 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型被引量：13: 6; 作者陈焕明郭孔辉; 机构吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室青岛大学机电工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期36-40,共5页; 基金高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100061110049); 文摘建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。; 关键词驾驶员模型 “预瞄-跟随”理论路径描述方向控制; Keywords Driver model ＂Preview-follower＂ theory Path description Direction control; 分类号 U463.33 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑道路几何设计的智能网联车队横纵向协同控制被引量：9: 7; 作者覃频频吴锋民张顺锋黄俊明; 机构广西制造系统与先进制造技术重点实验室(广西大学机械工程学院); 出处《科学技术与工程》北大核心 2021年第3期1059-1065,共7页; 基金广西创新驱动发展专项(Guike AA18242033,GuikeAA18242033-6) 广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(19-050-44S003)。; 文摘针对智能网联车队行驶过程中车辆跟驰和路径跟踪的横纵向协同控制,建立三自由度车辆动力学模型并将其作为控制系统,基于改进的智能驾驶员模型模型设计分层式纵向控制器;基于预瞄-跟随理论设计横向控制器。考虑车辆纵向、横向运动的耦合特性,以纵向速度作为横向控制器的状态变量设计横纵向协同控制策略,在CarSim/Simulink仿真平台搭建车队横纵向协同控制器。采用单移线、隧道工况验证控制器的横向、纵向控制性能;考虑道路弯道、坡度和超高等道路几何设计,设置匝道工况验证控制器横纵向协同控制性能并分析道路超高对车辆跟驰和路径跟踪精度及稳定性的影响。结果表明:控制器能实现给定工况下车辆速度与转向的跟踪控制,且具有较高的跟踪精度,良好的跟驰效果和行驶稳定性;对于弯道行驶,设置道路超高能使车辆转向平稳,速度跟随精度高且行车间距增加,有利于提高车队行驶安全性。; 关键词智能网联汽车路径跟踪横纵向协同控制预瞄-跟随理论智能驾驶员模型; Keywords intelligent and connected vehicle path tracking lateral and longitudinal coordinated control preview-follower theory intelligent driver model; 分类号 TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP393.15 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	预瞄跟随理论与人-车闭环系统大角度操纵运动仿真	郭孔辉	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	1992	37	在线阅读下载PDF 职称材料
2	驾驶员稳态预瞄动态校正假说	管欣高振海郭孔辉	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2003	18	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于预瞄模型的农机路径跟踪预测控制方法	刘文龙郭锐赵静一	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能车辆速度跟随控制算法的仿真研究	秦加合付锐张名芳郭应时	《科学技术与工程》北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于分数阶PD^μ控制器的车辆方向控制	庄德军喻凡林逸	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型	陈焕明郭孔辉	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	13	在线阅读下载PDF 职称材料
7	考虑道路几何设计的智能网联车队横纵向协同控制	覃频频吴锋民张顺锋黄俊明	《科学技术与工程》北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料