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基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法被引量：4: 1; 作者汤新华成宇庆 +3 位作者潘树国鲍亚川黄璐蔚保国《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期876-882,共7页; 纯追踪算法是无人驾驶领域中常用的路径跟踪算法,其中预瞄距离的选择影响着路径自主跟踪的精度。针对实际车辆时滞导致理论最优预瞄距离与实际最优预瞄距离不符的问题,提出了一种基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法。首先,基于... 展开更多; 关键词无人驾驶车辆纯追踪控制器最优预瞄距离时延改进樽海鞘算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

预瞄距离自适应的路径跟踪驾驶员模型被引量：2: 2; 作者杨浩薛锋 +1 位作者税永波韩中海《汽车实用技术》 2021年第15期30-33,共4页; 根据驾驶员的前视作用,不同学者建立了不同的预瞄驾驶员模型。但是真实的驾驶员在预瞄前方路径时,往往会根据目标路径的曲率和边界条件对预瞄距离的远近进行动态调节。当目标路径的曲率较大时,此时驾驶员为了提高车辆的稳定性,往往将预... 展开更多; 关键词前视作用驾驶员模型预瞄距离路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析: 3; 作者蒋文娟黄海斌《汽车技术》北大核心 2011年第12期27-31,共5页; 通过将驾驶员模型、汽车运动学模型与闭环控制系统相结合,给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型的空间方程。采用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,分析基于该模型的"人―车―路"闭环控制系统的指数稳定性条件。利用所建立的4轮... 展开更多; 关键词预瞄距离驾驶员模型操纵稳定性分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于路程预瞄的驾驶员模型被引量：7: 4; 作者杨浩黄江 +1 位作者李攀韩中海《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期7-13,共7页; 为真实反映驾驶员在人-车-路闭环系统中对汽车的操纵特性,提出了一种基于路程预瞄的智能控制驾驶员模型。通过对一段路程进行预瞄,提出了用于判断目标路径相对于预瞄方向的位置关系的路程预瞄曲率阈值理论,建立了预瞄距离可变的自适应... 展开更多; 关键词路程预瞄路程预瞄曲率阈值预瞄距离可变模糊控制理论最优速度控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于预瞄-跟随理论的车辆换道侧向控制研究概述: 5; 作者吴晨《小型内燃机与车辆技术》 2023年第1期90-92,共3页; 车辆换道过程中,车辆的侧向控制十分重要。概述了基于预瞄-跟随理论建立的换道车辆侧向动力学模型。该模型以换道轨迹的曲率确定预瞄距离,以偏差计算器计算出预瞄偏差和位置偏差,输出最优车辆方向盘转角,实现车辆换道侧向控制。; 关键词车辆换道侧向控制预瞄距离偏差计算器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于稳态特性的路程预瞄转向模型: 6; 作者杨浩魏显坤 +1 位作者黄超群税永波《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第7期7-13,共7页; 为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模... 展开更多; 关键词预瞄距离自适应稳态转向路程预瞄理想转向模型修正转向模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制被引量：11: 7; 作者关龙新顾祖飞 +4 位作者张超王爱春彭晨若江会华吴晓建《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期1844-1855,1876,共13页; 智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),... 展开更多; 关键词智能车路径跟踪扰动模型预测控制扩张状态观测器动态预瞄距离前馈控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于最优转向曲率的无人车横向控制: 8; 作者赵阳汪海涛《兵工自动化》北大核心 2024年第5期85-89,共5页; 为提高无人车横向控制性能,提出一种基于最优转向曲率的控制方法。利用车辆运动学约束,求解最优转向曲率的解析形式;采用线性化方法证明由该控制方法构成的闭环系统在平衡点附近的零输入局部稳定性;用数值方法定量分析保证闭环系统局部... 展开更多; 关键词无人车横向控制预瞄距离稳定性实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非合作博弈的车道保持共享控制被引量：1: 9; 作者章军辉郭晓满 +2 位作者王静贤付宗杰刘禹希《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1001-1008,共8页; 为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作... 展开更多; 关键词智能车辆人机共驾模型预测控制博弈论预瞄偏移距离(POD); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法被引量：4: 1; 作者汤新华成宇庆潘树国鲍亚川黄璐蔚保国; 机构东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室卫星导航系统与装备技术国家重点实验室; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期876-882,共7页; 基金国家十四五重点研发计划(2021YFB3900804)。; 文摘纯追踪算法是无人驾驶领域中常用的路径跟踪算法,其中预瞄距离的选择影响着路径自主跟踪的精度。针对实际车辆时滞导致理论最优预瞄距离与实际最优预瞄距离不符的问题,提出了一种基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法。首先,基于时延和迟滞对传统模型的影响,更新时滞车辆模型;其次,设计了一种改进樽海鞘优化算法对预瞄距离进行优化,研究不同车辆速度下最优预瞄距离配置,得到了仿真平台下最优预瞄距离和速度的一次线性关系式;最后,在实际车辆平台上,对所提优化方法进行了实验验证。实验结果表明:相比于传统模型,加入时滞补偿所得最优预瞄准确率提高了67.55%。; 关键词无人驾驶车辆纯追踪控制器最优预瞄距离时延改进樽海鞘算法; Keywords autonomous driving pure pursuit controller optimal look-ahead distance time delay adaptive Brownian motion salp swarm algorithm; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名预瞄距离自适应的路径跟踪驾驶员模型被引量：2: 2; 作者杨浩薛锋税永波韩中海; 机构重庆工商职业学院中国汽车工程研究院股份有限公司; 出处《汽车实用技术》 2021年第15期30-33,共4页; 基金重庆工商职业学院2020年度科研项目(NDQN2020-01)。; 文摘根据驾驶员的前视作用,不同学者建立了不同的预瞄驾驶员模型。但是真实的驾驶员在预瞄前方路径时,往往会根据目标路径的曲率和边界条件对预瞄距离的远近进行动态调节。当目标路径的曲率较大时,此时驾驶员为了提高车辆的稳定性,往往将预瞄视线放得较近。当目标路径的曲率较小时,驾驶员将预瞄距离放得较远。同时,当车速较高时,驾驶员的预瞄视线趋于远距离预瞄。当车速较低时,驾驶员的预瞄视线区域近距离预瞄。因此,真实驾驶员在进行路径跟踪时,应该建立预瞄距离自适应跟踪模型,这样有利逼近真实驾驶员预瞄机理。文章基于以上分析,建立了基于曲率与车速的远近点预瞄跟踪模型。通过预瞄远近点的选择,来适应不同的曲率路径。同时通过调节预瞄距离,来逼近驾驶员的真实预瞄机理,提高路径跟踪的精度和适应性。; 关键词前视作用驾驶员模型预瞄距离路径跟踪; Keywords Forward vision Driver model Preview distance Path tracking; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析: 3; 作者蒋文娟黄海斌; 机构南通大学; 出处《汽车技术》北大核心 2011年第12期27-31,共5页; 基金基于远程无线网络的多移动机器人闭环控制系统的稳定性研究(江苏省高校自然科学基金项目No.10KJB510022); 文摘通过将驾驶员模型、汽车运动学模型与闭环控制系统相结合,给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型的空间方程。采用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,分析基于该模型的"人―车―路"闭环控制系统的指数稳定性条件。利用所建立的4轮车辆驾驶员模型,分别采用不同的最大预瞄距离值和驾驶员反应时滞值,对车辆路径跟随进行了仿真试验。结果表明,最大预瞄距离越大,允许更大的驾驶员反应滞后,从而减小了车辆横摆角速度的平均值。; 关键词预瞄距离驾驶员模型操纵稳定性分析; Keywords Previewed distance, Driver model, Handling stability, Analysis; 分类号 U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于路程预瞄的驾驶员模型被引量：7: 4; 作者杨浩黄江李攀韩中海; 机构重庆工商职业学院重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室; 出处《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期7-13,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51105136) 重庆市教委自然科学基金项目(KJ1603809); 文摘为真实反映驾驶员在人-车-路闭环系统中对汽车的操纵特性,提出了一种基于路程预瞄的智能控制驾驶员模型。通过对一段路程进行预瞄,提出了用于判断目标路径相对于预瞄方向的位置关系的路程预瞄曲率阈值理论,建立了预瞄距离可变的自适应跟踪模型,同时,建立了智能控制转向盘的决策模型,提出了最优速度控制策略。CarSim和Simulink联合仿真结果显示,建立的驾驶员模型具有较高的路径跟踪精度和合理的速度控制策略。; 关键词路程预瞄路程预瞄曲率阈值预瞄距离可变模糊控制理论最优速度控制策略; Keywords Path preview Path preview curvature threshold Variable preview distance Fuzzy control theory Optimal speed control strategy; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于预瞄-跟随理论的车辆换道侧向控制研究概述: 5; 作者吴晨; 机构陕西工业职业技术学院汽车工程学院; 出处《小型内燃机与车辆技术》 2023年第1期90-92,共3页; 基金陕西工业职业技术学院2022院级科研计划项目(2022YKYB-030)。; 文摘车辆换道过程中,车辆的侧向控制十分重要。概述了基于预瞄-跟随理论建立的换道车辆侧向动力学模型。该模型以换道轨迹的曲率确定预瞄距离,以偏差计算器计算出预瞄偏差和位置偏差,输出最优车辆方向盘转角,实现车辆换道侧向控制。; 关键词车辆换道侧向控制预瞄距离偏差计算器; Keywords Lane changing of vehicle Lateral control Preview distance Deviation calculator; 分类号 U461.51 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于稳态特性的路程预瞄转向模型: 6; 作者杨浩魏显坤黄超群税永波; 机构重庆工商职业学院; 出处《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第7期7-13,共7页; 基金重庆市教委自然科学基金项目(KJ1603809) 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201904009)。; 文摘为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。; 关键词预瞄距离自适应稳态转向路程预瞄理想转向模型修正转向模型; Keywords Adaptive preview distance Steady state steering Path preview Ideal steering model Correct steering model; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制被引量：11: 7; 作者关龙新顾祖飞张超王爱春彭晨若江会华吴晓建; 机构南昌大学先进制造学院江铃汽车股份有限公司; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期1844-1855,1876,共13页; 基金国家自然科学基金(52002163,52062036,52262054)资助。; 文摘智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制(feedforward control,FFC)方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。; 关键词智能车路径跟踪扰动模型预测控制扩张状态观测器动态预瞄距离前馈控制; Keywords intelligent vehicles path tracking disturbances model predictive control extended state observer dynamic preview distance feed-forward control; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于最优转向曲率的无人车横向控制: 8; 作者赵阳汪海涛; 机构河南工业职业技术学院自动化工程学院许继集团电力电子有限公司; 出处《兵工自动化》北大核心 2024年第5期85-89,共5页; 文摘为提高无人车横向控制性能,提出一种基于最优转向曲率的控制方法。利用车辆运动学约束,求解最优转向曲率的解析形式;采用线性化方法证明由该控制方法构成的闭环系统在平衡点附近的零输入局部稳定性;用数值方法定量分析保证闭环系统局部稳定的车速与预瞄距离的关系;提出一定车速下的最优预瞄距离的概念,用数值方法求解最优预瞄距离与车速的关系;探讨执行机构动态特性对闭环系统稳定性的影响。仿真和实车实验结果表明:在非零输入下,无人车依然可以稳定运行。; 关键词无人车横向控制预瞄距离稳定性实验; Keywords unmanned vehicle lateral control preview distance stability experiment; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非合作博弈的车道保持共享控制被引量：1: 9; 作者章军辉郭晓满王静贤付宗杰刘禹希; 机构常熟理工学院电气与自动化工程学院无锡物联网创新中心有限公司江苏省物联网创新中心昆山分中心; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1001-1008,共8页; 基金江苏省博士后科研资助计划资助项目(2020Z411)。; 文摘为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作博弈方法来解决多个决策者共同作用于同一个动力学系统的共享控制问题.设计控制权博弈模型,采用预瞄偏移距离(POD),对驾驶人与智能系统的置信度矩阵进行更新,能够实现驾驶人与智能系统之间驾驶控制权的平稳交接.基于模型预测控制(MPC)框架,采用二次型代价函数及线性不等式约束的形式,将车道保持共享控制的前轮转角决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.基于驾驶人在环的CarSim/Simulink集成环境,对该控制策略进行验证.结果表明,该控制策略能够较好地兼顾横向运动控制精度及驾驶人的控制权裕度.; 关键词智能车辆人机共驾模型预测控制博弈论预瞄偏移距离(POD); Keywords intelligent vehicle shared autonomy model predictive control game theory preview offset distance(POD); 分类号 U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法	汤新华成宇庆潘树国鲍亚川黄璐蔚保国	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	预瞄距离自适应的路径跟踪驾驶员模型	杨浩薛锋税永波韩中海	《汽车实用技术》	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析	蒋文娟黄海斌	《汽车技术》北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于路程预瞄的驾驶员模型	杨浩黄江李攀韩中海	《汽车技术》 CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于预瞄-跟随理论的车辆换道侧向控制研究概述	吴晨	《小型内燃机与车辆技术》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于稳态特性的路程预瞄转向模型	杨浩魏显坤黄超群税永波	《汽车技术》 CSCD 北大核心	2020	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制	关龙新顾祖飞张超王爱春彭晨若江会华吴晓建	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于最优转向曲率的无人车横向控制	赵阳汪海涛	《兵工自动化》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	基于非合作博弈的车道保持共享控制	章军辉郭晓满王静贤付宗杰刘禹希	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料