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题名车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例-积分-微分控制
被引量：8
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作者
罗鹏
李擎
董禄
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机构
北京信息科技大学自动化学院
高动态导航技术北京重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2022年第17期7056-7063,共8页
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基金
国家自然科学基金(61971048)。
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文摘
为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车辆前轮转角为输出,调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪,设计模糊分数阶PID跟踪控制器。该控制器在PID的基础上结合分数阶理论,同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整。在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究。研究结果表明,所设计的控制器可行有效,为轨迹控制的研究提供了参考。
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关键词
无人车辆
轨迹控制
预瞄误差
模糊控制
分数阶PID控制
粒子群算法
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Keywords
unmanned vehicle
trajectory control
preview error
fuzzy control
fractional order PID control
particle swarm optimization
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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