基于预测碰撞点带落角约束的导引律设计 被引量：7

1

作者 史绍琨 赵久奋 尤浩 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第10期148-152,共5页

为提高导弹导引精度,增强对落角的控制,针对带倾角运动的目标,推导了攻击运动目标带落角约束的偏置比例导引律。通过在偏置项中加入导弹-目标的相对运动状态,实现对带倾角运动目标指定角度攻击;考虑到导弹带落角约束攻击运动目标时传统... 为提高导弹导引精度,增强对落角的控制,针对带倾角运动的目标,推导了攻击运动目标带落角约束的偏置比例导引律。通过在偏置项中加入导弹-目标的相对运动状态,实现对带倾角运动目标指定角度攻击;考虑到导弹带落角约束攻击运动目标时传统剩余飞行时间估计精度不高的问题,通过对弹目碰撞点的预测,在推导的导引律基础上设计了基于预测碰撞点的剩余飞行时间估计方法。仿真结果表明:在不同的落角约束下,设计的基于预测碰撞点的剩余飞行时间估计方法估计精准;推导的攻击运动目标带落角约束的偏置比例导引律攻击精度高,对落角控制强,过载分布合理。 展开更多

关键词 预测碰撞点 运动目标 落角约束 偏置比例导引律 剩余飞行时间

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基于碰撞预测的强化模仿学习机器人导航方法 被引量：3

2

作者 王浩杰 陶冶 鲁超峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期341-352,共12页

基于学习的机器人导航方法存在对数据的依赖性高和在一些特定环境下表现不完美的问题,例如在空旷场景下无法走直线,在障碍物密集场景下碰撞率高。为了提高机器人的导航性能,提出了一种基于碰撞预测的强化模仿学习导航方法。在无模型的... 基于学习的机器人导航方法存在对数据的依赖性高和在一些特定环境下表现不完美的问题,例如在空旷场景下无法走直线,在障碍物密集场景下碰撞率高。为了提高机器人的导航性能,提出了一种基于碰撞预测的强化模仿学习导航方法。在无模型的情况下,根据机器人的性能,建立马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)中所需要的状态空间、动作空间、奖励函数。采用深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)在仿真环境中进行训练,使机器人获得能够在多障碍环境中导航和避障的能力。使用收集到的专家数据按照模仿学习方法对策略继续进行训练,改善强化学习在障碍物稀疏和密集两种极端情况下表现不完美的问题。设计了一个碰撞预测模型,将传统控制与深度学习相结合,根据预测结果,使机器人自适应地在不同环境下选取合适的控制策略,大大提高了导航的安全性。通过实验,在大量从未遇到过的场景下验证了所提出方法的导航性能和泛化能力。 展开更多

关键词 导航 强化学习 模仿学习 碰撞预测 混合控制

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异质车型影响下智能汽车二维碰撞风险预测

3

作者 朱甲梁 刘巧斌 +2 位作者 杨帆 杨路 李巍华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1414-1421,1456,共9页

行车碰撞风险的准确预测是保证智能汽车安全行驶的关键,但目前评估方法鲜有考虑异质车型风险差异性及横纵向二维风险耦合。为此,本文首先挖掘异质车型驾驶人的行为规律,解析车型对驾驶人风险敏感度的影响;其次,辨识获得不同车型组合的... 行车碰撞风险的准确预测是保证智能汽车安全行驶的关键,但目前评估方法鲜有考虑异质车型风险差异性及横纵向二维风险耦合。为此,本文首先挖掘异质车型驾驶人的行为规律,解析车型对驾驶人风险敏感度的影响;其次,辨识获得不同车型组合的异质风险阈值,利用二维指标量化交通风险差异性;最终提出考虑车辆类型的二维碰撞风险耦合预测模型,并通过对比验证模型的准确性。该研究有助于提升智能汽车的行驶安全性,且可为人类驾驶汽车的碰撞预警系统开发提供理论依据。 展开更多

关键词 交通安全 智能汽车 异质车型 碰撞风险预测

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动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法 被引量：6

4

作者 高扬 孙树栋 赫东峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第21期2553-2557,2580,共6页

提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自... 提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。 展开更多

关键词 局部路径规划 自由路径 模糊控制 动态环境 碰撞预测

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我国双车道公路碰撞事故预测模型研究 被引量：3

5

作者 张铁军 唐 肖贵平 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期726-731,共6页

笔者对超过4000km双车道公路的碰撞事故进行了调查和研究,在分析碰撞事故相关影响因素的基础上,建立了我国双车道公路碰撞事故预测模型.

关键词 碰撞事故 路侧危险度分级 碰撞事故预测模型 接入口密度

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山区双车道公路货车碰撞预测的双变量冲突极值模型 被引量：8

6

作者 戢晓峰 耿昭师 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期230-238,共9页

为预测山区双车道公路货车与冲突车辆发生的碰撞,本文基于无人机视频,提取货车与交互车辆的高精度轨迹数据,选取适用于不同运行轨迹的交通冲突指标,结合极值理论,构建双变量冲突极值(BTCEV)模型,将后侵入时间(PET)与碰撞时间(TTC)纳入... 为预测山区双车道公路货车与冲突车辆发生的碰撞,本文基于无人机视频,提取货车与交互车辆的高精度轨迹数据,选取适用于不同运行轨迹的交通冲突指标,结合极值理论,构建双变量冲突极值(BTCEV)模型,将后侵入时间(PET)与碰撞时间(TTC)纳入统一框架,实现山区双车道公路货车与冲突车辆的碰撞预测,并以云南省货车事故高发的山区双车道公路为例,验证BTCEV模型的预测性能。研究表明:PET为0.382 s、TTC为4.471 s是山区双车道公路货车严重冲突的阈值;BTCEV模型预测山区双车道公路货车年事故发生率为5.84%,预测准确性高达98.92%,较PET模型以及TTC模型分别提高了167.33%和10.80%;且相比于单变量模型,双变量模型所估计的置信区间更窄,预测精度更高。研究结果将山区双车道公路货车碰撞预测方法从单变量扩展到双变量,在山区货车交通安全分析方面有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 交通工程 货车碰撞预测 双变量冲突极值模型 山区双车道公路 车辆运行轨迹

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面向虚拟手术的碰撞检测优化算法 被引量：8

7

作者 于凌涛 王涛 +2 位作者 宋华建 王正雨 张宝玉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1164-1170,共7页

为了提高虚拟手术仿真系统中碰撞检测算法的效率,基于混合包围盒碰撞检测法,提出了一种快速的碰撞检测优化算法。首先利用S-AABB上层包围盒进行粗略碰撞检测,然后利用球包围盒进行底层精确碰撞检测,并采用2种优化方法代替传统上建立层... 为了提高虚拟手术仿真系统中碰撞检测算法的效率,基于混合包围盒碰撞检测法,提出了一种快速的碰撞检测优化算法。首先利用S-AABB上层包围盒进行粗略碰撞检测,然后利用球包围盒进行底层精确碰撞检测,并采用2种优化方法代替传统上建立层次二叉树的过程。采用分区域碰撞检测法,使每次检测只是针对某一个区域内的单元体,有效地提高了碰撞检测效率;采用预测碰撞检测法,当碰撞连续发生时,预测出即将可能发生碰撞的单元体,只是针对这些单元体进行碰撞检测。最后通过实验数据,证明了该碰撞检测算法及其优化方法的有效性及其快速性。 展开更多

关键词 虚拟手术 S-AABB混合包围盒 球包围盒 分区域碰撞检测法 预测碰撞检测法 优化方法

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5G移动通信下无人机高速公路巡检防碰撞技术研究 被引量：9

8

作者 董明明 《电子测量技术》 北大核心 2021年第5期41-45,共5页

为消除无人机在高速公路巡检中的安全隐患,避免由于碰撞而导致的坠地等风险,基于对无人机巡检防碰撞体系及其自主防碰撞执行过程的研究,采用三维动态碰撞预测与最优问题动态碰撞规避算法,提出一种适用于三维空间的无人机动态碰撞避让技... 为消除无人机在高速公路巡检中的安全隐患,避免由于碰撞而导致的坠地等风险,基于对无人机巡检防碰撞体系及其自主防碰撞执行过程的研究,采用三维动态碰撞预测与最优问题动态碰撞规避算法,提出一种适用于三维空间的无人机动态碰撞避让技术,并借助5G通信技术搭建空中与地面通信网络,保证无人机在遇到随机障碍物时可保持最小安全间距。经仿真,本文无人机防碰撞技术在算法运行效率、航路代价以及航路质量3方面均优于最优几何分析无人机防碰撞技术,避让策略行之有效。 展开更多

关键词 5G移动通信 无人机 动态碰撞预测 动态碰撞规避

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基于外部动态环境的汽车碰撞危险估计算法研究 被引量：12

9

作者 周兵 赵婳 +2 位作者 吴晓建 陈晓龙 曾凡沂 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期307-312,共6页

针对现有紧急情况下车辆的碰撞危险评估算法大多只考虑量测噪声干扰带来的不确定性,提出一种综合考虑路面动态环境不确定性和量测噪声干扰的汽车碰撞危险估计算法。首先,构建"路面状况-车速-最大减速度"模糊推理模型,即由路... 针对现有紧急情况下车辆的碰撞危险评估算法大多只考虑量测噪声干扰带来的不确定性,提出一种综合考虑路面动态环境不确定性和量测噪声干扰的汽车碰撞危险估计算法。首先,构建"路面状况-车速-最大减速度"模糊推理模型,即由路面状况和自车车速,经模糊推理智能算法快速获取车辆制动最大减速度;建立基于运动学的预测模型,考虑上述路面附着状况动态变化和传感器量测噪声带来的不确定性,采用蒙特卡洛法实时计算自车当前行驶环境下的碰撞概率。根据汽车动力学和道路有关参数预测车辆紧急制动和转向的轨迹,从而得到制动避撞与换道避撞的碰撞概率。以交叉路口和追尾工况为例,对比分析了不同路面情况下制动避撞和转向避撞的碰撞概率,从而为车辆选择合理的避撞方式。结果表明,所提出的危险估计算法与真实交通动态环境下的紧急避撞行为比较相符,具有良好的有效性和可行性。 展开更多

关键词 紧急避撞 动态道路环境 不确定性 碰撞概率预测

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汽车动力总成悬置的碰撞失效模拟研究 被引量：11

10

作者 吴长鹏 谢斌 +3 位作者 潘锋 罗昆 张坤伦 张思彭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期36-41,63,共7页

汽车动力总成悬置在正面碰撞中对纵梁变形模式有着重要影响。为准确预测悬置的碰撞断裂失效行为,开展了铸铝材料的力学性能试验。基于Crach FEM韧性失效准则,建立带有失效准则的铸铝材料卡片,通过对悬置支架的落锤冲击试验和模拟对标,... 汽车动力总成悬置在正面碰撞中对纵梁变形模式有着重要影响。为准确预测悬置的碰撞断裂失效行为,开展了铸铝材料的力学性能试验。基于Crach FEM韧性失效准则,建立带有失效准则的铸铝材料卡片,通过对悬置支架的落锤冲击试验和模拟对标,验证了铸铝材料卡片的准确性和悬置建模方法的可靠性。整车碰撞仿真结果表明,Crach FEM失效模型能准确模拟悬置断裂失效过程,使纵梁变形模式和车身加速度响应更贴合试验结果,提高汽车动力总成碰撞仿真的精度,为碰撞性能开发提供仿真评估手段。 展开更多

关键词 铸铝悬置 碰撞失效预测 CrachFEM失效模型 仿真精度

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基于随机森林算法的轿车碰撞损伤预测研究

11

作者 刘鑫 刘丛浩 +3 位作者 李刚 安绪南 佟仕昱 孙翼龙 《现代电子技术》 2025年第16期139-145,共7页

为了在不可避免的碰撞场景中尽可能地降低车辆损伤的程度,提高道路交通安全,基于碰撞仿真数据集和随机森林算法,提出一种车辆碰撞损伤预测模型。首先建立汽车碰撞仿真有限元模型,通过改变碰撞物、碰撞角度、碰撞偏置、碰撞速度等,得到16... 为了在不可避免的碰撞场景中尽可能地降低车辆损伤的程度,提高道路交通安全,基于碰撞仿真数据集和随机森林算法,提出一种车辆碰撞损伤预测模型。首先建立汽车碰撞仿真有限元模型,通过改变碰撞物、碰撞角度、碰撞偏置、碰撞速度等,得到160组工况下的汽车损伤数据集;然后使用该数据集建立基于随机森林算法的汽车碰撞损伤预测模型,并对汽车碰撞进行损伤预测。多次实验结果表明:所提出的碰撞损伤预测模型的平均绝对值百分比误差为20.09%,均方根误差为33.94。与支持向量机预测模型相比,随机森林碰撞损伤预测模型拟合效果更好,预测值与真实值的离散程度较低,可以更加准确地预测出发生碰撞后车辆关键点位的具体损伤数值,能够为智能驾驶汽车轨迹规划系统和自适应约束提供更为详细、准确的数据参考,从而提高道路交通安全性。 展开更多

关键词 车辆碰撞损伤预测 随机森林算法 碰撞仿真数据集 碰撞工况设定 轨迹规划 自适应约束

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改进人工势场法的移动机器人避障轨迹研究 被引量：40

12

作者 李二超 王玉华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第6期296-304,共9页

针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field meth... 针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field method,SOPC-APF),算法引入预测碰撞思想,在机器人未进入陷阱区域或者极小点问题前做出决策;对于多障碍物的斥力与目标点的引力产生的合力使机器人陷入震荡,提出简化障碍物,即简化为影响范围内目标点一侧的受限障碍物;针对目标不可达问题,在碰撞预测基础上,设定虚拟目标点,经改进的斥力函数引导机器人快速生成一条平滑、平稳、无碰撞的路径。通过与传统算法、改进APF算法以及改进蚁群算法的仿真对比实验表明,SOPC-APF有效解决了人工势场法不适用于多障碍物复杂环境的问题,以及传统算法容易陷入陷阱区域和局部极小点问题。 展开更多

关键词 预测碰撞 简化受限障碍物 虚拟目标点 人工势场法

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基于边界标记的目标形状描述方法及其应用 被引量：1

13

作者 李金屏 魏延文 +3 位作者 孟令坤 刘威 王守彬 郑科 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第3期276-281,共6页

利用相对于重心的距离展开函数,研究一种基于边界标记的运动目标的形状描述方法,该方法既能解决运动目标的平移、缩放和旋转不变性,又能很好地描述形状复杂的运动目标(存在空洞、边界不规则等);在利用运动的合成和分解、运动相对性原理... 利用相对于重心的距离展开函数,研究一种基于边界标记的运动目标的形状描述方法,该方法既能解决运动目标的平移、缩放和旋转不变性,又能很好地描述形状复杂的运动目标(存在空洞、边界不规则等);在利用运动的合成和分解、运动相对性原理等物体运动学规律的基础上,还可以很好地实现运动目标的碰撞预测。仿真实验表明,该方法能够有效预测两个具有不同速度和不同方向的运动物体是否发生碰撞。 展开更多

关键词 运动目标 形状描述 边界标记 碰撞预测

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提升终端进近运行效率的进场航路点优化研究 被引量：1

14

作者 王维 柳跃朋 《现代电子技术》 2021年第22期61-65,共5页

目前,航空器进近管制多依赖于管制员的经验,影响了终端区进近效率和机场跑道运行容量。文章创新性地通过添加航路点形成双边进场模式,利用4D航迹预测技术,通过建立椭球形保护区和采用遗传算法,实现了航空器进近路径和飞行间隔的精确控... 目前,航空器进近管制多依赖于管制员的经验,影响了终端区进近效率和机场跑道运行容量。文章创新性地通过添加航路点形成双边进场模式,利用4D航迹预测技术,通过建立椭球形保护区和采用遗传算法,实现了航空器进近路径和飞行间隔的精确控制。应用表明,4D航迹预测技术能有效削减超出航空器间隔标准的时间冗余,基于椭球保护区的碰撞风险预测能在保障飞行安全的前提下缩小航空器空间间隔,遗传算法可保证每架航空器的飞行路径符合总体最优要求,航空器总体进近时间节约了8.1%。上述模型和算法可作为管制员指挥时的实时决策工具。 展开更多

关键词 航路点 进近路径 双边进场模式 飞行间隔控制 椭球保护区 碰撞预测

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基于优化人工势场法的无人机航迹规划 被引量：21

15

作者 王庆禄 吴冯国 +1 位作者 郑成辰 李辉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1461-1468,共8页

针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,... 针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大;最后引入二次碰撞预测方法,减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明,该方法相较于TAPF法,不仅缩短了规划航线长度,且在航迹平滑性上有明显提升。 展开更多

关键词 人工势场法 航迹规划 物理约束 碰撞预测 航迹平滑

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一种多移动机器人局部避碰算法 被引量：2

16

作者 李立 刘林 《兵工自动化》 2009年第6期62-65,共4页

针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目... 针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目标条件下均具有可行性。 展开更多

关键词 多移动机器人 人工势场 交通规则 局部极小 碰撞预测

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基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法 被引量：6

17

作者 阮晓钢 李鹏 +1 位作者 朱晓庆 刘鹏飞 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期594-608,共15页

针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为... 针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为模型辅助任务;然后,在智能体学习导航过程中,利用时间相关性网络祛除冗余观测及寻找导航节点,实现通过情景记忆递增描述环境结构;最后,将空间拓扑地图作为路径规划模块集成到模型中,并结合动作网络用于获取更加通用的导航方法.实验在3D仿真环境DMlab中进行,实验结果表明,本文方法可从视觉输入中学习目标导向行为,在所有测试环境中均展现出更高效的学习方法和导航策略,同时减少构建地图所需数据量;而在包含动态堵塞的环境中,该模型可使用拓扑地图动态规划路径,从而引导绕路行为完成导航任务,展现出良好的环境适应性. 展开更多

关键词 目标导向行为 深度强化学习 碰撞预测 时间相关性网络 空间拓扑地图 动作网络

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面向小偏置碰的轮毂断裂模拟研究 被引量：2

18

作者 郑颢 欧阳俊 +4 位作者 王玉超 李伟 曾子聪 黄毅 刘衡 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第13期1571-1576,1583,共7页

为准确地模拟轮毂的碰撞断裂失效行为,开展了AlSi7(铸铝)材料的断裂力学试验,基于CrachFEM失效准则研究了材料特性参数拟合方法。根据轮毂的准静态和动态试验与仿真对比分析,提出了适用于轮毂断裂模拟的有限元建模规则和材料失效参数调... 为准确地模拟轮毂的碰撞断裂失效行为,开展了AlSi7(铸铝)材料的断裂力学试验,基于CrachFEM失效准则研究了材料特性参数拟合方法。根据轮毂的准静态和动态试验与仿真对比分析,提出了适用于轮毂断裂模拟的有限元建模规则和材料失效参数调整方法,使轮毂碰撞断裂模式的仿真结果更贴合试验结果。研究结果表明:利用所提建模规则与方法显著提高了碰撞模拟的失效预测精度,可为小偏置碰的安全性能开发提供有效的虚拟仿真评估手段。 展开更多

关键词 铸铝轮毂 碰撞断裂预测 CrachFEM失效准则 仿真精度

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应用云模型的无人农业车辆遇障速度控制策略

19

作者 范博文 薛金林 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期114-119,共6页

【目的】提高遥控操作农业车辆的智能性与安全性。【方法】提出一种新的无人农业车辆遇障后的速度控制方法。建立动态环境中无人车辆的碰撞预测模型,确定实时碰撞位置,依据专家经验与农业作业环境制定的云推理规则,建立速度控制策略,实... 【目的】提高遥控操作农业车辆的智能性与安全性。【方法】提出一种新的无人农业车辆遇障后的速度控制方法。建立动态环境中无人车辆的碰撞预测模型,确定实时碰撞位置,依据专家经验与农业作业环境制定的云推理规则,建立速度控制策略,实现速度控制。【结果】算法预测判断平均耗时0.170 1 s,无人车辆速度控制过程没有受到无威胁障碍物影响,且符合速度云推理规则。【结论】该算法能够实现实时碰撞预测,具备抗干扰能力,满足实时性要求。 展开更多

关键词 云模型 无人农业车辆 碰撞预测 速度控制策略

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基于改进人工势场法的多目标点路径规划 被引量：3

20

作者 唐瑞东 游向荣 《农业装备与车辆工程》 2023年第8期105-109,119,共6页

为实现智能小车移动时需到达多个目标点的目的,提出一种基于改进人工势场法的多目标点路径规划。首先,通过模拟退火算法解决了传统人工势场法中机器人移动时陷入局部势能最小点振荡的问题;随后,通过碰撞预测算法以及无效障碍物概念解决... 为实现智能小车移动时需到达多个目标点的目的,提出一种基于改进人工势场法的多目标点路径规划。首先,通过模拟退火算法解决了传统人工势场法中机器人移动时陷入局部势能最小点振荡的问题;随后,通过碰撞预测算法以及无效障碍物概念解决了人工势场中目标点不可达的问题;最后建立多目标点智能小车移动模型,将改进的人工势场法运用其中进行MATLAB仿真。结果表明,改进的人工势场法很好地规避了路径中的障碍物,到达各目标点。 展开更多

关键词 人工势场法 模拟退火算法 碰撞预测 路径规划

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