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基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制器设计
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作者 刘正洋 周丽 +1 位作者 李硕 张瑞 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1451-1457,1471,共8页
为提高系统在模型失配和白噪声干扰下的控制性能,在预测滑模控制方法基础上,针对其在模型失配、随机干扰以及控制输入饱和下控制效果不佳的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法。该方法通过将模型失配等效为干扰,将失配信... 为提高系统在模型失配和白噪声干扰下的控制性能,在预测滑模控制方法基础上,针对其在模型失配、随机干扰以及控制输入饱和下控制效果不佳的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法。该方法通过将模型失配等效为干扰,将失配信息以参数协方差矩阵的形式表示出来,并同外部白噪声干扰一起视为系统的过程噪声,将传感器测量误差等效为系统的测量噪声,利用卡尔曼滤波器估计新的状态变量,并运用于预测滑模控制器设计中。最后以倒立摆为例进行仿真研究,结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 预测滑模控制 模型失配 卡尔曼滤波 白噪声
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叠堆式超磁致伸缩致动器的模型预测滑模控制 被引量:4
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作者 何忠波 荣策 +2 位作者 周景涛 薛光明 郑佳伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1680-1690,共11页
根据新型电液伺服阀的驱动要求,设计了叠堆式超磁致伸缩致动器(SGMA),为补偿其固有的非线性,提高位移输出精度,研究了SGMA的控制策略,并对控制策略进行了仿真和实验验证。首先,采用永磁体和GMM棒交替排布的结构形式设计了SGMA,有助于提... 根据新型电液伺服阀的驱动要求,设计了叠堆式超磁致伸缩致动器(SGMA),为补偿其固有的非线性,提高位移输出精度,研究了SGMA的控制策略,并对控制策略进行了仿真和实验验证。首先,采用永磁体和GMM棒交替排布的结构形式设计了SGMA,有助于提高偏置磁场的均匀性;然后,根据SGMA的结构特点,将其视为多自由度振动系统,建立了系统的位移输出模型;接着,在输出模型的基础上,结合模型预测控制与滑模控制策略,设计了模型预测滑模控制器;最后,进行了控制策略仿真和实验验证。实验结果表明,模型预测滑模控制器能够实现SGMA的精密控制。在阶跃控制实验中,系统稳定时间低于1.5ms,无超调和稳态误差;在正弦控制实验中,系统最大控制误差约为0.83μm,相对值约为6.9%,证明了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 叠堆式超磁致伸缩致动器 多自由度输出模型 非线性 模型预测滑模控制器 实验验证
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高超声速飞行器鲁棒预测滑模姿态控制方法 被引量:2
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作者 陈园 周丽 +2 位作者 刘震锴 姚波 凌志豪 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第5期23-27,共5页
针对高超声速飞行器(HSV)在巡航段飞行时模型参数不确定和干扰的问题,提出了HSV鲁棒预测滑模姿态控制方法,由系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数对误差进行预测可得未来时刻的滑模面,再利用改进的滑模趋近律设计快... 针对高超声速飞行器(HSV)在巡航段飞行时模型参数不确定和干扰的问题,提出了HSV鲁棒预测滑模姿态控制方法,由系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数对误差进行预测可得未来时刻的滑模面,再利用改进的滑模趋近律设计快慢回路控制器。该方法能使HSV在参数不确定和有干扰的情况下,保证姿态系统稳定,精确跟踪指令信号,具有较强的鲁棒性,提高了系统的控制性能。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 鲁棒预测滑模 姿态控制 滑模趋近律
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电网不同运行方式下MMC无源双积分滑模控制策略研究
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作者 林金阳 张翼 +1 位作者 黄荣杰 林航 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期243-252,共10页
为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方... 为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方法。该方法在基于MMC的欧拉-拉格朗日模型的基础上,将无源理论应用于内环电流控制,采用双曲正切函数作为饱和函数以满足滑模控制平滑切换的要求,建立基于双积分滑模面的价值函数并结合最近电平调制对MMC子模块电容进行滑模预测以得到最优的切换控制。采用Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明,PBC-DISMC在电网不同运行方式下具有良好的抗干扰能力和稳态性能。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 无源理论 无源双积分滑模控制 内环电流控制 滑模预测控制
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一种基于预测函数的滑模控制方法 被引量:2
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作者 陈园 周丽 +2 位作者 马剑辰 姚波 凌志豪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第7期1285-1294,共10页
针对一类多输入多输出系统,为了削弱滑模控制引起的抖振问题,提出了一种基于预测函数的滑模控制方法。该方法根据系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数,预测未来时刻的误差以得到未来时刻的滑模面,改进滑模趋近律来... 针对一类多输入多输出系统,为了削弱滑模控制引起的抖振问题,提出了一种基于预测函数的滑模控制方法。该方法根据系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数,预测未来时刻的误差以得到未来时刻的滑模面,改进滑模趋近律来设计控制器,并加入约束条件来优化系统性能指标。该方法能保证系统稳定,削弱滑模控制给系统带来的抖振现象,且具有鲁棒性强的优点。最后以倒立摆为例进行了仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 预测滑模控制 滑模控制 预测函数 倒立摆
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滑模预测离散变结构控制 被引量:15
6
作者 宋立忠 陈少昌 姚琼荟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期826-829,共4页
研究了不确定离散时间系统的变结构控制设计问题,提出了基于滑模预测思想的离散变结构控制系统设计新思路.该方法综合考虑抖振、鲁棒性以及控制量约束等指标要求,利用当前及过去时刻的滑模信息预测未来时刻的滑模动态,实现了滚动优化求... 研究了不确定离散时间系统的变结构控制设计问题,提出了基于滑模预测思想的离散变结构控制系统设计新思路.该方法综合考虑抖振、鲁棒性以及控制量约束等指标要求,利用当前及过去时刻的滑模信息预测未来时刻的滑模动态,实现了滚动优化求解.仿真结果表明,该方法可有效消除抖振现象,并能够保证闭环系统的鲁棒稳定性. 展开更多
关键词 离散时间系统 变结构控制 滑模预测 鲁棒性
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高速列车节能运行的滑模预测控制研究 被引量:8
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作者 路小娟 王新菊 +1 位作者 董海鹰 马宝峰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第3期389-393,共5页
考虑高速列车的安全性、准时性和节能环保的要求,设计列车运行的目标曲线;根据列车运行过程随机性的特点,结合滑模预测控制强鲁棒性的优点设计了ATO的控制器。首先用模糊聚类算法对系统输入输出数据进行快速分类,应用最小二乘法辨识出... 考虑高速列车的安全性、准时性和节能环保的要求,设计列车运行的目标曲线;根据列车运行过程随机性的特点,结合滑模预测控制强鲁棒性的优点设计了ATO的控制器。首先用模糊聚类算法对系统输入输出数据进行快速分类,应用最小二乘法辨识出相应的线性子模型作为预测模型;其次,在考虑准时性的基础上采用节能优化理论设计列车运行目标曲线,作为控制系统的参考输入;最后设计滑模预测控制器,利用极点配置方法设计渐进稳定的滑模面,有效克服抖振现象。以CRH2-300型列车为研究对象进行仿真分析,结果表明,滑模预测控制能有效克服干扰信号,且能实现精确跟随所设计的目标曲线;验证了该算法应用到ATO中的有效性和可行性。 展开更多
关键词 ATO 滑模预测控制 节能优化 模糊聚类
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滑模预测离散变结构控制用于船-舵伺服系统 被引量:15
8
作者 宋立忠 李红江 陈少昌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期160-163,共4页
提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系... 提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系统设计了航向自动舵,仿真结果表明,该文方法可有效消除抖振现象,设计的航向控制器可以快速准确地跟踪设定航向,并且能够有效抑制参数摄动和外界风浪干扰对船舶运动的影响,具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 船-舵伺服系统 滑模预测 离散变结构控制 鲁棒性 航向控制器 船舶
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高超声速飞行器的滑模预测控制方法 被引量:13
9
作者 高海燕 蔡远利 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期67-72,共6页
针对高超声速飞行器非线性、强耦合、快时变、不确定性等特点,结合滑模控制鲁棒性强和预测控制可以显式处理约束条件的优点,提出了一种滑模预测控制器设计方法。首先,在平衡点将高超声速飞行器的纵向模型进行小扰动线性化,得到用于控制... 针对高超声速飞行器非线性、强耦合、快时变、不确定性等特点,结合滑模控制鲁棒性强和预测控制可以显式处理约束条件的优点,提出了一种滑模预测控制器设计方法。首先,在平衡点将高超声速飞行器的纵向模型进行小扰动线性化,得到用于控制器设计的预测模型;然后,基于小扰动模型利用极点配置设计渐近稳定的滑模面,对滑模面进行预测并在性能指标中优化,通过矩阵变换将优化问题转化为二次规划问题,避免了常规滑模控制的高频切换,有效地克服了抖振现象。仿真试验表明:当存在参数不确定时,滑模预测控制能有效地克服干扰信号,实现速度和高度的精确跟踪,保证输入和状态均在约束范围之内;稳态时系统误差趋近于滑动面并且一直处在这个滑模面上,不存在抖振现象。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 滑模变结构控制 滑模预测控制 鲁棒性
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船用锅炉蒸汽压力系统的滑模预测控制 被引量:7
10
作者 丁虎 张健沛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1039-1042,共4页
船用蒸汽锅炉燃烧系统控制问题是锅炉动力装置研究的主要内容之一,保持蒸汽压力恒定是汽轮机正常运转的重要保障.针对船用锅炉压力控制系统中的大时滞、模型具有较大不确定性等特点,采用滑模预测控制策略设计控制器,利用预测控制的特性... 船用蒸汽锅炉燃烧系统控制问题是锅炉动力装置研究的主要内容之一,保持蒸汽压力恒定是汽轮机正常运转的重要保障.针对船用锅炉压力控制系统中的大时滞、模型具有较大不确定性等特点,采用滑模预测控制策略设计控制器,利用预测控制的特性处理延时问题,同时利用滑模面对满足匹配条件的不确定性具有不变性的特性克服不确定性影响.同时利用预测策略可减低滑模控制中的抖振现象.仿真表明,该控制算法比单独采用预测控制策略具有更好的跟踪性能和更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 船用锅炉 蒸汽压力系统 滑模预测控制 时延系统 鲁棒性
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单相光伏并网逆变器网压滑模预测前馈控制 被引量:5
11
作者 刘斌 林小峰 +3 位作者 张思敏 徐辰华 贺德强 方华丽 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2385-2393,共9页
为快速准确补偿单相配电网末端的非理想网压对单相光伏并网逆变器并网电流的影响,并对谐振频率处电流环延时进行超前补偿,提出一种基于滑模预测控制的网压前馈控制策略。本文将融合了参考轨迹预测、在线校正的滑模预测控制器的输出量与... 为快速准确补偿单相配电网末端的非理想网压对单相光伏并网逆变器并网电流的影响,并对谐振频率处电流环延时进行超前补偿,提出一种基于滑模预测控制的网压前馈控制策略。本文将融合了参考轨迹预测、在线校正的滑模预测控制器的输出量与网压动态预测模型前馈量共同拟合,作为新的网压预测输出,并在滑模预测控制器设计中引入改进型延时复合控制谐振器,以简化谐波预测器设计与数字化实现。在5 kW实验样机上实现此设计方案,并通过实验结果验证所提控制策略的正确性及有效性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 非理想电网条件 延时复合控制谐振器 滑模预测控制
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多输入离散时间系统滑模预测控制 被引量:7
12
作者 宋立忠 陈少昌 姚琼荟 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期128-132,共5页
研究多输入不确定离散时间系统的滑模控制器设计问题。提出一种新的设计思路,利用极点配置方法设计理想滑模面,并以系统名义模型作为滑模预测模型,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模控制器的设计。理论分析和仿真结... 研究多输入不确定离散时间系统的滑模控制器设计问题。提出一种新的设计思路,利用极点配置方法设计理想滑模面,并以系统名义模型作为滑模预测模型,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模控制器的设计。理论分析和仿真结果表明,本文方法可较好地消除抖振现象,并能够保证闭环系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 多输入离散时间系统 滑模预测控制 变结构控制系统 鲁棒稳定性
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一种基于数据驱动的无模型滑模预测控制 被引量:4
13
作者 江浩 佃松宜 +1 位作者 赵涛 张双 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期30-35,共6页
针对复杂系统建模困难且难以控制的问题,采用了数据驱动的控制策略,利用输入输出数据建立受控对象的动态线性化模型,采用滑模预测控制方法对该动态线性化模型进行控制器设计。该方法将系统动态线性化过程的参数估计误差视作广义扰动,结... 针对复杂系统建模困难且难以控制的问题,采用了数据驱动的控制策略,利用输入输出数据建立受控对象的动态线性化模型,采用滑模预测控制方法对该动态线性化模型进行控制器设计。该方法将系统动态线性化过程的参数估计误差视作广义扰动,结合滑模预测控制的强鲁棒性减小了广义扰动对系统控制作用的影响,有效地提高了控制效果。对该控制算法的稳定性进行分析,并通过仿真验证了系统在含有外部扰动和时变参数时的稳定性和鲁棒性,结果表明该算法相比于现有的无模型自适应控制(MFAC)算法、无模型预测控制(MFA-MPC)算法以及无模型积分终端滑模控制(MFA-DITSMC)算法有着更好的控制品质。 展开更多
关键词 数据驱动控制 动态线性化 无模型 滑模预测控制
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基于即时学习的MIMO系统滑模预测控制方法 被引量:2
14
作者 李庆良 雷虎民 +1 位作者 邵雷 陈治湘 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1159-1163,共5页
针对MIMO非线性系统的控制问题,采用数据驱动的控制策略,将具有本质自适应能力的即时学习算法与具有强鲁棒性的滑模预测控制相结合,设计了一种基于即时学习的滑模预测(LL-SMPC)控制方法.该方法在在线局部建模的基础上,采用滑模预测控制... 针对MIMO非线性系统的控制问题,采用数据驱动的控制策略,将具有本质自适应能力的即时学习算法与具有强鲁棒性的滑模预测控制相结合,设计了一种基于即时学习的滑模预测(LL-SMPC)控制方法.该方法在在线局部建模的基础上,采用滑模预测控制律求取最优控制量,具有较强的自适应和抗干扰能力,并避免了Diophantine方程的求解,有效减少了计算量.通过仿真研究,验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 即时学习 滑模预测控制 数据驱动控制 多输入多输出系统
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基于时滞补偿器的航空发动机最优滑模预测控制 被引量:2
15
作者 谢寿生 陈长发 +3 位作者 周磊 苗卓广 翟旭升 张子阳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期787-789,797,共4页
针对航空发动机控制系统中存在的时滞(即延迟)问题,提出了基于时滞补偿器的滑模最优预测控制。定义特殊线性变换,将原发动机中含状态量和控制量时滞环节的控制系统化为无时滞系统;在新的坐标系下采用时滞补偿器以最小修正误差建立最优... 针对航空发动机控制系统中存在的时滞(即延迟)问题,提出了基于时滞补偿器的滑模最优预测控制。定义特殊线性变换,将原发动机中含状态量和控制量时滞环节的控制系统化为无时滞系统;在新的坐标系下采用时滞补偿器以最小修正误差建立最优二次型指标,求出最优的滑模预测控制量并进行亍系统仿真。结果表明:该方法能够很好地补偿航空发动机控制系统中时滞环节带来的影响,对系统进行提前控制,系统响应速度较快,整体效果达到预想目标。 展开更多
关键词 航空发动机 时滞补偿器 滑模控制 预测控制 最优滑模预测控制
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风能转换系统多目标滑模预测优化控制 被引量:1
16
作者 冷欣 宋文龙 +3 位作者 王睿 游江 顾伟宏 贾鹤鸣 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期760-765,共6页
为了达到能量转换最优化和减小机械结构的疲劳负荷的要求,基于双馈感应发电机风能转换系统建立了数学模型,提出一种双频环滑模预测优化控制方法。该方法采用双频环多目标结构,低频环引入基于ARMA(autoregressive and moving average mod... 为了达到能量转换最优化和减小机械结构的疲劳负荷的要求,基于双馈感应发电机风能转换系统建立了数学模型,提出一种双频环滑模预测优化控制方法。该方法采用双频环多目标结构,低频环引入基于ARMA(autoregressive and moving average model)模型预测后的风速低频分量,采用PI控制对应于最优叶尖速度以保证其工作点运行在最优控制特性曲线上;高频环引入风速的湍流分量,将预测控制与滑模控制相结合实现系统的动态优化。仿真结果表明:双频环滑模预测控制有效避免了不确定性对系统的影响,实现了部分负荷状态下的最优控制特性跟踪,减少了控制输入量的变化量,降低了机械疲劳,保证了系统的优化稳定运行。 展开更多
关键词 风能转换系统 双馈感应发电机 滑模预测控制 多目标 高频环 低频环 ARMA模型 部分负荷
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时滞TCP网络滑模预测主动队列管理算法 被引量:1
17
作者 刘胜 荆奇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期42-46,共5页
针对Internet网络系统中存在的网络拥塞问题,提出了一种离散滑模预测主动队列管理(AQM)控制算法。基于离散化TCP动态拥塞窗口模型,设计了具有时滞补偿的滑模预测算法(SMPC);利用当前及过去时刻的系统信息预测网络未来动态,对滑动模态进... 针对Internet网络系统中存在的网络拥塞问题,提出了一种离散滑模预测主动队列管理(AQM)控制算法。基于离散化TCP动态拥塞窗口模型,设计了具有时滞补偿的滑模预测算法(SMPC);利用当前及过去时刻的系统信息预测网络未来动态,对滑动模态进行实时校正,确保队列快速平稳的到达期望值;基于Lyapunov方法证明了闭环时滞系统渐近稳定的充分条件。以单瓶颈网络系统为对象的仿真结果表明:所设计的滑模预测AQM算法具有很强的稳定性和鲁棒性,控制性能优于PI、RED和SMC等算法;克服了时变长时延等网络不确定因素的影响,有效避免了网络拥塞的发生。 展开更多
关键词 主动队列管理 网络拥塞控制 滑模预测控制 流量控制
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基于零力矩点滑模预测控制的电动前移式叉车稳定性研究 被引量:1
18
作者 周倩 肖本贤 +1 位作者 倪有源 肖献强 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期55-63,共9页
考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的... 考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的问题,根据零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论分析了叉车行驶的稳定条件并得到了侧倾指标来判断车辆的稳定性。通过理想跟踪模型得到理想的叉车横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度,以理想值与由叉车动力学模型仿真得到的实际值的差值为输入,设计了一种基于零力矩点的滑模预测控制(Sliding Mode Predictive Control,SMPC)算法,以调节叉车后轮转角的大小。仿真研究表明,在阶跃工况和双移线工况下,当货物升降速度不同时,与滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)和无控制相比,基于ZMP滑模预测控制实现了对理想叉车横摆角速度和质心侧偏角的实时快速跟踪,提高了叉车的稳定性。 展开更多
关键词 电动前移式叉车 货物升降 门架变形 合成质心 零力矩点 滑模预测控制算法
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自适应T-S模糊多模型在汽包水位滑模预测控制器设计中的应用 被引量:3
19
作者 徐学红 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第2X期34-36,共3页
针对船舶增压锅炉汽包水位随时间变化及船舶运行的非线性等特点,本文运用自适应T-S模糊多模型进行汽包水位滑模预测控制,并利用减法聚类进行前件辨识,利用最小乘法进行后件规则的在线自适应辨识。最后将本文算法与RBF动态补偿控制进行对... 针对船舶增压锅炉汽包水位随时间变化及船舶运行的非线性等特点,本文运用自适应T-S模糊多模型进行汽包水位滑模预测控制,并利用减法聚类进行前件辨识,利用最小乘法进行后件规则的在线自适应辨识。最后将本文算法与RBF动态补偿控制进行对比,以此来说明本文算法的鲁棒性强。 展开更多
关键词 T-S模糊模型 汽包水位 滑模预测
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离散滑模预测控制的鲁棒性
20
作者 宋立忠 鄢圣茂 杨立秋 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2010年第5期40-44,共5页
采用单步预测的思想对滑模预测控制算法进行简化,分析其鲁棒性机理,并将它与传统离散滑模控制设计方法的鲁棒性机理进行对比研究,给出了闭环系统的鲁棒稳定性证明。结果表明:传统离散滑模控制方法通过在控制律中引入不确定性上界值以克... 采用单步预测的思想对滑模预测控制算法进行简化,分析其鲁棒性机理,并将它与传统离散滑模控制设计方法的鲁棒性机理进行对比研究,给出了闭环系统的鲁棒稳定性证明。结果表明:传统离散滑模控制方法通过在控制律中引入不确定性上界值以克服不确定因素的影响,虽然能够保证系统的鲁棒性,但同时必然导致过度补偿,从而加剧抖振。而滑模预测控制采用反馈校正与滚动优化相结合的方法以保证系统鲁棒性,从原理上避免了抖振现象。仿真结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 滑模控制 滑模预测控制 鲁棒性 离散时间系统
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