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串联式轮腿机器人姿态控制方法
被引量：
1
1
作者
谢景硕
韩立金
+3 位作者
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
《兵工学报》
北大核心
2025年第2期76-90,共15页
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立...
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。
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关键词
串联式轮腿机器人
姿态
控制
扩张状态观测器
无
偏差
模型
预测
控制
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职称材料
分时供电条件下锌电解过程电解液酸锌比优化控制
2
作者
邓仕钧
阳春华
+2 位作者
邓子鹏
李勇刚
朱红求
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1538-1544,共7页
针对分时供电生产所带来的锌电解过程中酸锌比难以控制问题,研究面向电流切换过程中能耗最小的酸锌比最优控制策略。在分析锌电解过程动态反应机理的基础上,通过优化求解新液流量及酸锌比预调节时间,得到酸锌比最优切换轨迹。针对外界...
针对分时供电生产所带来的锌电解过程中酸锌比难以控制问题,研究面向电流切换过程中能耗最小的酸锌比最优控制策略。在分析锌电解过程动态反应机理的基础上,通过优化求解新液流量及酸锌比预调节时间,得到酸锌比最优切换轨迹。针对外界扰动造成实际电解液酸锌比偏离最优轨迹的问题,提出一种酸锌比轨迹偏差预测控制方法。研究结果表明:所提出的控制策略能使电解液实际酸锌比快速、准确地跟踪优化设定值,保证锌电解过程稳定、低耗运行。
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关键词
锌电解
能耗优化
最优
控制
偏差
预测
控制
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职称材料
考虑风电消纳的热电联供型微网日前鲁棒经济调度
被引量：
81
3
作者
朱嘉远
刘洋
+2 位作者
许立雄
蒋卓臻
马晨霄
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期40-48,共9页
针对热电联供型微网中的风电不确定性,文中构建双层鲁棒模型从而得到最恶劣风电出力场景下的微网最优日前调度方案。模型考虑了可控机组运行成本、功率交互成本,并将弃置的风电功率以惩罚的形式引入目标以提高微网对风电的消纳能力。鉴...
针对热电联供型微网中的风电不确定性,文中构建双层鲁棒模型从而得到最恶劣风电出力场景下的微网最优日前调度方案。模型考虑了可控机组运行成本、功率交互成本,并将弃置的风电功率以惩罚的形式引入目标以提高微网对风电的消纳能力。鉴于模型内外层之间是相互影响的,文中将原问题分解为日前计划调度主问题以及计及风电出力不确定性的执行调控子问题从而进行求解。在求解过程中,利用线性优化强对偶理论对max-min结构的子问题进行转化,并引入BigM法将所得对偶模型线性化,然后采用列约束生成算法对主问题和子问题进行交互迭代从而获得最优解。最后,通过算例验证了所提模型的有效性。
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关键词
微网(微电网)
双层鲁棒优化
预测偏差控制
列约束生成算法
强对偶理论
Big-M法
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职称材料
题名
串联式轮腿机器人姿态控制方法
被引量：
1
1
作者
谢景硕
韩立金
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京理工大学济南前沿技术研究院
出处
《兵工学报》
北大核心
2025年第2期76-90,共15页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
文摘
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。
关键词
串联式轮腿机器人
姿态
控制
扩张状态观测器
无
偏差
模型
预测
控制
Keywords
serial wheel-legged robot
attitude control
extended state observer
offset-free model predictive control
分类号
TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
分时供电条件下锌电解过程电解液酸锌比优化控制
2
作者
邓仕钧
阳春华
邓子鹏
李勇刚
朱红求
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1538-1544,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61673400)
中南大学创新驱动计划项目(2015cx007)
+1 种基金
中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(502200771)
湖南省自然科学联合基金资助项目(13JJ8003)~~
文摘
针对分时供电生产所带来的锌电解过程中酸锌比难以控制问题,研究面向电流切换过程中能耗最小的酸锌比最优控制策略。在分析锌电解过程动态反应机理的基础上,通过优化求解新液流量及酸锌比预调节时间,得到酸锌比最优切换轨迹。针对外界扰动造成实际电解液酸锌比偏离最优轨迹的问题,提出一种酸锌比轨迹偏差预测控制方法。研究结果表明:所提出的控制策略能使电解液实际酸锌比快速、准确地跟踪优化设定值,保证锌电解过程稳定、低耗运行。
关键词
锌电解
能耗优化
最优
控制
偏差
预测
控制
Keywords
zinc electrolysis
energy optimization
optimal control
deviation predictive control
分类号
TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
考虑风电消纳的热电联供型微网日前鲁棒经济调度
被引量：
81
3
作者
朱嘉远
刘洋
许立雄
蒋卓臻
马晨霄
机构
四川大学电气信息学院
出处
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期40-48,共9页
文摘
针对热电联供型微网中的风电不确定性,文中构建双层鲁棒模型从而得到最恶劣风电出力场景下的微网最优日前调度方案。模型考虑了可控机组运行成本、功率交互成本,并将弃置的风电功率以惩罚的形式引入目标以提高微网对风电的消纳能力。鉴于模型内外层之间是相互影响的,文中将原问题分解为日前计划调度主问题以及计及风电出力不确定性的执行调控子问题从而进行求解。在求解过程中,利用线性优化强对偶理论对max-min结构的子问题进行转化,并引入BigM法将所得对偶模型线性化,然后采用列约束生成算法对主问题和子问题进行交互迭代从而获得最优解。最后,通过算例验证了所提模型的有效性。
关键词
微网(微电网)
双层鲁棒优化
预测偏差控制
列约束生成算法
强对偶理论
Big-M法
Keywords
microgrid
bi-level robust optimization
predictive deviation control
column and constraint generation algorithm
strong duality theorem
Big-M method
分类号
TM614 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串联式轮腿机器人姿态控制方法
谢景硕
韩立金
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
《兵工学报》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
分时供电条件下锌电解过程电解液酸锌比优化控制
邓仕钧
阳春华
邓子鹏
李勇刚
朱红求
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
考虑风电消纳的热电联供型微网日前鲁棒经济调度
朱嘉远
刘洋
许立雄
蒋卓臻
马晨霄
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2019
81
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职称材料
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