-
题名采用稀疏高斯过程的AUV动力学模型辨识方法
- 1
-
-
作者
占晓明
薛阳
刘强
-
机构
浙江华东测绘与工程安全技术有限公司
中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
-
出处
《造船技术》
2025年第1期66-71,共6页
-
文摘
自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的运动仿真和控制器设计均需要精确的操纵模型,但传统的建模方法和操纵方程不能使操纵模型达到较高的预测精度。针对高斯过程(Gaussian Process,GP)计算效率低、无法实现预测不确定性传播的问题,提出一种采用稀疏高斯过程(Sparse Gaussian Process,SGP)的AUV模型辨识方法。建立AUV三自由度动力学模型,采用基于矩匹配的近似方法处理GP预测不确定性传播,采用基于距离相似度的SGP提高GP的计算效率。使用美国海军研究生院(Naval Postgraduate School,NPS)的AUV模型进行运动仿真。结果表明,所提出的方法泛化能力强、准确度高,可方便地用于AUV的动力学模型辨识。
-
关键词
自治式潜水器
动力学模型
辨识方法
稀疏高斯过程
高斯过程
预测不确定性传播
矩匹配
距离相似度
-
Keywords
Autonomous Underwater Vehicle(AUV)
dynamic model
identification method
Sparse Gaussian Process(SGP)
Gaussian Process(GP)
prediction uncertainty propagation
moment matching
distance similarity
-
分类号
U661.73
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
