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工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制
被引量：
4
1
作者
刘宜成
杨海鑫
严文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第9期68-71,共4页
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预...
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。
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关键词
工业机器人
关节控制
轨迹跟踪
预定义时间滑模
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职称材料
基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略
2
作者
郑力文
马世英
王青
《电力自动化设备》
北大核心
2025年第6期95-100,共6页
针对风火打捆外送系统的振荡抑制问题,对直驱风电场换流器和同步发电机分别提出了一种预定义时间分数阶滑模控制(PTFOSMC)。PTFOSMC采用分数阶微分的形式,其表达式为连续描述,可以更好地减弱传统滑模控制器的抖振现象;通过Lyapunov函数...
针对风火打捆外送系统的振荡抑制问题,对直驱风电场换流器和同步发电机分别提出了一种预定义时间分数阶滑模控制(PTFOSMC)。PTFOSMC采用分数阶微分的形式,其表达式为连续描述,可以更好地减弱传统滑模控制器的抖振现象;通过Lyapunov函数证明了PTFOSMC能够保证系统在有界的收敛时间内稳定,且收敛时间与初始状态无关。仿真结果表明,与比例积分控制和固定时间分数阶滑模控制相比,系统在PTFOSMC的作用下具有更短的收敛时间和更小的振荡幅度,验证了所提策略的有效性和优越性。
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关键词
风火打捆外送系统
振荡抑制
预定义
时间
分数阶
滑模
控制
分数阶微分
LYAPUNOV函数
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职称材料
题名
工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制
被引量：
4
1
作者
刘宜成
杨海鑫
严文
机构
四川大学电气工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第9期68-71,共4页
基金
四川省智能制造与机器人重大科技专项项目(2019ZDZX0019)。
文摘
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。
关键词
工业机器人
关节控制
轨迹跟踪
预定义时间滑模
Keywords
industrial robots
joint control
trajectory tracking
predefined-time sliding mode
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略
2
作者
郑力文
马世英
王青
机构
中国电力科学研究院有限公司
出处
《电力自动化设备》
北大核心
2025年第6期95-100,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFB2403100)。
文摘
针对风火打捆外送系统的振荡抑制问题,对直驱风电场换流器和同步发电机分别提出了一种预定义时间分数阶滑模控制(PTFOSMC)。PTFOSMC采用分数阶微分的形式,其表达式为连续描述,可以更好地减弱传统滑模控制器的抖振现象;通过Lyapunov函数证明了PTFOSMC能够保证系统在有界的收敛时间内稳定,且收敛时间与初始状态无关。仿真结果表明,与比例积分控制和固定时间分数阶滑模控制相比,系统在PTFOSMC的作用下具有更短的收敛时间和更小的振荡幅度,验证了所提策略的有效性和优越性。
关键词
风火打捆外送系统
振荡抑制
预定义
时间
分数阶
滑模
控制
分数阶微分
LYAPUNOV函数
Keywords
wind-thermal-bundled system
oscillation suppression
predefined time fractional-order sliding mode control
fractional-order differential
Lyapunov function
分类号
TM61 [电气工程—电力系统及自动化]
TM712 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制
刘宜成
杨海鑫
严文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
4
在线阅读
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职称材料
2
基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略
郑力文
马世英
王青
《电力自动化设备》
北大核心
2025
0
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职称材料
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