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多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制: 1; 作者许哲廖禹祥吴家跃《兵器装备工程学报》北大核心 2025年第8期300-308,共9页; 针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性... 展开更多; 关键词移动机器人预定义时间控制编队控制领航-跟随事件触发; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于预定义时间的舰载机抗干扰着舰控制: 2; 作者李钊星蔡云鹏 +2 位作者刘茂汉王霞许斌《自动化学报》北大核心 2025年第6期1233-1247,共15页; 考虑甲板运动和舰尾流等扰动影响下的舰载机着舰轨迹跟踪问题,提出一种基于预定义时间的自适应抗干扰控制策略.建立着舰轨迹生成、引导、控制和进近动力补偿等子系统,将轨迹跟踪问题转换为子系统的稳定问题.针对舰尾流引起的时变扰动和... 展开更多; 关键词着舰控制舰尾流甲板运动长短期记忆神经网络预定义时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

连续搅拌反应釜的预定义时间滑模控制: 3; 作者单文悦辛丽平 +2 位作者张静牛先铎孙国法《控制理论与应用》北大核心 2025年第9期1775-1782,共8页; 连续搅拌反应釜(CSTR)是化工过程工业中常用的反应容器.为进一步提升CSTR系统的动态性能和静态性能,本文针对一类含有未知干扰的CSTR系统提出一种基于预定义时间的滑模控制算法.为使CSTR系统在预设时间内稳定,并解除系统初始状态对稳定... 展开更多; 关键词预定义时间控制滑模控制连续搅拌反应釜未知干扰温度控制浓度控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略: 4; 作者郑力文马世英王青《电力自动化设备》北大核心 2025年第6期95-100,共6页; 针对风火打捆外送系统的振荡抑制问题,对直驱风电场换流器和同步发电机分别提出了一种预定义时间分数阶滑模控制(PTFOSMC)。PTFOSMC采用分数阶微分的形式,其表达式为连续描述,可以更好地减弱传统滑模控制器的抖振现象;通过Lyapunov函数... 展开更多; 关键词风火打捆外送系统振荡抑制预定义时间分数阶滑模控制分数阶微分 LYAPUNOV函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制被引量：2: 5; 作者黄秀颖刘海涛田雪虹《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期98-110,共13页; [目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为... 展开更多; 关键词欠驱动水面舰艇预定义时间性能函数障碍Lyapunov函数自组织神经网络输入饱和预定义时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

刚性航天器的预定义时间滑模控制被引量：3: 6; 作者赛华阳徐振邦 +2 位作者贺帅张恩阳秦超《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2891-2901,共11页; 针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC)。首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面。然后,考虑... 展开更多; 关键词航天器姿态跟踪预定义时间控制滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间微重力隔振系统保性能分层控制: 7; 作者王艾雪王蜀泉 +1 位作者王冠马广程《宇航学报》北大核心 2025年第7期1435-1445,共11页; 为满足空间微重力环境下隔振系统对动态及稳态性能提升与振动抑制的需求,提出一种创新的保性能分层控制隔振策略。在控制层设计上,采用基于预设性能与预定义时间控制的误差转换函数,确保隔振系统位置与姿态误差严格限定于预定边界内,同... 展开更多; 关键词微重力振动抑制预定义时间控制预设性能执行器控制分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性航天器预设性能及时间自抗扰姿轨跟踪控制被引量：5: 8; 作者曹芊贾庆贤 +3 位作者李化义马晨何文韬张迎春《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期99-109,共11页; 针对柔性航天器的姿轨机动及跟踪控制问题,首先基于模块化的多体动力学建模方法在SE(3)框架下建立柔性航天器的姿-轨-结构一体化动力学模型,其中航天器的位置、姿态使用李群SE(3)上的指数坐标来描述,然后进一步推导其相对动力学模型。... 展开更多; 关键词柔性航天器姿-轨-结构动力学李群SE(3) 预设性能控制预定义时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制: 1; 作者许哲廖禹祥吴家跃; 机构上海海洋大学工程学院上海海洋可再生能源工程技术研究中心; 出处《兵器装备工程学报》北大核心 2025年第8期300-308,共9页; 基金上海市联盟计划项目(D-8006-05-0031) 上海市科学技术委员会资助项目(19DZ2254800)。; 文摘针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性。为了减少通信资源的损耗,提出一种新的事件触发机制,实现预定义时间稳定的编队控制,并结合李亚普诺夫函数严格证明编队系统在预定义时间内的收敛性能,且系统不存在Zeno现象。通过设计仿真算例验证所提控制方法的有效性。; 关键词移动机器人预定义时间控制编队控制领航-跟随事件触发; Keywords mobile robots predefined-time control formation control leader-follower event-triggered; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于预定义时间的舰载机抗干扰着舰控制: 2; 作者李钊星蔡云鹏刘茂汉王霞许斌; 机构西北工业大学自动化学院沈阳飞机设计研究所山东大学控制科学与工程学院西北工业大学深圳研究院; 出处《自动化学报》北大核心 2025年第6期1233-1247,共15页; 基金陕西省自然科学基础研究计划(2023JC-XJ-08) 深圳市科技计划(JCYJ20230807145500002) 西北工业大学博士论文创新基金(CX2024071)资助。; 文摘考虑甲板运动和舰尾流等扰动影响下的舰载机着舰轨迹跟踪问题,提出一种基于预定义时间的自适应抗干扰控制策略.建立着舰轨迹生成、引导、控制和进近动力补偿等子系统,将轨迹跟踪问题转换为子系统的稳定问题.针对舰尾流引起的时变扰动和甲板运动对理想着舰点的变化影响,采用长短期记忆神经网络进行甲板运动预估并在引导指令中予以修正,借助非线性扰动观测器估计未知干扰对模型集总外界扰动进行前馈补偿.为提升着舰轨迹跟踪与姿态控制的精确性和快速性,设计基于反步架构的预定义时间控制策略,通过李雅普诺夫稳定性分析证明系统能够在设定的时间内收敛.数字和半实物仿真结果表明,在甲板运动和舰尾流扰动影响下所设计的控制策略能够满足着舰轨迹的快速准确跟踪,实现预定义时间稳定.; 关键词着舰控制舰尾流甲板运动长短期记忆神经网络预定义时间控制; Keywords Landing control ship wake deck motion long short-term memory neural network predefined-time control; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名连续搅拌反应釜的预定义时间滑模控制: 3; 作者单文悦辛丽平张静牛先铎孙国法; 机构青岛理工大学信息与控制工程学院; 出处《控制理论与应用》北大核心 2025年第9期1775-1782,共8页; 基金山东省自然科学基金项目(ZR2025MS1101,ZR2021MF076,ZR2016FB04) 国家自然科学基金项目(201606141) +1 种基金中国博士后面上项目(2018M642611)资助.; 文摘连续搅拌反应釜(CSTR)是化工过程工业中常用的反应容器.为进一步提升CSTR系统的动态性能和静态性能,本文针对一类含有未知干扰的CSTR系统提出一种基于预定义时间的滑模控制算法.为使CSTR系统在预设时间内稳定,并解除系统初始状态对稳定时间的约束,基于预定义时间控制理论建立了系统稳定时间和控制参数的显示关系;为减小滑模控制器的抖振,采用tanh函数代替传统符号函数sgn设计控制律;采用MATLAB仿真实验验证所设计控制方案的有效性和可行性;通过与现有有限时间控制方法进行仿真结果对比,检验本文设计方法的优越性.研究结果表明,本文方法在保持良好静态性能的同时,具有更强的抗干扰能力和更快的收敛速度.; 关键词预定义时间控制滑模控制连续搅拌反应釜未知干扰温度控制浓度控制; Keywords predefined time control sliding mode control continuous stirred tank reactor unknown disturbance temperature control concentration control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TQ052.4 [化学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略: 4; 作者郑力文马世英王青; 机构中国电力科学研究院有限公司; 出处《电力自动化设备》北大核心 2025年第6期95-100,共6页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFB2403100)。; 文摘针对风火打捆外送系统的振荡抑制问题,对直驱风电场换流器和同步发电机分别提出了一种预定义时间分数阶滑模控制(PTFOSMC)。PTFOSMC采用分数阶微分的形式,其表达式为连续描述,可以更好地减弱传统滑模控制器的抖振现象;通过Lyapunov函数证明了PTFOSMC能够保证系统在有界的收敛时间内稳定,且收敛时间与初始状态无关。仿真结果表明,与比例积分控制和固定时间分数阶滑模控制相比,系统在PTFOSMC的作用下具有更短的收敛时间和更小的振荡幅度,验证了所提策略的有效性和优越性。; 关键词风火打捆外送系统振荡抑制预定义时间分数阶滑模控制分数阶微分 LYAPUNOV函数; Keywords wind-thermal-bundled system oscillation suppression predefined time fractional-order sliding mode control fractional-order differential Lyapunov function; 分类号 TM61 [电气工程—电力系统及自动化] TM712 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制被引量：2: 5; 作者黄秀颖刘海涛田雪虹; 机构广东海洋大学机械工程学院广东海洋大学深圳研究院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期98-110,共13页; 基金深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220530162014033) 广东省普通高校重点领域专项资助项目(2021ZDZX1041,2023ZDZX1005)。; 文摘 [目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为斜对角形式;将预定义时间性能函数与障碍Lyapunov函数(BLF)结合,保证瞬态和稳态的跟踪性能;利用自组织神经网络(SSNN)降低未知外部环境扰动和复杂的连续未知非线性项以及输入饱和产生的影响,以保证控制系统的跟踪精度,并且在线调整优化SSNN的神经元数目,减少控制系统的计算负担。[结果]基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统在预定义时间内是有界稳定的,跟踪误差始终保持在约束范围内。[结论]仿真结果表明,所提控制策略是有效的,其具有良好的跟踪性能。; 关键词欠驱动水面舰艇预定义时间性能函数障碍Lyapunov函数自组织神经网络输入饱和预定义时间控制; Keywords underactuated surface vessel predefined-time performance function barrier Lyapunov function self-structuring neural network input saturation predefined-time control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名刚性航天器的预定义时间滑模控制被引量：3: 6; 作者赛华阳徐振邦贺帅张恩阳秦超; 机构中科院长春光学精密机械与物理研究所中科院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室中国科学院大学中国科学院大学材料与光电研究中心; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2891-2901,共11页; 基金国家自然科学基金项目(No.11972343,No.91848202) 国家重点研发计划项目(No.2016YFE0205000)。; 文摘针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC)。首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面。然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动。最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性。仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10^(-6) rad,角速度跟踪误差精度可达2×10^(-6 )rad/s。与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性。通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m。; 关键词航天器姿态跟踪预定义时间控制滑模控制; Keywords spacecraft attitude tracking predefined-time control sliding mode control; 分类号 TP394.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH691.9 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间微重力隔振系统保性能分层控制: 7; 作者王艾雪王蜀泉王冠马广程; 机构哈尔滨工业大学航天学院中国科学院空间应用工程与技术中心大连理工大学力学与航空航天学院; 出处《宇航学报》北大核心 2025年第7期1435-1445,共11页; 基金中央高校基本科研业务费资助(DUT24RC(3)067)。; 文摘为满足空间微重力环境下隔振系统对动态及稳态性能提升与振动抑制的需求,提出一种创新的保性能分层控制隔振策略。在控制层设计上,采用基于预设性能与预定义时间控制的误差转换函数,确保隔振系统位置与姿态误差严格限定于预定边界内,同时有效抑制微重力加速度引起的振动。针对执行器控制中的通信与分配难题,创新性地引入迟滞量化器及对偶神经网络二次规划器,以优化控制信号传输效率,提升执行器输出精度,并显著降低执行层能耗。实验结果表明,该控制策略显著增强了系统的快速响应能力与稳定性,在0.1~50 Hz的宽频范围内均展现出卓越的振动抑制效果,振动衰减斜率达约-23.53 dB/十倍频,为空间微重力环境下的隔振技术提供了新的解决方案。; 关键词微重力振动抑制预定义时间控制预设性能执行器控制分配; Keywords Microgravity Vibration isolation Predefined-time control Prescribed-performance control Actuator control allocation; 分类号 V41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性航天器预设性能及时间自抗扰姿轨跟踪控制被引量：5: 8; 作者曹芊贾庆贤李化义马晨何文韬张迎春; 机构哈尔滨工业大学航天学院南京航空航天大学航天学院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期99-109,共11页; 基金国家自然科学基金青年基金项目(62003115)。; 文摘针对柔性航天器的姿轨机动及跟踪控制问题,首先基于模块化的多体动力学建模方法在SE(3)框架下建立柔性航天器的姿-轨-结构一体化动力学模型,其中航天器的位置、姿态使用李群SE(3)上的指数坐标来描述,然后进一步推导其相对动力学模型。在此基础上提出一种基于预定义性能及时间的积分滑模跟踪控制方法,通过引入预定义时间扰动观测器估计柔性附件弹性振动及空间环境的扰动,并在控制律中加入扰动估计结果的前馈补偿项,通过Lyapunov理论证明了系统的闭环稳定性和跟踪误差收敛性。该算法通过对状态误差的实时监测来调整执行器的输出,使控制器在系统存在柔性振动及空间环境干扰的情况下仍可实现高精度的姿轨跟踪。将其应用至柔性航天器姿轨跟踪系统中,仿真结果表明了该控制方案的有效性和实用性。; 关键词柔性航天器姿-轨-结构动力学李群SE(3) 预设性能控制预定义时间控制; Keywords Flexible spacecraft Attitude-orbit-structure dynamics Lie group SE(3) Prescribed performance control Predefined-time control; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制	许哲廖禹祥吴家跃	《兵器装备工程学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于预定义时间的舰载机抗干扰着舰控制	李钊星蔡云鹏刘茂汉王霞许斌	《自动化学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	连续搅拌反应釜的预定义时间滑模控制	单文悦辛丽平张静牛先铎孙国法	《控制理论与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于预定义时间分数阶滑模控制的风火打捆外送系统振荡抑制策略	郑力文马世英王青	《电力自动化设备》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制	黄秀颖刘海涛田雪虹	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	刚性航天器的预定义时间滑模控制	赛华阳徐振邦贺帅张恩阳秦超	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	空间微重力隔振系统保性能分层控制	王艾雪王蜀泉王冠马广程	《宇航学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	柔性航天器预设性能及时间自抗扰姿轨跟踪控制	曹芊贾庆贤李化义马晨何文韬张迎春	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料