-
题名预定义性能约束下的桥吊固定时间神经滑模控制
- 1
-
-
作者
王宇翔
徐为民
-
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
-
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2025年第3期145-154,共10页
-
文摘
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立以及外部扰动和参数不确定等问题,提出一种具有固定时间收敛特性的预定义性能控制方案。设计固定时间预定义性能函数以定量描述期望性能约束,利用双向无约束映射将桥式吊车的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题。基于预定义性能控制框架并结合终端滑模技术,设计预定义性能控制器。引入神经网络对系统的未知动力学进行估计,并设计自适应补偿器,对神经网络的估计误差和不确定扰动上界进行实时估计与补偿,保证映射误差在固定时间收敛到0而非其邻域,并且跟踪误差满足固定时间收敛的预定义性能指标要求。仿真结果表明,所提出的控制方案显著提升了桥式吊车系统的定位精度和对负载摆动的抑制能力,系统误差始终在预设的约束范围内。对比结果证实了该方案的有效性和鲁棒性。
-
关键词
固定时间控制
神经网络
桥式吊车
预定义性能控制
快速终端滑模
-
Keywords
fixed-time control
neural network
overhead crane
predefined performance control
fast terminal sliding mode
-
分类号
U653.921
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
