-
题名机械臂工作路径的改进蚁群-顺序局部搜索规划
- 1
-
-
作者
丁志勇
蔡延光
-
机构
广东职业技术学院信息工程系
广东工业大学自动化学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第10期139-143,共5页
-
基金
广东职业技术学院创新创业团队项目(XJJ201912)。
-
文摘
为了减少机械臂末端路径长度和关节转动角度之和,提出了改进蚁群-顺序局部搜索的路径规划策略。建立了机械臂路径规划问题模型,对机械臂关节空间节点进行了离散化。使用顺序局部搜索方法确定下一节点待选集合,依据蚁群算法原理确定优化意义下的下一路径节点。考虑到传统蚁群算法收敛慢、求解质量不高的问题,构造了局部信息素随蚂蚁聚集度自适应更新方法,进而提出了局部信息素自适应蚁群算法。经实验验证,在无障碍物环境下,与传统蚁群算法相比,自适应蚁群算法规划路径长度减少了15.27%,关节转角和减少了0.78%。在障碍物环境下,与传统蚁群算法相比,自适应蚁群算法规划路径长度减少了3.26%,关节转角和减少了2.21%。在实物机械臂上进行验证,实验结果与仿真结果一致,验证了这里提出的路径规划方法的有效性。
-
关键词
机械臂路径规划
局部信息素自适应蚁群算法
顺序局部搜索
蚂蚁聚集度
-
Keywords
Manipulator Path Planning
Local Pheromone Adaptive Ant Colony Algorithm
Sequential Local Search
Degree of Ant Aggression
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
-
