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题名基于人机博弈的驾驶权接管控制策略
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作者
石英魁
胡川
邹建中
张希
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
新疆生产建设兵团兴新职业技术学院科研处
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第8期1501-1512,共12页
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基金
国家海外优秀青年科学基金项目(24Z990200855)资助。
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文摘
当前L3级别有条件自动驾驶能够在部分特定情况下独立执行驾驶任务,从而允许人类驾驶员参与驾驶无关任务,但当系统发出接管请求,如何在驾驶员状态恢复过程中实现从自动到手动驾驶的平稳过渡是当前自动驾驶应用的关键问题。本文面向L3自动驾驶中人类驾驶员接管控制权场景,根据系统发出接管请求后驾驶员的接管行为阶段,构建了驾驶权过渡过程中的人机非零和微分博弈框架,开发了基于单评价网络的事件触发自适应动态规划控制算法,通过求解人机双方耦合控制目标下的驾驶策略以及设计基于指数-三角优化算法的柔性控制权限转移,实现了安全、稳定的自动-手动驾驶模式切换。结果表明采用该驾驶员接管策略相比于刚性控制权切换方案时,系统能实现更理想的避障表现以及更稳定的车辆运动。
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关键词
自动驾驶
接管控制
非零和微分博弈
指数-三角优化算法
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Keywords
autonomous driving
takeover control
non-zero differential game
exponentialtrigonometric optimization algorithm
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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