一种投影点背景判断的NLOS卫星检测方法

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作者 马家能 于先文 马德皓 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期111-117,共7页

针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭... 针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭圆;通过神经网络对误差椭圆内图像的背景进行判断,若判断结果显示为天空,则推断该卫星信号为直接视距信号,否则为非视距信号。实验结果表明,检测并剔除NLOS信号后,卫星定位精度可提升41.4%;同时,在检测时间和资源占用上优于现有方法,可分别减少87.1%和97.1%。 展开更多

关键词 卫星定位 非视距(nlos)信号 卫星投影 误差椭圆 天空识别

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铁路下顾及NLOS遮挡的UWB基站布设优化方法

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作者 李颖奇 王生亮 +3 位作者 张宝成 张洋 许刘晴 张督 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期156-167,共12页

针对现有室内复杂大场景中超宽带(UWB)基站布局优化方法难以平衡兼顾非视距(NLOS)标签的可定位范围、精度和成本等问题,提出一种顾及NLOS遮挡的UWB基站布设多目标联合优化方法:根据目标区域内UWB基站的NLOS传播情况判断所有可定位点;然... 针对现有室内复杂大场景中超宽带(UWB)基站布局优化方法难以平衡兼顾非视距(NLOS)标签的可定位范围、精度和成本等问题,提出一种顾及NLOS遮挡的UWB基站布设多目标联合优化方法:根据目标区域内UWB基站的NLOS传播情况判断所有可定位点;然后将可定位区域的平面精度稀释因子(HDOP)、可定位空间覆盖率、克拉美罗界(CRB)和布站成本加权求和作为目标函数;最终使用基于莱维飞行策略的改进雪消融算法(LFSAO)求解基站最优布设位置。实验结果表明,该方法布站优化后,站点一层最佳的16基站方案相比于基站数目最少的9基站方案,覆盖率从43.5%提升到99.7%,HDOP值下降18.7%,CRB值下降27.9%;站点二层中最佳的18基站方案相比于基站数量最少的8基站方案,覆盖率从87.1%提升到99.6%,HDOP值下降43.5%,CRB值下降66.0%;该方法具有良好的实用价值。 展开更多

关键词 超宽带(UWB) 铁路站点 布局优化 非视距(nlos) 雪消融优化算法(SAO)

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一种抗非视距误差的组合定位算法 被引量：6

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作者 徐淑萍 王双 +2 位作者 郭宇 苏小会 张玉西 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第31期13405-13412,共8页

为解决移动机器人在非视距(non-line of sight,NLOS)环境下定位系统误差大和稳定性差的问题,提出一种抗NLOS误差的N-CTK(NLOS Chan-Taylor-Kalman)组合算法。首先在Chan-Taylor协同算法基础上,融入卡尔曼滤波算法,提出一种CTK组合定位算... 为解决移动机器人在非视距(non-line of sight,NLOS)环境下定位系统误差大和稳定性差的问题,提出一种抗NLOS误差的N-CTK(NLOS Chan-Taylor-Kalman)组合算法。首先在Chan-Taylor协同算法基础上,融入卡尔曼滤波算法,提出一种CTK组合定位算法,然后基于TDOA(time difference of arrival)测量值构建NLOS误差模型,引入NLOS误差转化因子,融合扩展卡尔曼滤波算法,并结合所提CTK组合算法,最终获得标签的估计值。实验测试表明:视距(line of sight,LOS)环境下误差为6 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了13.5%,NLOS环境下误差为15 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了55%,定位精度明显提高。 展开更多

关键词 超宽带 室内定位 非视距(nlos) N-CTK算法 移动机器人

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一种非视距环境下的椭圆-角度混合定位技术 被引量：2

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作者 程爱华 季中恒 葛宝忠 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3332-3336,共5页

为了研究基于CDMA网络的新型定位系统,提出了称为"椭圆-角度混合定位"的新型定位技术,它利用信号到达时间之和(TSOA)与到达角(AOA)实现目标的定位。在设计的定位系统中,采用有偏卡尔曼滤波器消除TSOA测量值中的非视距(NLOS)误... 为了研究基于CDMA网络的新型定位系统,提出了称为"椭圆-角度混合定位"的新型定位技术,它利用信号到达时间之和(TSOA)与到达角(AOA)实现目标的定位。在设计的定位系统中,采用有偏卡尔曼滤波器消除TSOA测量值中的非视距(NLOS)误差,同时抛弃遭受NLOS严重污染的AOA测量值,最后使用扩展卡尔曼滤波器实现多台定位设备的数据融合,实现了对移动台的定位和跟踪,仿真结果显示了定位系统的有效性。 展开更多

关键词 无线定位 卡尔曼滤波器 到达时间之和(TSOA) 到达角(AOA) 非视距(nlos)

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NLOS环境下基于TOA/AOA的单基站目标跟踪 被引量：2

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作者 张毅 周霜霜 +2 位作者 徐川 韩珍珍 吴奇 《电讯技术》 北大核心 2022年第10期1470-1475,共6页

现有的单基站定位技术由于非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差的存在,导致定位性能急剧下降。针对这一问题,提出了一种基于单基站的改进扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法。该算法在扩展卡尔曼滤波器中引入阈值去判断是... 现有的单基站定位技术由于非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差的存在,导致定位性能急剧下降。针对这一问题,提出了一种基于单基站的改进扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法。该算法在扩展卡尔曼滤波器中引入阈值去判断是否丢弃测量值,通过对卡尔曼增益的处理来提高对NLOS误差的滤除能力,最后利用扩展卡尔曼滤波器的跟踪性能对移动目标进行定位跟踪。仿真结果表明,所提算法的定位精度优于传统的EKF、无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)等算法,且对抑制NLOS误差具有良好的效果。 展开更多

关键词 目标跟踪 非视距(nlos)误差 单基站 扩展卡尔曼滤波器(EKF)

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能够克服局部NLOS影响的自主移动节点定位方法 被引量：2

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作者 朴云 董利达 丁力 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1147-1153,共7页

针对非视距(NLOS)对无线传感器网络节点定位的影响,提出一种适用于非视距影响严重的低速自主移动节点的定位方法.利用自主移动节点的速度和方向2个运动信息实现节点的初步定位,再利用未受非视距影响的信标节点发送的精确坐标与超声波测... 针对非视距(NLOS)对无线传感器网络节点定位的影响,提出一种适用于非视距影响严重的低速自主移动节点的定位方法.利用自主移动节点的速度和方向2个运动信息实现节点的初步定位,再利用未受非视距影响的信标节点发送的精确坐标与超声波测距信息经过比例运算得到精确的移动节点位置信息.仿真结果表明,该方法能够克服局部的非视距影响,具有定位精度高、计算工作量少等特点,适用于具有运动感知能力和硬件资源有限的低速移动节点定位. 展开更多

关键词 无线传感器网络 移动节点 非视距(nlos) 超声波定位

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基于凸优化技术的非视距时差定位算法 被引量：4

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作者 马明郎 王鑫 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第3期117-119,123,共4页

在基于到达时间差的无线定位系统中,信号的非视距(NLOS)传播会导致定位性能劣化。为了提高定位算法对非视距误差的稳健性,考虑到非视距误差的统计模型难以获得,提出了一种基于稳健最小二乘与凸优化技术的定位算法。算法在仅假设非视距... 在基于到达时间差的无线定位系统中,信号的非视距(NLOS)传播会导致定位性能劣化。为了提高定位算法对非视距误差的稳健性,考虑到非视距误差的统计模型难以获得,提出了一种基于稳健最小二乘与凸优化技术的定位算法。算法在仅假设非视距误差的绝对值上界已知的条件下,将高度非线性的时差定位问题转化为稳健最小二乘问题;运用凸松弛技术,将稳健最小二乘问题转化为凸优化问题进行求解。仿真结果表明:与传统算法相比,提出的算法能有效地抑制非视距误差的影响,且具有较好的稳健性。 展开更多

关键词 无线定位 到达时间差 凸优化 非视距(nlos)误差

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基于LTS算法改进的抑制NLOS误差的室内定位 被引量：2

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作者 韩宝磊 邓琛 +2 位作者 李文帅 刘杰超 刘玉 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第2期26-28,32,共4页

针对传统的最小截断平方(LTS)算法利用硬阈值决定位置、计算基站,重非视距(NLOS)环境中不能分离出具有最小偏差基站的缺陷,提出了一种新的改进方法。首先对测量距离进行卡尔曼滤波处理,然后对基站进行有序分组,选择所有基站组合中具有... 针对传统的最小截断平方(LTS)算法利用硬阈值决定位置、计算基站,重非视距(NLOS)环境中不能分离出具有最小偏差基站的缺陷,提出了一种新的改进方法。首先对测量距离进行卡尔曼滤波处理,然后对基站进行有序分组,选择所有基站组合中具有最小残差的基站集作为最终位置计算集合。实验表明:该方法在NLOS环境下与传统的LTS算法和最小二乘估计(LSE)算法相比定位精度分别得到了24.1%和53.3%的提高。 展开更多

关键词 非视距(nlos) 最小截断平方(LTS)算法 卡尔曼滤波算法 最小二乘估计(LSE)算法

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一种融合GBRT-EN和LM的AOA室内定位算法

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作者 姜淑娜 余超 +2 位作者 穆慧珍 罗宇婧 赵昆 《导航定位学报》 北大核心 2025年第5期76-83,共8页

针对到达角(AOA)测量值易受室内非视距(NLOS)环境影响导致定位精度较低的问题,提出一种将梯度渐近回归树(GBRT)和弹性网络(EN)相结合的组合模型(GBRT-EN)对AOA测量值进行修正,并使用列文伯格-马夸特(LM)方法实现结果解算的AOA室内定位算... 针对到达角(AOA)测量值易受室内非视距(NLOS)环境影响导致定位精度较低的问题,提出一种将梯度渐近回归树(GBRT)和弹性网络(EN)相结合的组合模型(GBRT-EN)对AOA测量值进行修正,并使用列文伯格-马夸特(LM)方法实现结果解算的AOA室内定位算法:利用GBRT模型对AOA测量值进行初步修正以减小NLOS误差;然后用EN网络对修正后的AOA测量值进行误差补偿;最后使用LM算法解算目标位置。实验结果表明:无论是在静态还是动态条件下,上述算法既可以减弱室内NLOS环境对AOA测量值的干扰,又能够降低定位误差,从而获得较好的定位效果;尤其在动态情况下,相较于现有的其他3种定位算法,提出算法的定位误差可分别减少19.64%、29.69%和41.56%,能够提高定位精度。 展开更多

关键词 到达角(AOA) 室内定位 非视距(nlos) 梯度渐近回归树(GBRT) 弹性网络(EN) 列文伯格-马夸特(LM)算法

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LTE系统中采用干扰消除技术的TDOA定位方法 被引量：3

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作者 赵军辉 赵聪 束锋 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期566-570,共5页

为长期演进计划（LTE）通信系统提出了一种采用干扰消除技术来改进信号到达时间差（TDOA）的移动台定位方法。该方法针对移动台在靠近小区中心时接收邻近小区基站信号会受到服务基站和其他基站信号以及噪声的干扰，从而导致定位精度下... 为长期演进计划（LTE）通信系统提出了一种采用干扰消除技术来改进信号到达时间差（TDOA）的移动台定位方法。该方法针对移动台在靠近小区中心时接收邻近小区基站信号会受到服务基站和其他基站信号以及噪声的干扰，从而导致定位精度下降的情况，首先在信号接收端重建干扰并且从接收信号中对其进行消除，然后基于正交频分复用（OFDM）通信系统使用相关估计法估算信号传播时间，最后通过加权最小二乘法估算移动台的位置坐标。在多径传播以及非视距（NLOS）传播无线环境中，仿真实验证明，采用该方法可以有效改善靠近小区中心的移动台的定位精度。 展开更多

关键词 无线定位 到达时间差(TDOA) 干扰消除 非视距(nlos)

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一种基于鲸鱼优化的TOA/AOA最优化定位算法 被引量：8

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作者 秦杰 邓平 +1 位作者 罗锐 夏渔平 《导航定位学报》 CSCD 2023年第6期93-101,共9页

针对非视距(NLOS)环境下,基于最优化原理的无线定位算法在迭代运算后期容易陷入局部最优,进而导致定位精度下降的问题,提出一种基于非线性、自适应、动态惯性权重的鲸鱼优化到达时间(TOA)/到达角(AOA)最优化定位算法:基于双基站定位场... 针对非视距(NLOS)环境下,基于最优化原理的无线定位算法在迭代运算后期容易陷入局部最优,进而导致定位精度下降的问题,提出一种基于非线性、自适应、动态惯性权重的鲸鱼优化到达时间(TOA)/到达角(AOA)最优化定位算法:基于双基站定位场景建立TOA/AOA混合定位模型;并且在对种群位置进行初始化时,在混合线性定位算法中增加角度约束条件避免种群在定位初期陷入局部最优;然后在搜索更新最优个体时,引入自适应动态惯性权重系数对鲸鱼优化算法进行改进,以更好地协调优化算法的全局随机搜索与局部寻优能力。仿真结果表明,与现有的粒子群优化(PSO)、鲸鱼优化(WOA)和改进的鲸鱼优化(MWOA)等智能优化算法相比,所提算法在迭代寻优过程中具有更快的收敛速度和更优的收敛精度;相较于WOA算法,其平均消耗时间可降低约50%,平均定位误差可降低约41%,定位性能更优。 展开更多

关键词 鲸鱼优化算法(WOA) 非视距(nlos) 智能优化 无线定位

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