基于图搜索与优化的动态非结构环境智能车辆轨迹规划 被引量：1

1

作者 杨秀建 白永瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1564-1575,共12页

针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、... 针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、更安全的轨迹。为在动态非结构环境下实现基元的快速且安全的拓展,提出了一种基元碰撞检测的方法。该方法通过障碍物膨胀和栅格离散运动基元,对非规则障碍物进行静态碰撞检测,引入速度障碍物概念,在速度空间对动态障碍物进行动态碰撞检测。在ROS/Gazebo环境下进行了算法仿真比较,并通过场地试验进行了测试评价。结果表明,相较于TEB算法,所提轨迹规划方法在满足计算实时性要求的同时,平均避障成功率提高了18%,展现出了更高的安全避障能力和可行性。 展开更多

关键词 智能车辆 非结构环境 动态环境 避障

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非结构环境理解综述 被引量：4

2

作者 韩光 孙宁 +1 位作者 李晓飞 赵春霞 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第8期2248-2253,2262,共7页

主要从特征提取信息和所使用传感器的角度分析了非结构环境理解的研究现状,从地形分类和障碍物检测两个方面对目前的研究工作进行了分析和比较,指出了目前这些工作面临的难题和今后的研究方向。

关键词 非结构环境理解 地形分类 障碍物检测

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非结构环境下超声波传感器探测原理及其误差分析 被引量：11

3

作者 柳洪义 罗忠 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期899-902,共4页

针对机器人非结构工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型,阐述了系统的工作原理,研究了测量误差产生的原因.超声波传感器在测量过程中是运动的,存在由运动引起的动态测量误差.此外,测量误差还包括环... 针对机器人非结构工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型,阐述了系统的工作原理,研究了测量误差产生的原因.超声波传感器在测量过程中是运动的,存在由运动引起的动态测量误差.此外,测量误差还包括环境温度引起的超声波传输误差和超声波传感器开角引起的误差,它们的综合作用构成了探测系统的综合误差.研究了综合误差与系统的运动参数和结构参数之间的关系,给出了补偿综合误差的方法,为提高系统的探测精度提供了理论依据.仿真结果验证了基于超声波传感器的非结构环境探测误差补偿的必要性. 展开更多

关键词 超声波传感器 环境探测 非结构环境 机器人 误差补偿

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一种非结构环境下目标识别和3D位姿估计方法 被引量：5

4

作者 任秉银 魏坤 代勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期38-44,共7页

为提高非结构环境下目标识别准确率和位姿估计精度,提出一种利用Kinect V2 RGB-D传感器并基于目标的CAD模型进行不同类型目标自动识别和3D位姿估计的新方法.利用虚拟相机获取目标CAD模型的深度图像,并将目标的模型转化为点云图,采用体... 为提高非结构环境下目标识别准确率和位姿估计精度,提出一种利用Kinect V2 RGB-D传感器并基于目标的CAD模型进行不同类型目标自动识别和3D位姿估计的新方法.利用虚拟相机获取目标CAD模型的深度图像,并将目标的模型转化为点云图,采用体素栅格滤波减少场景点云中的点数;利用点对特征描述子(PPF)作为CAD模型的全局描述子,并将相似的PPF划分成一组放进一个hash表,用于识别和定位目标,所有目标的hash表组成了3D模型数据库;利用基于投票策略的方法对不同类型目标进行检测识别和3D位姿估计,并采用位姿聚类的方法和ICP配准进行位姿修正,再通过奇异值滤波剔除误匹配位姿,从而提高位姿估计精度.在虚拟机器人实验平台仿真环境中分析了3种管接头的识别率和位姿估计误差,结果表明:3种管接头平均识别率96%,位置误差<4 mm,姿态误差<2°,能够满足机械臂抓取要求.将提出的方法与两种主流位姿估计方法进行了对比实验,结果表明,提出的方法无论是识别率还是F1分数都要优于其他两种方法. 展开更多

关键词 目标识别 3D位姿估计 非结构环境 CAD模型 位姿聚类 ICP配准

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一种非结构环境下多机器人构建地图的方法 被引量：3

5

作者 潘薇 蔡自兴 陈白帆 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期506-510,共5页

提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法。该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合。在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的... 提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法。该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合。在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。实验结果表明,与常规方法相比,该方法能够较为精确地实现非结构环境下多机器人地图构建,且限制条件少,更适合于实际应用中的各种复杂情况。 展开更多

关键词 多机器人 非结构环境 地图构建 距离变换 遗传算法

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管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究 被引量：2

6

作者 罗天洪 李乔易 +2 位作者 马翔宇 郭园 张霞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期683-689,共7页

为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉... 为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性。 展开更多

关键词 共融理论 机器人 非结构环境 模型 感知系统 疏通效率

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非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计 被引量：2

7

作者 张苑农 张小凤 《现代电子技术》 北大核心 2017年第11期172-175,共4页

为了使机械臂给工业企业带来更多利益,以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的,设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准,为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度,给出机械臂D-H参数,并为各关... 为了使机械臂给工业企业带来更多利益,以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的,设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准,为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度,给出机械臂D-H参数,并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动。在系统的FPGA中写入控制算法,使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合,确定机械臂运动方案并下达控制指令,通过构造2.5D环境地图感知非结构环境,完善控制指令。从实验结果中可以看出所设计系统的关节轨迹优化能力强。 展开更多

关键词 非结构环境 机械臂 关节 自动控制 系统设计

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非结构环境的机器人探测原理及其误差分析

8

作者 罗忠 柳洪义 +1 位作者 孙一兰 李丽娜 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第8期28-31,共4页

针对机器人工作环境为未知、接触表面不确定和连续不可导等高度复杂的情形,提出了一种基于一个二维激光测距传感器与运动机器人相结合的具备三维非结构环境探测功能的方法。建立了机器人探测系统模型,并进行了理论分析,揭示了基于激光... 针对机器人工作环境为未知、接触表面不确定和连续不可导等高度复杂的情形,提出了一种基于一个二维激光测距传感器与运动机器人相结合的具备三维非结构环境探测功能的方法。建立了机器人探测系统模型,并进行了理论分析,揭示了基于激光传感器探测系统的探测误差主要来源于激光测距传感器本身的测量误差、与被探测环境表面特性有关的误差、由于动态测量而引起的误差以及外界环境因素引起的误差,针对不同的误差来源给出了误差修正方法或数学修正公式。为进一步研究非结构环境下机器人的各种精确控制奠定了基础。 展开更多

关键词 激光传感器 机器人 非结构环境 误差分析

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非结构环境空置域识别与放置点选取算法研究

9

作者 任工昌 张路平 +1 位作者 刘朋 桓源 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期82-87,共6页

为解决非结构环境下空置域识别和最优放置点的选取难题,基于三维点云信息设计一种空置域识别和最优放置点选取算法。利用机器视觉获得点云信息,通过对点云信息进行预处理、分割、平面拟合等操作获取无障碍平面区域,实现对空置区域的识... 为解决非结构环境下空置域识别和最优放置点的选取难题,基于三维点云信息设计一种空置域识别和最优放置点选取算法。利用机器视觉获得点云信息,通过对点云信息进行预处理、分割、平面拟合等操作获取无障碍平面区域,实现对空置区域的识别。利用alpha shapes边缘提取算法结合Kd-Tree半径邻域搜索算法,得到可放置区域。基于点云密度筛选出最佳放置点。在ROS系统中,对算法的可行性和合理性进行实验验证,结果表明:该算法可成功识别出空置域和最优放置点,且算法运行速度较快、鲁棒性好,具有较高的识别准确率。 展开更多

关键词 三维点云 空置域 非结构环境 最优放置点

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非结构环境下六足机器人仿真研究 被引量：7

10

作者 胡勇 蒋刚 +1 位作者 李昔学 留沧海 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第7期281-284,290,共5页

为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路... 为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路面行走步态仿真分析,获取六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线,验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性,为六足机器人实物样机的研制提供了理论依据。 展开更多

关键词 六足机器人 样机模型 非结构环境 仿真分析

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非结构环境需求下的液压四足机器人设计 被引量：3

11

作者 路可欣 秦建军 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第9期132-141,共10页

针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系... 针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路。 展开更多

关键词 功能-原理-行为-结构 模糊非解耦模型 非结构环境 液压四足机器人 产品质量屋

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探析非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计 被引量：3

12

作者 李精 朱群峰 《南方农机》 2018年第7期173-173,共1页

基于非结构环境条件下,对机械臂各关节自动控制系统设计相关内容,做了简单的论述。设计非结构环境下机械臂各关节自动化控制系统,能够提高机器的智能化水平,提高操作的安全性,增强机械设备的整体性能,为企业创造更多的效益。

关键词 非结构环境 机械臂 各关节 自动控制系统

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基于时空走廊的非结构化环境智能车辆轨迹规划

13

作者 杨秀建 冯旭磊 +1 位作者 张生斌 白永瑞 《汽车工程》 北大核心 2025年第7期1357-1368,共12页

针对非结构化环境中现有时空联合轨迹规划方法未能充分考虑轨迹安全性问题,本文提出了一种基于时空走廊的时空联合轨迹规划方法,可在时空约束空间内直接求解可行驶的最优轨迹。首先,基于车辆运动学模型构建运动基元树,并通过对运动基元... 针对非结构化环境中现有时空联合轨迹规划方法未能充分考虑轨迹安全性问题,本文提出了一种基于时空走廊的时空联合轨迹规划方法,可在时空约束空间内直接求解可行驶的最优轨迹。首先,基于车辆运动学模型构建运动基元树,并通过对运动基元树搜索获取符合车辆运动学约束的初始轨迹。其次,以初始轨迹为基础构建三维时空走廊,为轨迹优化问题提供时空域上的安全求解空间。最后,在时空走廊内综合考虑动力学、安全性、连续性等约束条件,利用分段贝塞尔曲线方法对轨迹进行优化求解。仿真与实际环境测试结果表明,与TEB算法相比,本文所提出的轨迹规划方法在安全性与灵活性方面均表现出显著优势,同时具有良好的计算实时性。 展开更多

关键词 智能车辆 非结构环境 轨迹规划 时空走廊

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非结构化环境下基于占据预测的可通行性分析

14

作者 刘镇 孙振 +2 位作者 孙哲 金澄 裴凌 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第4期557-565,共9页

为了实现在非结构化环境中的自主导航,无人车需要对地面进行可通行性分析.当前有基于激光雷达和视觉的方法对环境进行可通行性分析,但激光雷达方案受点云稀疏和成本高的限制,传统视觉方案无法有效捕捉和表达场景的三维空间状况.针对这... 为了实现在非结构化环境中的自主导航,无人车需要对地面进行可通行性分析.当前有基于激光雷达和视觉的方法对环境进行可通行性分析,但激光雷达方案受点云稀疏和成本高的限制,传统视觉方案无法有效捕捉和表达场景的三维空间状况.针对这些挑战,本文首次提出基于占据预测(Occupancy Prediction)的非结构化环境可通行性分析方法WildOcc.WildOcc从单目RGB图像提取多尺度特征,将3D占据标签投影到图像中,采用道路注意力机制融合信息,得到3D特征后,再经过解码器和语义分割头输出可通行区域.为了准确估计环境的三维可通行性,WildOcc使用3D占据标签进行监督.由于非结构化环境点云数据的稀疏性,本文设计了数据增强模块生成稠密占据标签(Dense Label Generate,DLG),来提高监督结果的准确性.基于DLG模块制作了首个非结构化环境下占据预测的数据集Occ-Traversability,在该数据集上进行的综合实验表明:相对于为结构化环境设计的占据预测方法,WildOcc平均交并比(mIoU)提升0.95个百分点;同时,DLG模块使mIoU提升0.76个百分点,有效提升了预测的准确性. 展开更多

关键词 可通行性分析 非结构化环境 占据预测 自主导航

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面向复杂非结构化三维环境中的AMR路径规划

15

作者 谢星星 彭滔 +1 位作者 唐灿 彭俊虎 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1418-1425,共8页

针对复杂非结构化三维环境中自主移动机器人(AMR)路径规划的安全性和规划效率问题,基于真实地形模型数据提出了一种融合改进Q-learning(DEM initialization Q-table reward random exploration-exploitation balance Q-learning,DIRRQ-l... 针对复杂非结构化三维环境中自主移动机器人(AMR)路径规划的安全性和规划效率问题,基于真实地形模型数据提出了一种融合改进Q-learning(DEM initialization Q-table reward random exploration-exploitation balance Q-learning,DIRRQ-learning)与改进动态窗口法(DWA)的三维路径规划算法。首先利用数字高程模型数据(DEM)来评估地面地形的复杂程度,建立了复杂非结构化的三维环境模型。其次,在三维环境模型的基础上,通过改进奖惩机制和引入地形特征初始化Q值表改进Q-learning,并调整了探索与利用的平衡策略以加快收敛速度,设计了DIRRQ-learning三维全局路径规划算法实现了全局路径规划。在全局路径规划的基础上,针对实时三维环境模型中的未知障碍物通过改进DWA算法,实现动态实时避障的AMR局部路径规划。最后实验结果表明:在全局路径规划方面,DIRRQ-learning相比传统Q-learning算法在路径安全性方面提升了18.2%,收敛速度提高了20.79%;在局部路径规划方面,改进的DWA相比传统DWA算法在路径安全性方面提升了2.4%。因此,提出的三维路径规划算法显著增强了复杂非结构化三维环境中的路径安全性与规划效率,从而提高了AMR的路径规划通行能力与效率。 展开更多

关键词 复杂非结构化三维环境 自主移动机器人 Q-LEARNING DWA 数字高程模型 三维路径规划

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非结构地形环境下基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法 被引量：3

16

作者 陈炜 郑祥盘 +2 位作者 宋爽 唐晓腾 黄腾超 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期179-187,共9页

[目的]利用无人机进行大尺度非结构地形环境测绘时,由于无人机倾斜摄影得到的图像在测绘建模时会存在仿射变形较大、透视畸变严重、局部特征变化各异等问题,进而导致建模数据匹配困难.为解决这一问题,本文提出了一种基于特征融合的倾斜... [目的]利用无人机进行大尺度非结构地形环境测绘时,由于无人机倾斜摄影得到的图像在测绘建模时会存在仿射变形较大、透视畸变严重、局部特征变化各异等问题,进而导致建模数据匹配困难.为解决这一问题,本文提出了一种基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法.[方法]首先融合图像的颜色信息及近似最近邻快速库(fast library for approximate nearest neighbors, FLANN)优化的加速稳健特征(speed up robust feature, SURF),然后结合优化的SURF与最稳定颜色区域特征(maximally stable color regions, MSCR)实现仿射变形图像间快速准确的特征提取及匹配.[结果]本文的特征匹配算法在1.25 s内得到757个最佳匹配点;相对于基于尺度不变特征(scale-invariant feature transform, SIFT)、SIFT+MSCR和SURF的特征匹配算法,最佳匹配点的数量分别提高141%、29%和34%,匹配时间与SURF接近,远低于SIFT和SIFT+MSCR.测绘建模得到的点云与参考点在三个方向上的距离均方根误差在7 cm以内,平均误差在11 cm以内.[结论]本文提出的算法能够实现非结构地形环境的全局三维模型快速准确构建,同时数据匹配过程中具有更良好的匹配效果和匹配效率. 展开更多

关键词 非结构地形环境 特征融合 倾斜摄影 数据匹配

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面向非结构化环境的移动机器人路径规划 被引量：1

17

作者 朱伟龙 徐晓辉 +2 位作者 宋涛 李锡哲 汪曙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期56-61,共6页

针对移动机器人在非结构化环境中路径规划转折点较多、运动效率低与实时避障问题,提出基于改进A*算法融合动态窗口法(DWA)的移动机器人路径规划算法。首先,优化A*算法启发函数,针对估计代价值引入动态权重系数w(n),提高路径规划算法搜... 针对移动机器人在非结构化环境中路径规划转折点较多、运动效率低与实时避障问题,提出基于改进A*算法融合动态窗口法(DWA)的移动机器人路径规划算法。首先,优化A*算法启发函数,针对估计代价值引入动态权重系数w(n),提高路径规划算法搜索效率;然后,基于梯度下降算法与SG滤波算法对全局路径进行平滑处理;最后,在全局路径规划的基础上引入DWA算法,提高移动机器人的全局路径规划能力和实时避障能力。实验结果表明,融合算法在提高路径规划搜索效率、平滑路径曲线、动态实时避障等方面具更优的效果。 展开更多

关键词 非结构化环境 移动机器人 融合算法 路径规划 动态避障

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基于非结构化海底复杂环境的SLAM研究综述 被引量：5

18

作者 杨放琼 彭高明 谭青 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第4期216-219,共4页

由于观测信号的高度不确定性,在海底环境下的导航无疑是各类机器人导航问题中最困难的。首先对基于非结构化海底环境的SLAM问题的复杂性进行了阐述,然后介绍了海底环境的描述及特征的提取的方法,对当前基于海底环境下SLAM问题的基本算... 由于观测信号的高度不确定性,在海底环境下的导航无疑是各类机器人导航问题中最困难的。首先对基于非结构化海底环境的SLAM问题的复杂性进行了阐述,然后介绍了海底环境的描述及特征的提取的方法,对当前基于海底环境下SLAM问题的基本算法进行了归纳,并进行了比较。最后分析了数据相关、地图的创建、计算复杂度等关键问题,探讨了还需解决的问题及发展方向。 展开更多

关键词 SLAM 非结构化环境 数据相关 导航

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非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划 被引量：23

19

作者 刘晓磊 蒋林 +1 位作者 金祖飞 郭晨 《机床与液压》 北大核心 2016年第17期1-7,共7页

以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环... 以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环境模型的准确性,同时基于人工势场法进行路径规划。结果表明:在非结构化环境中,基于栅格法环境建模和人工势场法结合路径规划的方法规划出来的路径具有很好的实用性、合理性、实时性和环境变化适应性。 展开更多

关键词 非结构化环境 栅格法 人工势场法 环境建模 路径规划

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非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法 被引量：2

20

作者 李秀智 居鹤华 王欢 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2145-2149,共5页

激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数... 激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差。针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法-类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配,利用RBPF粒子滤波实现位姿与地图状态的估计,采用自行研制的小型激光雷达硬件平台,较好地实现了月球车原理样机的快速SLAM过程。实验表明,基于该方法的即时定位与制图过程对于月球车位姿估计的鲁棒性强,实时性好。 展开更多

关键词 月球车 即时定位与制图 非结构化环境 粒子滤波 扫描匹配

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