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非结构化场景下的无人车轨迹规划研究: 1; 作者朱威杨世博 +1 位作者滕帆何德峰《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第4期334-343,共10页; 针对传统无人车轨迹规划算法在非结构化场景下存在实时性较低和轨迹平滑性较差等问题,提出了一种前后端分离的轨迹规划算法。该算法的前端路径搜索部分对Hybrid A*算法在控制空间进行搜索范围的剪枝且保留了车辆的运动学约束,并通过优... 展开更多; 关键词轨迹规划无人车非结构化场景多目标优化样条曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法: 2; 作者时利赵盼 +2 位作者林玲龙刘法勇李涛《电子测量技术》北大核心 2024年第16期147-154,共8页; 非结构化未知场景缺乏丰富的先验信息,且道路类型多变、没有规则道路边界等严重制约自动驾驶车辆自主导航的平顺性和安全性。本文针对非结构化场景提出一种考虑道路拓扑结构约束的可通行区域检测方法。首先,为满足全局任务规划需求,基... 展开更多; 关键词非结构化场景道路拓扑结构约束可通行区域贝叶斯融合自动驾驶车辆; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向大跨度场景的全景深快速聚焦成像法: 3; 作者魏浩东杨宝权 +2 位作者王周义张兴国邢强《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期75-85,共11页; 非结构化场景在特种行业中作用十分关键,保证其内表面健康检测对装置的安全运行至关重要。但其内表面景深跨度大,极易引起常规相机成像时的景深不足或景深误匹配,致使聚焦模糊,影响表面缺陷检测效果。因此,本文提出了基于极值搜索算法... 展开更多; 关键词非结构化场景跟踪曲线自动聚焦全景深; 在线阅读下载PDF 职称材料

室外广域环境下移动机器人地形障碍检测及分析方法被引量：2: 4; 作者韩广涛张明路 +1 位作者高春艳吕晓玲《科学技术与工程》北大核心 2024年第19期8150-8157,共8页; 近年来,移动机器人已广泛应用于应急救援、公共安防、巡检探测等多个领域。在机器人移动过程中,环境感知能力尤为重要,尤其在包含动态、未知以及复杂因素干扰的室外广域工作场景中,障碍物检测极大影响机器人的功能及效率。针对地面移动... 展开更多; 关键词移动机器人非结构化场景障碍物检测信息融合深度学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究: 5; 作者宋鑫坤陈万米 +2 位作者徐昱琳朱明张雷《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6781-6785,共5页; FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人... 展开更多; 关键词 FASTSLAM RoboCup家庭组机器人自定位非结构化场景; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于拓扑高程模型的室外三维环境建模与路径规划被引量：17: 6; 作者闫飞庄严 +1 位作者白明王伟《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1493-1501,共9页; 针对复杂室外场景,提出一种基于拓扑高程模型的三维环境建模方法.采用自适应可变阈值聚类算法,将映射到二维水平栅格中的激光点云划分为垂直单元和水平单元,可实现三维场景中悬空环境特征的有效表述.在此基础上对垂直单元进行高度离散采... 展开更多; 关键词拓扑高程模型三维环境建模场景匹配路径规划非结构化室外场景; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非结构化场景下的无人车轨迹规划研究: 1; 作者朱威杨世博滕帆何德峰; 机构浙江工业大学信息工程学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第4期334-343,共10页; 基金浙江省自然科学基金(LY21F010009) 国家自然科学基金(62173303)。; 文摘针对传统无人车轨迹规划算法在非结构化场景下存在实时性较低和轨迹平滑性较差等问题,提出了一种前后端分离的轨迹规划算法。该算法的前端路径搜索部分对Hybrid A*算法在控制空间进行搜索范围的剪枝且保留了车辆的运动学约束,并通过优化启发函数的计算方式,提高了图搜索的实时性。该算法的后端轨迹优化部分分为两个阶段:第一阶段设计了一个软约束非线性多目标优化器对路径进行局部优化,生成离散的轨迹位姿点和时间分配值;第二阶段基于五次样条曲线利用最小化Jerk的思想对离散位姿点进行平滑连接,提高了轨迹的平滑性。最后在室外停车场环境下对所提算法进行了实车测试,前端路径搜索和后端轨迹优化的实验结果表明该算法具有较高的实时性和轨迹平滑性。; 关键词轨迹规划无人车非结构化场景多目标优化样条曲线; Keywords Trajectory planning Unmanned vehicle Unstructured scenarios Multi-objective optimization Splines; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法: 2; 作者时利赵盼林玲龙刘法勇李涛; 机构安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心中国科学院合肥物质科学研究院; 出处《电子测量技术》北大核心 2024年第16期147-154,共8页; 基金安徽省重点研究与开发计划(202304a05020065,2023n06020031) 河南省中科科技成果转移转化中心开放性课题(2024143)项目资助。; 文摘非结构化未知场景缺乏丰富的先验信息,且道路类型多变、没有规则道路边界等严重制约自动驾驶车辆自主导航的平顺性和安全性。本文针对非结构化场景提出一种考虑道路拓扑结构约束的可通行区域检测方法。首先,为满足全局任务规划需求,基于卫星航拍图像,半自动地提取道路的拓扑结构,构建全局路网,规划全局行驶轨迹;其次,根据全局轨迹和实时定位提取当前的行驶道路方向,作为道路可行使区域自适应生长的强约束条件,保障可通行区域的延伸方向与道路方向一致;最后,提出基于贝叶斯的激光雷达-视觉可通行区域融合方法,提升可通行区域检测的鲁棒性。实验结果表明,所提出的方法能够准确检测出可通行区域,检测失效率仅为0.2‰;在直线情况下,平均占比因子和平均发散因子为87.26%、41.91%;在弯道情况下,平均占比因子和平均发散因子73.62%和64.18%;证明了方法的有效性。; 关键词非结构化场景道路拓扑结构约束可通行区域贝叶斯融合自动驾驶车辆; Keywords off-road scenes road topological constraints drivable areas bayesian-based fusion autonomous vehicle; 分类号 TN958.98 [电子电信—信号与信息处理] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向大跨度场景的全景深快速聚焦成像法: 3; 作者魏浩东杨宝权王周义张兴国邢强; 机构南通大学机械工程学院南京航空航天大学深圳研究院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期75-85,共11页; 基金南通市基础科研研究面上项目(JC22022075) 广东省基础与应用基础研究项目(2023A1515010773)资助。; 文摘非结构化场景在特种行业中作用十分关键,保证其内表面健康检测对装置的安全运行至关重要。但其内表面景深跨度大,极易引起常规相机成像时的景深不足或景深误匹配,致使聚焦模糊,影响表面缺陷检测效果。因此,本文提出了基于极值搜索算法的聚焦跟踪曲线快速构造法,并实现了相机的快速高清成像。首先,建立了聚焦跟踪曲线的基本构造方法;其次,提出了极值搜索算法,简化曲线构造过程;最后,设计基于A/B标定板的单/多聚焦跟踪曲线构造方式,并分析其对成像清晰度的影响。结果表明,本算法在准确聚焦的同时,有效减少了图像采集次数且将聚焦速度提高了34.8%。基于多聚焦跟踪曲线的全景深成像,其图像客观评价指标均值提高了10.35%。可实现100~1 000 mm景深跨度下0.5 mm裂纹的清晰分辨。因此,该方法能为常规相机的非结构化场景中高清全景深成像提供解决方案。; 关键词非结构化场景跟踪曲线自动聚焦全景深; Keywords unstructured scenes tracking curves autofocus full depth of field; 分类号 TH89 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名室外广域环境下移动机器人地形障碍检测及分析方法被引量：2: 4; 作者韩广涛张明路高春艳吕晓玲; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第19期8150-8157,共8页; 基金国家重点研发计划(2022YFB4701104) 国家自然科学基金重点项目(U1913211)。; 文摘近年来,移动机器人已广泛应用于应急救援、公共安防、巡检探测等多个领域。在机器人移动过程中,环境感知能力尤为重要,尤其在包含动态、未知以及复杂因素干扰的室外广域工作场景中,障碍物检测极大影响机器人的功能及效率。针对地面移动机器人在此类场景下对障碍物检测的研究进展进行了对比,并根据障碍物的特征对正、负障碍检测方法进行了分析;进而概述了信息融合和深度学习在当前领域的应用现状;最后,总结了障碍物检测领域的研究现状,并指出相关技术的探索方向。; 关键词移动机器人非结构化场景障碍物检测信息融合深度学习; Keywords mobile robot unstructured scenarios obstacle detection information fusion deep learning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究: 5; 作者宋鑫坤陈万米徐昱琳朱明张雷; 机构上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6781-6785,共5页; 基金上海市重点学科建设项目(T0103); 文摘 FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略。仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案。; 关键词 FASTSLAM RoboCup家庭组机器人自定位非结构化场景; Keywords FastSLAM RoboCup@Home Robot self-localization unstructured scenes; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于拓扑高程模型的室外三维环境建模与路径规划被引量：17: 6; 作者闫飞庄严白明王伟; 机构大连理工大学信息与控制研究中心机器人学国家重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1493-1501,共9页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z257) 国家自然科学基金(60775048) 辽宁省教育厅高等学校科技研究项目(2008T228)资助~~; 文摘针对复杂室外场景,提出一种基于拓扑高程模型的三维环境建模方法.采用自适应可变阈值聚类算法,将映射到二维水平栅格中的激光点云划分为垂直单元和水平单元,可实现三维场景中悬空环境特征的有效表述.在此基础上对垂直单元进行高度离散采样,从而构建与其相对应的拓扑结构,并结合BOW(Bag of words)模型对室外三维环境中的典型景物进行辨识.采用面向拓扑结构和高程图单元的分级匹配策略,实现不同场景间的精确匹配,构建具有全局一致性的拓扑高程地图.利用辨识出来的环境特征和高程地图产生双重环境约束,实现与室外地形相适应的自主路径规划.实验结果和数据分析证明了本文环境建模与路径规划方法的有效性和实用性.; 关键词拓扑高程模型三维环境建模场景匹配路径规划非结构化室外场景; Keywords Topology-elevation model 3D environment modeling scene registration path planning unstructured out-door scene; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非结构化场景下的无人车轨迹规划研究	朱威杨世博滕帆何德峰	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法	时利赵盼林玲龙刘法勇李涛	《电子测量技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向大跨度场景的全景深快速聚焦成像法	魏浩东杨宝权王周义张兴国邢强	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	室外广域环境下移动机器人地形障碍检测及分析方法	韩广涛张明路高春艳吕晓玲	《科学技术与工程》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究	宋鑫坤陈万米徐昱琳朱明张雷	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于拓扑高程模型的室外三维环境建模与路径规划	闫飞庄严白明王伟	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2010	17	在线阅读下载PDF 职称材料