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高稳快速非线性-线性跟踪微分器设计 被引量:20
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作者 赵鹏 姚敏立 +1 位作者 陆长捷 胡友涛 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期43-48,共6页
针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振颤明显的问题,设计了一种改进的高稳定性快速收敛非线性-线性跟踪微分器(MTD).首先通过引入非线性奇指数函数环节和线性函数环节构造MTD的跟踪函数,然后利用李雅普诺夫直接法和系统等... 针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振颤明显的问题,设计了一种改进的高稳定性快速收敛非线性-线性跟踪微分器(MTD).首先通过引入非线性奇指数函数环节和线性函数环节构造MTD的跟踪函数,然后利用李雅普诺夫直接法和系统等价性证明MTD的全局渐近稳定性,最后通过对参数物理意义和参数变化对跟踪输出精度影响的分析得到MTD参数整定规则.跟踪过程中,当状态与平衡点距离较远时,MTD以非线性环节为跟踪函数主体驱动状态向平衡点快速收敛,以提高系统输出的跟踪速度;当状态与平衡点接近时,MTD以线性环节为跟踪函数主体驱动状态平稳逼近平衡点,以抑制系统输出振颤.仿真表明,MTD参数容易整定,与典型跟踪微分器相比,MTD在系统稳定性、收敛速度和输出平稳性方面具有优势,且具有滤波功能. 展开更多
关键词 跟踪微分 李雅普诺夫直接法 非线性 滤波
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全程快速非线性跟踪-微分器 被引量:50
2
作者 王新华 陈增强 袁著祉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期875-878,共4页
设计一种快速收敛的非线性跟踪_微分器,使系统在远离平衡点和接近平衡点都能自动快速地向平衡点收敛,并采用线性与非线性组合的连续函数形式,而不需要切换函数,从而防止了系统的抖振现象.
关键词 非线性跟踪-微分 控制系统 连续函数 非线性 线性
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非线性跟踪-微分器在载波相位测速中的应用 被引量:1
3
作者 汤勇刚 何晓峰 +1 位作者 吴美平 胡小平 《兵工自动化》 2007年第7期51-53,共3页
针对传统微分器存在噪声放大和时延问题构造的非线性跟踪-微分器。通过离散的载波相位观测量提取载波相位率,并利用跟踪-微分器输出的二阶微分,采取预报的方法进行时延补偿。仿真及车载实验结果表明,该非线性跟踪-微分器能准确快速地跟... 针对传统微分器存在噪声放大和时延问题构造的非线性跟踪-微分器。通过离散的载波相位观测量提取载波相位率,并利用跟踪-微分器输出的二阶微分,采取预报的方法进行时延补偿。仿真及车载实验结果表明,该非线性跟踪-微分器能准确快速地跟踪微分信号,对噪声抑制作用良好,时延补偿效果明显,可提高速度测量精度。 展开更多
关键词 非线性跟踪-微分 速度测量 载波相位 时延补偿
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基于KKL观测器的压电致动器迟滞非线性补偿控制
4
作者 王心恋 李自成 张赛 《压电与声光》 北大核心 2025年第5期914-922,共9页
针对压电致动器迟滞非线性所导致的控制精度问题,提出了一种基于Kazantzis-Kravaris/Luenberger(KKL)观测器的闭环控制方法。首先采用最小二乘支持向量机(LSSVM)建立非线性自回归递归(NARX)迟滞模型,并将其转化为离散状态空间方程。然... 针对压电致动器迟滞非线性所导致的控制精度问题,提出了一种基于Kazantzis-Kravaris/Luenberger(KKL)观测器的闭环控制方法。首先采用最小二乘支持向量机(LSSVM)建立非线性自回归递归(NARX)迟滞模型,并将其转化为离散状态空间方程。然后在此基础上设计KKL观测器,通过严格验证系统可逆性、Lipschitz特性等条件确保状态估计精度。最后结合状态反馈控制律构建闭环控制系统。实验结果表明,该方法在低频至高频范围内均表现出优异的控制性能:正弦波低频段10 Hz均方根误差为0.005 1μm,高频段200 Hz均方根误差控制在0.058 45μm,较现有的方法,其误差显著降低;对三角波信号200 Hz的跟踪均方根误差为0.063 891μm。所提出的方法有效补偿了迟滞非线性,实现了纳米级精度的稳定控制。 展开更多
关键词 压电致动(PEA) 最小二乘支持向量机 迟滞非线性 Kazantzis-Kravaris/Luenberger(KKL)观测 高精度跟踪
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基于改进的非线性跟踪-微分器的GDP预测 被引量:2
5
作者 冯金平 王伟 陈宇 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2019年第14期65-67,共3页
文章提出一种不依赖于模型的预测方法,即针对观测数据,在非线性跟踪-微分器(NTD)的基础上,基于泰勒公式获得预测值,以此改进NTD,并将其用于国内生产总值GDP的预测分析。结果表明:改进的NTD可以很方便地用于诸如GDP的预测分析,且提出的... 文章提出一种不依赖于模型的预测方法,即针对观测数据,在非线性跟踪-微分器(NTD)的基础上,基于泰勒公式获得预测值,以此改进NTD,并将其用于国内生产总值GDP的预测分析。结果表明:改进的NTD可以很方便地用于诸如GDP的预测分析,且提出的改进方法能有效地提高相应的预测精度,与依赖模型的预测方法比较仍有很大优势。 展开更多
关键词 非线性跟踪-微分 泰勒公式 GDP预测
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双稳态压电-电磁复合俘能器非线性动力学分析 被引量:1
6
作者 梅杰 倪祥禄 +2 位作者 宋钢 陈定方 李立杰 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第1期55-70,共16页
提出一种基于聚偏氟乙烯(PVDF)压电材料的双稳态悬臂梁式压电-电磁复合俘能器结构。考虑到大变形时材料的几何非线性特点,基于Euler-Bernoulli梁理论和Hamilton原理建立系统分布式参数模型,采用Galerkin法与谐波平衡法给出响应解析解;利... 提出一种基于聚偏氟乙烯(PVDF)压电材料的双稳态悬臂梁式压电-电磁复合俘能器结构。考虑到大变形时材料的几何非线性特点,基于Euler-Bernoulli梁理论和Hamilton原理建立系统分布式参数模型,采用Galerkin法与谐波平衡法给出响应解析解;利用MATLAB仿真分析激励频率、激励幅值、磁铁间距和负载电阻对系统输出性能的影响,并运用龙格-库塔法分析俘能器的非线性动力学特性;通过电路仿真研究悬臂梁在不同振动状态下的整流滤波特性。结果表明:随着激励幅值的提高,系统阱间运动的频率带宽会逐渐增大;存在一组最优的压电负载和电磁负载,使得系统输出总功率达到最大;负载的改变不会影响阱间运动的频带宽度;随着激励的增强,系统在混沌运动和周期运动间进行状态转换,可以利用标准桥式整流滤波电路进行周期运动时的能量采集,但该电路无法稳定收集混沌运动时的系统输出。 展开更多
关键词 压电-电磁复合俘能 双稳态 几何非线性 阱间运动 非线性动力学分析
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非线性跟踪微分器在光电编码器测速中的应用 被引量:18
7
作者 王帅 王建立 +1 位作者 陈涛 李洪文 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期849-853,共5页
给出了一种基于位置测量的实时速度估计方法,并应用于轴角编码器测速。该算法基于非线性跟踪微分器理论,采用对输入信号进行数值积分的方式,快速准确地估计出其微分信号,避免了常规差分算法带来的噪声放大问题;算法不依赖于对象模型,计... 给出了一种基于位置测量的实时速度估计方法,并应用于轴角编码器测速。该算法基于非线性跟踪微分器理论,采用对输入信号进行数值积分的方式,快速准确地估计出其微分信号,避免了常规差分算法带来的噪声放大问题;算法不依赖于对象模型,计算量小,易于实现。给出了该算法的理论依据,以及基于欧拉方法的离散表达公式,并进行了数值仿真分析和实验验证。实验结果表明:该方法能有效地降低编码器采样频率和测量噪声对测速的影响,明显提高低速测量的实时性和准确性,进一步将此方法应用于实验系统的速度闭环反馈控制,在不改变控制器参数的情况下,将0.004(°)/s的速度波动方差从1.563(″)/s减少到1.066(″)/s,改善了低速跟踪的速度平稳性。仿真和实验证明了该方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分 速度估计 光电编码 数字速度测量 低速测量
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双曲正弦非线性跟踪微分器设计 被引量:12
8
作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 张蕊 朱付景 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期107-111,138,共6页
针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变... 针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变化对HNTD频域特性的影响,为其设计参数的整定提供参考。双曲正弦函数既能保证HNTD状态收敛的快速性,又能有效避免平衡点附近的颤振现象;终端吸引子函数则保证了HNTD对噪声良好的抑制效果。仿真结果表明,HNTD的跟踪和滤波效果与传统跟踪微分器相比,不仅结构形式简单、设计参数相对较少、整定规则明确,而且在跟踪精度、响应速度和滤波能力等方面均具有一定的优势。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分 终端吸引子函数 双曲正弦函数 抑制噪声
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高精度快速非线性离散跟踪微分器 被引量:31
9
作者 谢云德 龙志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期127-132,共6页
对二阶连续系统最速控制设计中采用的综合函数作了分析,得到了一种新的高精度、快速离散非线性跟踪微分器,并对其滤波特性、微分提取特性进行了初步分析.分析表明,这种跟踪微分器对输入信号具有很好的跟踪能力,能够滤除噪声和提取微分信... 对二阶连续系统最速控制设计中采用的综合函数作了分析,得到了一种新的高精度、快速离散非线性跟踪微分器,并对其滤波特性、微分提取特性进行了初步分析.分析表明,这种跟踪微分器对输入信号具有很好的跟踪能力,能够滤除噪声和提取微分信号.相位延迟小,幅值衰减小,因而具有跟踪的快速性、准确性.最后,给出了数值仿真例子来验证该算法;并给出了一个实验结果,证实了算法的可行性. 展开更多
关键词 跟踪微分 离散系统 高精度 非线性 滤波
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一种基于边界特征线且特征点可变的二阶非线性离散跟踪微分器及在测速定位系统中的应用 被引量:8
10
作者 谢云德 李云钢 +1 位作者 龙志强 戴春辉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期952-964,共13页
利用状态反推方法确定最速离散二阶系统的线性区域的边界特征线及控制特征线,以相平面上的点及边界曲线、控制线的相对位置按线性规则确定控制量的大小,区分可达区与线性区,并依此构造最速分段线性函数形式的跟踪微分器(Tracking-differ... 利用状态反推方法确定最速离散二阶系统的线性区域的边界特征线及控制特征线,以相平面上的点及边界曲线、控制线的相对位置按线性规则确定控制量的大小,区分可达区与线性区,并依此构造最速分段线性函数形式的跟踪微分器(Tracking-differentiator,TD),这种算法可以方便地修改特征点,适应能力强,而且运算中不包含任何根号运算,使得控制综合函数的形式极大简化,有利于工程实现.对正弦信号及方波信号的仿真结果表明了上述结论的合理性.验证了特征点分段线性算法在适当修改特征点后得到的TD,与经典TD以及它的线性近似进行比较,跟踪能力和微分提取能力都得到了较大的提高.应用移动平均算法构成的跟踪微分器组,具有相位补偿功能,适当选取TD参数后,得到了滤波能力强、相位特性良好的滤波器,并应用于基于长定子齿槽检测的永磁电动磁悬浮列车的测速定位系统中.实验结果表明,本文提出的简化TD按相位补偿确定的方案能有效滤除脉冲和扰动等噪声,对过轨道接缝时的畸变信号进行修复,边界容易修改,算法简单有效,实时性强,易于工程实现. 展开更多
关键词 跟踪微分 离散系统 线性边界 最速控制 综合函数 可达区
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非线性跟踪微分器的分析与改进(英文) 被引量:6
11
作者 朱发国 陈学允 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期898-902,共5页
本文对非线性跟踪微分器的工作机理和参数意义进行了深入分析,发现了超调产生的根源及参数相互制约的原因,通过对其开关平面函数的改进,改善了信号的品质,得到了灵活解耦的参数整定方法。
关键词 非线性系统 跟踪-微分 开关平面函数
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非线性微分-代数系统的自适应状态观测器设计 被引量:4
12
作者 许锋 关娟 罗雄麟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期2442-2446,共5页
针对非线性微分-代数系统,给出了可观性判据,提出了基于非线性微分-代数方程的自适应状态观测器设计方法。根据状态观测器工作点变化在线配置极点,获得合适的观测器的反馈增益阵,保证观测器在大范围内稳定工作。理论分析了存在模型误差... 针对非线性微分-代数系统,给出了可观性判据,提出了基于非线性微分-代数方程的自适应状态观测器设计方法。根据状态观测器工作点变化在线配置极点,获得合适的观测器的反馈增益阵,保证观测器在大范围内稳定工作。理论分析了存在模型误差时观测器的鲁棒性,证明如果模型稳态无差,观测器也是稳态无差的。以化工过程中的典型微分-代数系统为例,仿真结果证明了用该方法设计的观测器能够稳定收敛到状态真值,具有较好的动态性能。 展开更多
关键词 过程控制 状态观测 自适应 非线性系统 微分-代数方程
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利用非线性跟踪微分器测速测加速度的研究 被引量:2
13
作者 乔冠宇 高慧斌 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第1期105-107,共3页
针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,... 针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,计算量小,简便且易于实现,同时也无需额外的硬件开销。文中在进行大量数值仿真分析的同时,进行了实验验证。结果表明,伺服跟踪系统在低速(0.03°/s)情况下,速度和加速度的波动方差分别降低了7.56″/s和11.52″/s2。并且在低速跟踪时平稳无抖动。文中方法有效可行,为今后伺服系统速度闭环提供了新的思路。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分 差分测速 速度、加速度估计 低速跟踪
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N阶线性跟踪-微分器及其在电力系统相角预测中的应用 被引量:1
14
作者 杨丽君 王戬 《燕山大学学报》 CAS 2005年第3期220-224,共5页
证明了一种阶线性跟踪-微分器的收敛性。由于该线性跟踪-微分器的结构参数和跟踪性能对噪声和对象有一定的敏感度和依赖性,采用自适应遗传算法对三阶线性跟踪-微分器的结构参数进行了优化,以期获得较好的参数匹配,提高跟踪预测的精度和... 证明了一种阶线性跟踪-微分器的收敛性。由于该线性跟踪-微分器的结构参数和跟踪性能对噪声和对象有一定的敏感度和依赖性,采用自适应遗传算法对三阶线性跟踪-微分器的结构参数进行了优化,以期获得较好的参数匹配,提高跟踪预测的精度和速度。将优化后的三阶线性跟踪-微分器用于电力系统参考相角预测研究中,仿真结果证明,优化后的三阶线性跟踪-微分器具有较好的跟踪性能和预测精度,满足电力系统相角预测的要求。 展开更多
关键词 线性跟踪微分(LT-D) 自适应遗传算法 参考相角预测
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非线性微分-代数子系统的初始化高增益观测器设计
15
作者 陈炜峰 周权 臧强 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第1期50-54,共5页
针对一类大系统中的非线性微分-代数子系统,研究其状态观测问题,提出了一种初始化高增益观测器设计方案.首先,通过一个非线性微分同胚变换,实现了系统的等价变换;然后针对等价系统,给出了初始化状态观测器设计,使得观测误差是指数收敛的... 针对一类大系统中的非线性微分-代数子系统,研究其状态观测问题,提出了一种初始化高增益观测器设计方案.首先,通过一个非线性微分同胚变换,实现了系统的等价变换;然后针对等价系统,给出了初始化状态观测器设计,使得观测误差是指数收敛的;最后,给出一个数值仿真算例.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 微分-代数子系统 非线性系统 高增益观测 初始化
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基于自适应非线性跟踪微分器的直线电机位置和速度检测方法 被引量:3
16
作者 周世炯 李耀华 +3 位作者 史黎明 范满义 张明远 刘进海 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期24-33,共10页
为了解决直线电机的位置和速度检测的问题,设计了基于激光器阵列的光栅传感器位置检测系统,提出一种利用非线性跟踪微分器的直线电机速度测量方法,对电机动子位置进行准确跟踪以及对动子的速度进行测量。针对传统的非线性跟踪微分器在... 为了解决直线电机的位置和速度检测的问题,设计了基于激光器阵列的光栅传感器位置检测系统,提出一种利用非线性跟踪微分器的直线电机速度测量方法,对电机动子位置进行准确跟踪以及对动子的速度进行测量。针对传统的非线性跟踪微分器在一定速度下处理测量噪声干扰和相位延迟存在矛盾的问题,设计了一种自适应非线性跟踪微分器,其参数能够跟随电机动子的运动速度自动调整,频率特性分析证明了其良好的微分特性。仿真和实验结果均证明了所设计的直线电机光栅位置检测方法和自适应非线性跟踪微分器测速的有效性,在电机运行的全速范围内都能够很好地抑制测量误差以及滤波效应带来的延迟,获得全程精确且快速的电机动子位置信号和速度输出信号。 展开更多
关键词 直线电机 光栅传感 位置和速度检测 自适应参数 非线性跟踪微分 全速范围
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具有输入约束的非线性积分系统无模型自适应控制
17
作者 董世建 周星星 +1 位作者 牛大鹏 唐加乐 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1469-1474,共6页
由于难以精确建立具有输入约束的非线性积分系统模型,限制了基于模型的控制算法实施.针对存在积分环节的非线性系统,通过引入微分滤波器将难以控制的临界不稳定系统转化为等效的非线性稳定系统,并采用基于数据驱动技术的无模型自适应控... 由于难以精确建立具有输入约束的非线性积分系统模型,限制了基于模型的控制算法实施.针对存在积分环节的非线性系统,通过引入微分滤波器将难以控制的临界不稳定系统转化为等效的非线性稳定系统,并采用基于数据驱动技术的无模型自适应控制算法进行控制.为了解决控制过程中的输入约束问题,将损失函数转化为具有约束的二次规划问题进行求解以获取最优控制输入.同时,利用跟踪微分器对测量输出信号进行估计以抑制随机测量噪声对控制器参数求解的影响,并对所设计的控制算法进行稳定性分析.最后,验证了所提出算法的可行性和优越性. 展开更多
关键词 非线性系统 无模型自适应控制 输入约束 跟踪微分 微分滤波
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非线性跟踪微分器在半捷联稳定平台中的应用 被引量:4
18
作者 史鹏杰 张红刚 高军科 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第1期107-110,共4页
针对半捷联稳定平台中框架角速率的提取问题,首次提出了一种基于非线性跟踪微分器的测速方案,此方案可以避免常规差分测速带来的误差放大问题,并且可以利用预报补偿方法解决非线性跟踪微分器带来的相位延迟问题。数值仿真和实验结果表明... 针对半捷联稳定平台中框架角速率的提取问题,首次提出了一种基于非线性跟踪微分器的测速方案,此方案可以避免常规差分测速带来的误差放大问题,并且可以利用预报补偿方法解决非线性跟踪微分器带来的相位延迟问题。数值仿真和实验结果表明,非线性跟踪微分器可以从框架角位置信号中准确地提取角速率信号,实验证明了基于非线性跟踪微分器的半捷联稳定方法与直接稳定方法对低频角扰动的隔离能力相当,并证明了非线性跟踪微分器在半捷联稳定平台中应用的可行性和有效性。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分 半捷联稳定平台 角速率估计
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基于非线性跟踪微分器的编码器数据采集应用
19
作者 曲云昭 李洪文 +1 位作者 邓永停 王晶 《现代电子技术》 北大核心 2017年第21期149-152,157,共5页
针对某望远镜转台使用的SSI接口绝对式编码器,提出基于FPGA读取编码器信号的方案,并给出非线性跟踪微分器的测速滤波方法,同时采用预报补偿的方法解决滤波后的相位延迟问题。根据读取到的编码器位置信息,能够准确快速地估计出速度值,滤... 针对某望远镜转台使用的SSI接口绝对式编码器,提出基于FPGA读取编码器信号的方案,并给出非线性跟踪微分器的测速滤波方法,同时采用预报补偿的方法解决滤波后的相位延迟问题。根据读取到的编码器位置信息,能够准确快速地估计出速度值,滤除信号中的随机噪声干扰。该方案不依赖对象模型,算法简单,调节参数少,计算量小,易于在工程中实现。通过仿真分析和实验验证表明,该方案能够准确读取绝对式编码器码值,根据码值信息估计速度信息,转台以0.05(°)/s转动时,速度波动方差降低了3.46(″)/s,改善了低速运行的平稳性。实验证明了该方法的准确性和有效性,具有良好的使用价值。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分 绝对式编码 速度估计 滤波
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非线性微分-代数子系统的逆系统的构造 被引量:6
20
作者 戴先中 臧强 张凯锋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1094-1100,共7页
对于一类非线性微分-代数(Differential-algebraic equation,DAE)子系统,将非线性常微分方程(Ordinary differ- ential equation,ODE)系统的逆系统方法进行了完全扩展,首先对此类非线性DAE子系统提出的物理背景和系统特性进行了详细阐述... 对于一类非线性微分-代数(Differential-algebraic equation,DAE)子系统,将非线性常微分方程(Ordinary differ- ential equation,ODE)系统的逆系统方法进行了完全扩展,首先对此类非线性DAE子系统提出的物理背景和系统特性进行了详细阐述,然后给出了非线性DAE子系统的逆系统定义,包括单位右逆系统和α阶积分右逆系统,接下来提出一种递归算法,利用此算法给出了被控系统可逆的充要条件,并构造了物理可实现的控制器,实现了非线性DAE子系统的线性化解耦,最后基于本文所提出的控制方法,研究了电力系统同步发电机组励磁汽门综合控制的线性化解耦问题。 展开更多
关键词 微分-代数系统 非线性系统 子系统 逆系统
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