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题名基于FTO的船舶分布式编队的有限时间控制方法
被引量：1
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作者
余玲玲
王欣
李丽
黄蔚
付明玉
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机构
中国舰船研究设计中心
中国人民解放军
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2020年第3期8-17,37,共11页
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文摘
[目的]由于速度测量值不可直接使用,因此针对有界环境干扰下的船舶编队控制问题,提出一种基于有限时间观测器(FTO)分布式编队的有限时间控制方法。[方法]首先,仅根据船舶的位置信息,设计一种FTO以观测其速度状态;然后,在领航信息仅局部已知的通信结构下,利用观测值和齐次法设计多船分布式编队的有限时间控制律,实现多艘船舶在有限时间内跟踪期望航迹并同时保持期望队形;最后,根据齐次性理论和李雅普诺夫稳定性判据,证明整个闭环系统的误差信号在有限时间内收敛。[结果]仿真结果验证了所提出的有限时间编队控制方法相比于传统渐近收敛的编队控制方法,可以为多船编队提供更快的收敛速度、更高的控制精度以及更强的抗干扰能力。[结论]研究结果可为多船编队的控制提供借鉴。
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关键词
非线性船舶运动模型
分布式编队
有限时间控制
有限时间观测器
齐次法
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Keywords
nonlinear model of ships
distributed formation
finite-time control
finite-time observer(FTO)
homogeneous method
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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