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题名非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法研究
被引量：19
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作者
张玉峰
周奇勋
周勇
张举中
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机构
西安科技大学电控学院
西北工业大学航空学院
中船重工第
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第16期36-40,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.51307137)
西安科技大学培育基金项目(No.201317)
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文摘
针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合用来进行非线性滤波。该算法能直接对非线性系统的状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保状态和噪声方差阵的对称性和非负定性。将所提方法通过计算机仿真技术与SRUKF算法进行对比,结果表明NASRUKF方法在滤波精度、稳定性和自适应能力方面均优于SRUKF方法。
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关键词
非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法(nasrukf)
卡尔曼滤波
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)
Sage-Husa滤波
非线性滤波
预估
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Keywords
Nonlinear Adaptive Square-Root Unsented Kalman Filtering(nasrukf)
Kalman filtering
Square Root Unscented Kalman Filtering(SRUKF)
Sage-Husa filtering
nonlinear filtering
estimating
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
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作者
张一
尹潇
宋海娜
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机构
中国星网网络应用研究院有限公司
浙江农林大学环境与资源学院
华南理工大学
浙江时空道宇科技有限公司
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期53-59,共7页
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文摘
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作为虚拟观测量,增加观测冗余,以提高滤波性能。实验结果表明,所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度,削弱动力学模型误差影响,特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
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关键词
非线性
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)
自适应滤波
运动方向约束
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Keywords
nonlinear
square root unscented Kalman filter(SRUKF)
adaptive filter
motion direction constraints
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分类号
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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