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激光器温度非线性自抗扰控制方法研究
1
作者 秦文钊 沈宇凯 《激光杂志》 北大核心 2024年第12期219-223,共5页
由于激光器的温度特性具有显著的时变性、非线性和强耦合性,传统控制方法很难满足精确的控制需求。针对上述问题,研究一种激光器温度非线性自抗扰控制方法。该方法利用激光器内部封装的热敏电阻采集激光器实时温度,计算与理想温度之间... 由于激光器的温度特性具有显著的时变性、非线性和强耦合性,传统控制方法很难满足精确的控制需求。针对上述问题,研究一种激光器温度非线性自抗扰控制方法。该方法利用激光器内部封装的热敏电阻采集激光器实时温度,计算与理想温度之间的实时误差。以误差为输入,利用非线性自抗扰控制器计算得到激光器温度实时控制信号,完成精确控制。结果表明:所研究方法控制下,变异系数相对更小,这表明方法在控制效果上表现更好,能够更好地控制激光器温度更接近理想温度,使温度更加稳定和可靠。 展开更多
关键词 激光器 温度 非线性自抗扰控制方法
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基于新型非线性函数的动能拦截器自抗扰姿态跟踪控制
2
作者 张亮 鄢杰 +1 位作者 张哲 黄盘兴 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期55-65,共11页
针对动能拦截器在开展空间拦截任务时,对姿态控制系统快速性、准确性和鲁棒性的极高要求,提出了一种新型自抗扰控制方法.建立了动能拦截器姿态动力学模型,并将其转换为姿态跟踪误差二阶状态方程;基于自抗扰控制器中小误差大增益、大误... 针对动能拦截器在开展空间拦截任务时,对姿态控制系统快速性、准确性和鲁棒性的极高要求,提出了一种新型自抗扰控制方法.建立了动能拦截器姿态动力学模型,并将其转换为姿态跟踪误差二阶状态方程;基于自抗扰控制器中小误差大增益、大误差小增益的思想,设计了一种新型的非线性函数;基于该非线性函数,设计了一种新型的跟踪微分器,并且优化了扩张状态观测器和非线性控制器.将指定时间收敛的预设性能函数作为跟踪微分器的期望信号,可实现姿态误差按照预设性能函数收敛到期望值,且收敛时间可预先确定.利用伪速率(pseudo rate,PSR)脉冲调制器对连续控制力矩进行脉冲调制.数值仿真结果表明本文设计的控制方法具有较高的姿态控制精度,在面临环境扰动时具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 动能拦截器 非线性函数 自抗控制 脉冲调制器
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一阶加时延自抗扰控制调参方法及其湿式静电除尘器的应用
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作者 朱晓瑾 钟金辉 +2 位作者 林伟 孙雨歌 苏志刚 《节能技术》 2025年第1期41-45,87,共6页
如今,环境保护日益重要。燃煤电厂的湿式电除尘器可降低烟尘排放,但其烟尘排放过程存在系统时延、干扰等因素往往出现排放超标等问题。本文针对湿式静电除尘器展开闭环控制方法研究,提出一种简单直观的一阶加时延自抗扰控制调参方法,所... 如今,环境保护日益重要。燃煤电厂的湿式电除尘器可降低烟尘排放,但其烟尘排放过程存在系统时延、干扰等因素往往出现排放超标等问题。本文针对湿式静电除尘器展开闭环控制方法研究,提出一种简单直观的一阶加时延自抗扰控制调参方法,所提出的调参法基于带宽参数化技术,进一步使用缩放技术简化增益整定规则和稳定性分析过程,并且详尽地分析了闭环系统的鲁棒性度量,揭示了相对时延裕度在调参过程中的关键作用。研究结果表明,该方法解决一类一阶加时延的湿式静电除尘器出口烟尘浓度的控制问题,其闭环系统的鲁棒性、控制效果良好。 展开更多
关键词 湿式静电除尘器 一阶加时延动态 时延自抗控制 鲁棒性分析 调参方法
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基于自抗扰方法的无人机控制律设计 被引量:2
4
作者 左玲 张翔伦 +3 位作者 李志宇 秦玮 侯琳 杨森 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1512-1522,共11页
针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优... 针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优的敏捷性结果,在60 kg的缩比UAV_B完成了5.8g的半滚倒转大过载机动飞行试验,基于10 kg的平直翼UAV_C实现了12架机紧编队的精确轨迹控制飞行试验。仿真及试飞结果表明:所提自抗扰控制结构响应快速、控制精度高、鲁棒性强,能够较好地适应多类无人机、面向多种任务场景的控制需求,且不需调参就能够获得较好的控制效果,为飞行控制算法设计提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 自抗控制 无人机 飞行控制 大过载机动飞行 编队飞行 非线性状态误差反馈控制
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滞环非线性系统的自抗扰动态面控制方法 被引量:2
5
作者 刘胜荣 孙国法 王亮 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第5期3-8,共6页
针对输入端还有类齿隙滞环的二阶不确定性非线性系统,提出一种基于扩张状态观测器的输出反馈自抗扰控制算法。为便于扩张状态观测器设计,首先采用坐标变换将严格反馈系统转化为串联积分结构。然后,基于该结构设计了非线性扩张状态观测... 针对输入端还有类齿隙滞环的二阶不确定性非线性系统,提出一种基于扩张状态观测器的输出反馈自抗扰控制算法。为便于扩张状态观测器设计,首先采用坐标变换将严格反馈系统转化为串联积分结构。然后,基于该结构设计了非线性扩张状态观测器对系统状态和总扰动信号观测。在控制器设计中,采用动态面技术设计输出反馈控制信号,取代滑模控制信号。最后,数值仿真结果表明,所提出的自抗扰控制算法在控制性能方面优于传统PID控制器。 展开更多
关键词 类齿隙滞环 非线性系统 自抗控制 扩张状态观测
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非线性自抗扰控制器在航天器姿态控制系统中的应用 被引量:22
6
作者 雷仲谋 吕振铎 《航天控制》 CSCD 北大核心 2000年第4期34-39,共6页
基于扩张状态观测器 (ESO)的自抗扰控制器 (ADRC)在不确定性系统的估计和控制中得到了广泛发展和应用。本文利用这个理论 ,通过建立非线性观测器来实时、迅速、准确、简单地获取不确定性受控对象的参数和模型摄动及未知外扰作用的信息 ... 基于扩张状态观测器 (ESO)的自抗扰控制器 (ADRC)在不确定性系统的估计和控制中得到了广泛发展和应用。本文利用这个理论 ,通过建立非线性观测器来实时、迅速、准确、简单地获取不确定性受控对象的参数和模型摄动及未知外扰作用的信息 ,再通过补偿作用来实现反馈线性化和反馈“确定性化” ,使得控制器结构简单、响应快、精度高。 展开更多
关键词 航天器控制 姿态控制 卫星 非线性自抗控制 ADRC
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自抗扰控制器在非线性化工过程控制中的应用 被引量:8
7
作者 李海生 朱学峰 董宇 《中南工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期355-359,共5页
对于连续搅拌槽反应器、pH值中和、高纯度分离等化工过程,由于其过程本身具有严重非线性,因而控制十分困难.当未知强非线性系统中存在强干扰时,自抗扰控制器能表现出很强的适应性和鲁棒性.为此,采用二阶自抗扰控制器来控制这些复杂非线... 对于连续搅拌槽反应器、pH值中和、高纯度分离等化工过程,由于其过程本身具有严重非线性,因而控制十分困难.当未知强非线性系统中存在强干扰时,自抗扰控制器能表现出很强的适应性和鲁棒性.为此,采用二阶自抗扰控制器来控制这些复杂非线性过程,并结合工程实际和理论分析,对其跟踪微分器TD的设计予以简化.对连续搅拌槽反应器和pH值中和过程进行仿真,结果表明,基于自抗扰控制器的控制效果均优于常规PID调节器的控制效果. 展开更多
关键词 自抗控制 非线性控制系统 CSTR反应器 pH值中和
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非线性自抗扰状态PI控制器的研究 被引量:8
8
作者 康忠健 田洪讯 +1 位作者 陈学允 唐永红 《石油大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2001年第3期92-95,共4页
针对线性状态PI控制器只适用于单输入单输出的线性系统的不足 ,提出了非线性自抗扰状态PI控制方法 ,将“自抗扰”控制技术的控制思想应用于常规状态PI控制 ,使其适用于单输入单输出的非线性系统的控制。解决了“自抗扰”控制技术中扩张... 针对线性状态PI控制器只适用于单输入单输出的线性系统的不足 ,提出了非线性自抗扰状态PI控制方法 ,将“自抗扰”控制技术的控制思想应用于常规状态PI控制 ,使其适用于单输入单输出的非线性系统的控制。解决了“自抗扰”控制技术中扩张状态观测器的参数问题 ,并对系统的稳定性进行了定性分析。仿真算例表明 。 展开更多
关键词 非线性控制 状态PI控制 自抗控制 鲁棒控制
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轧机主传动非线性延时系统的自抗扰控制 被引量:2
9
作者 杨萍萍 马亮 张瑞成 《煤矿机械》 北大核心 2014年第10期120-122,共3页
在考虑轧辊与轧件间的非线性摩擦力和系统延时的基础上,建立了轧机主传动非线性延时控制系统的数学模型,应用自抗扰控制技术设计了轧机主传动非线性延时控制系统。通过仿真与传统PID控制做比较,证明了将自抗扰控制技术应用到轧机主传动... 在考虑轧辊与轧件间的非线性摩擦力和系统延时的基础上,建立了轧机主传动非线性延时控制系统的数学模型,应用自抗扰控制技术设计了轧机主传动非线性延时控制系统。通过仿真与传统PID控制做比较,证明了将自抗扰控制技术应用到轧机主传动控制系统中的有效性和优越性。 展开更多
关键词 轧机 主传动 非线性 延时 自抗控制
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柴油机Urea-SCR装置非线性自抗扰控制系统研究 被引量:2
10
作者 刘丙善 吕林 张仁敏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期385-391,共7页
针对柴油机SCR装置现有控制系统精度低和动态响应性能差引起NO_x排放超标的问题,本文依据非线性自抗扰控制理论,采用快速跟踪微分器和非线性组合提高SCR控制系统的动态响应性能,将控制系统所处的内外扰动归结为"总和扰动",并... 针对柴油机SCR装置现有控制系统精度低和动态响应性能差引起NO_x排放超标的问题,本文依据非线性自抗扰控制理论,采用快速跟踪微分器和非线性组合提高SCR控制系统的动态响应性能,将控制系统所处的内外扰动归结为"总和扰动",并利用扩张状态观测器估计和补偿总和扰动作用。研究结果表明:基于非线性自抗扰控制技术的SCR装置控制系统具有良好的扰动抑制能力和动态响应性能,可以有效地避免柴油机NO_x排放超标,能够支撑现阶段的国五排放型式认证,并对国六阶段SCR装置控制方案开发提供重要的指导作用。 展开更多
关键词 非线性 自抗控制 选择性催化还原 柴油机 氮氧化物 排放 故障诊断
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非线性自抗扰控制器在船舶减摇鳍系统中的应用 被引量:3
11
作者 于萍 刘胜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第5期7-11,共5页
为了保证减摇系统在各种工况下都能获得理想的减摇效果,基于自抗扰控制(ADRC)方法进行了减摇控制系统的研究.针对船舶横摇运动的非线性与不确定性,采用扩张状态观测器对船舶横摇运动姿态进行估计,利用非线性控制策略提高控制品质与鲁棒... 为了保证减摇系统在各种工况下都能获得理想的减摇效果,基于自抗扰控制(ADRC)方法进行了减摇控制系统的研究.针对船舶横摇运动的非线性与不确定性,采用扩张状态观测器对船舶横摇运动姿态进行估计,利用非线性控制策略提高控制品质与鲁棒性,完成了非线性状态反馈减摇控制系统的设计.对ADRC减摇系统进行了数字仿真,仿真结果表明,所设计的ADRC减摇系统减摇效果显著,鲁棒性好,适应性强. 展开更多
关键词 减摇鳍系统 非线性反馈 自抗控制 扩张状态观测器 船舶工程 横摇运动
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非线性船舶航向自抗扰控制器的仿真研究 被引量:5
12
作者 周柏清 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第4X期76-78,共3页
良好的航向操控对于应对船舶航行环境和突发情况具有现实意义。本文首先分析非线性船舶航向控制模型,在此基础上设计自抗扰控制器,并对其参数进行调整。最后与传统的PID控制器进行仿真对比,实验结果表明二阶自抗扰控制器能准确跟踪船舶... 良好的航向操控对于应对船舶航行环境和突发情况具有现实意义。本文首先分析非线性船舶航向控制模型,在此基础上设计自抗扰控制器,并对其参数进行调整。最后与传统的PID控制器进行仿真对比,实验结果表明二阶自抗扰控制器能准确跟踪船舶,并且航向保持控制精度高。 展开更多
关键词 自抗控制 船舶航向控制 非线性参数
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基于自抗扰技术的柴油机SCR装置非线性控制器设计与仿真 被引量:1
13
作者 刘丙善 《内燃机》 2020年第5期8-12,18,共6页
选择性催化还原(简称SCR)反应具有典型的时滞性和不确定性,并受到"添蓝"供给模块执行能力的约束以及大气环境、系统性能状态和未建模因素等的干扰,NOx排放的准确控制成为问题。提出了使用带时滞的一阶惯性环节作为SCR装置数... 选择性催化还原(简称SCR)反应具有典型的时滞性和不确定性,并受到"添蓝"供给模块执行能力的约束以及大气环境、系统性能状态和未建模因素等的干扰,NOx排放的准确控制成为问题。提出了使用带时滞的一阶惯性环节作为SCR装置数学模型,采用了扩张状态观测器估计和补偿总和扰动的影响,设计了新型非线性自抗扰控制器。仿真结果表明,该控制器对外扰和模型参数摄动的鲁棒性强,NOx控制的快速性和超调的矛盾得到调和。 展开更多
关键词 柴油机 选择性催化还原 非线性控制 自抗
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基于反正切非线性函数的自抗扰控制 被引量:18
14
作者 周林阳 王生捷 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1043-1048,1054,共7页
传统扩张状态观测器(ESO)在对系统进行观测时,对系统输出的测量噪声较为敏感,文中构造了一种基于反正切函数的非线性函数以替代ESO中的幂次函数,并给出了由其构成的ESO的一般形式,使用李雅普诺夫函数对观测误差进行了分析;然后,提出了2... 传统扩张状态观测器(ESO)在对系统进行观测时,对系统输出的测量噪声较为敏感,文中构造了一种基于反正切函数的非线性函数以替代ESO中的幂次函数,并给出了由其构成的ESO的一般形式,使用李雅普诺夫函数对观测误差进行了分析;然后,提出了2种基于反正切非线性函数的改进ESO方案,以及基于这2种ESO方案的改进自抗扰控制算法.仿真数据表明,改进的ESO对由输出测量噪声带来的观测噪声有明显抑制,尤其可以对干扰量估计的噪声抑制在很小的范围内,2种改进自抗扰控制算法针对输出带有测量噪声的控制对象均取得较好的控制效果. 展开更多
关键词 自抗控制 非线性函数 滤波 扩张状态观测器 测量噪声
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基于自抗扰滑模理论的倾转旋翼飞行器非线性姿态控制研究 被引量:3
15
作者 潘震 池程芝 +1 位作者 张竞凯 李铁颖 《航空兵器》 北大核心 2018年第6期44-49,共6页
倾转旋翼飞行器具有非定常、非线性、不同通道耦合明显和控制冗余等特性。本文基于分体法和Pitt-Peters动态入流理论建立的非线性模型能够很好模拟该类飞行器气动力学特征。结合自抗扰控制理论、滑模控制理论和动态面控制理论的新型自... 倾转旋翼飞行器具有非定常、非线性、不同通道耦合明显和控制冗余等特性。本文基于分体法和Pitt-Peters动态入流理论建立的非线性模型能够很好模拟该类飞行器气动力学特征。结合自抗扰控制理论、滑模控制理论和动态面控制理论的新型自抗扰滑模控制算法,利用跟踪微分器得到对象姿态角和姿态角速度的指令,利用基于滑模理论的新型滑模扩张状态观测器估计内外部干扰,包括模型误差和多通道耦合等。该新型算法具有对被控对象摄动和内外部干扰适应能力强、参数清晰等优点。不同飞行状态的仿真结果表明,该算法具有较好的控制效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 倾转旋翼飞行器 非线性模型 自抗滑模控制 跟踪微分器 滑模扩张状态观测器
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四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制 被引量:4
16
作者 刘俊杰 高强 +1 位作者 孙明玮 陈增强 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期873-880,共8页
为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中... 为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性H_2/H_∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。 展开更多
关键词 无人机控制 非线性H2/H∞混合控制 线性自控制 四旋翼直升机 鲁棒控制
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基于线性矩阵不等式的线性/非线性切换自抗扰控制系统的稳定性分析 被引量:7
17
作者 万慧 齐晓慧 李杰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1491-1501,共11页
针对一类连续线性标称多输入多输出(MIMO)系统,设计基于线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)的解耦控制器.介绍系统模型,并针对设计的SADRC解耦控制器提出一种基于线性矩阵不等式(LMI)技术的绝对稳定性分析方法,最后通过数值仿真验证了该... 针对一类连续线性标称多输入多输出(MIMO)系统,设计基于线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)的解耦控制器.介绍系统模型,并针对设计的SADRC解耦控制器提出一种基于线性矩阵不等式(LMI)技术的绝对稳定性分析方法,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 线性/非线性切换自抗控制 多输入多输出 连续线性标称系统 解耦控制 稳定性分析
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无人机自抗扰控制的调相补偿改进设计与抑扰实现
18
作者 周浩 暴小鹏 张洪刚 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3619-3630,共12页
为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题,利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计,解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾,进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compensat... 为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题,利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计,解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾,进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compensation ADRC,PCADRC),将其应用于四旋翼无人机飞控作业中的姿态与轨迹跟踪。通过由空中避障圆角矩和锥形螺旋组成的复合轨迹跟踪分析PCADRC应用的飞航控制性能优势,并设计无人机轨迹跟踪抗扰实验,对自抗扰控制的调相补偿改进效果进行验证。仿真与实验结果表明,对于平面或空间、平缓或陡变不同性质的轨迹,PCADRC能在确保抑扰性能前提下提高位姿跟踪的准确性、时效性与鲁棒性,能更好满足其稳健的飞控需求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 非线性自抗控制 调相补偿 参数整定 轨迹跟踪
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核电站蒸汽发生器水位的自抗扰多模型控制方法研究 被引量:10
19
作者 谷俊杰 冀乃良 +2 位作者 孙玉洁 谭俊龙 王东旭 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期373-377,共5页
针对核电站蒸汽发生器水位控制的非线性分布特点,在自抗扰控制技术的基础上结合多模型控制提出了蒸汽发生器水位系统新的控制方案.在该控制方案中,对蒸汽发生器设计了多模型控制系统,并针对各个模型分别设计了不同负荷下的自抗扰控制器... 针对核电站蒸汽发生器水位控制的非线性分布特点,在自抗扰控制技术的基础上结合多模型控制提出了蒸汽发生器水位系统新的控制方案.在该控制方案中,对蒸汽发生器设计了多模型控制系统,并针对各个模型分别设计了不同负荷下的自抗扰控制器,可以对扩张状态进行在线实时估计,因此设计的扰动补偿不依赖于模型便能够达到快速消去扰动的效果.将该方法用于蒸汽发生器水位控制系统进行仿真研究,结果表明:该控制方案实现了对蒸汽发生器水位良好的动态控制,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力,且算法简单,便于调试. 展开更多
关键词 蒸汽发生器 水位控制 多模型 非线性分布 自抗控制
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无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法 被引量:2
20
作者 王英勋 宋欣屿 +1 位作者 赵江 蔡志浩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1806-1817,共12页
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。... 针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。 展开更多
关键词 四旋翼 轨迹跟踪 增量非线性动态逆控制(INDI) 控制 角加速度估计
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