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非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制
1
作者
张琦
张柯
《江苏农业科学》
北大核心
2015年第8期391-393,共3页
自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动...
自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰;针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程,设计了1个非线性积分滑动面;同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则,确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线,并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明,设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。
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关键词
自动转向控制
非线性积分滑动面
自适应滑模控制
模糊控制
农业车辆
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职称材料
题名
非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制
1
作者
张琦
张柯
机构
河南职业技术学院电气工程系
河南职业技术学院机电工程系
出处
《江苏农业科学》
北大核心
2015年第8期391-393,共3页
基金
河南省科技攻关计划(编号:122102210453)
文摘
自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰;针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程,设计了1个非线性积分滑动面;同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则,确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线,并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明,设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。
关键词
自动转向控制
非线性积分滑动面
自适应滑模控制
模糊控制
农业车辆
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制
张琦
张柯
《江苏农业科学》
北大核心
2015
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